A Systems Approach to the Torque Control of a Permanent Magnet Brushless Motor

Many approaches to force control have assumed the ability to command torques accurately. Concurrently, much research has been devoted to developing accurate torque actuation schemes. Often, torque sensors have been utilized to close a feedback loop around output torque. In this paper, the torque control of a brushless motor is investigated through: the design, construction, and utilization of a joint torque sensor for feedback control; and the development and implementation of techniques for phase current based feedforeward torque control. It is concluded that simply closing a torque loop is no longer necessarily the best alternative since reasonably accurate current based torque control is achievable.

Cambio comportamental y desarrollo motor en autistas : un estudio de caso : memoria de investigación.

Mejorar el trabajo con niños autistas. Contribuir a que los niños autistas se desarrollen dentro de la sociedad, aportándoles una mayor autonomía. La finalidad básica de la investigación consiste en explorar las posibilidades de aplicación de una estrategia de reeducación activa motora, dirigida al desarrollo de estos niños. En una primera fase, la investigación presenta el estado de la cuestión sobre el objeto de estudio, mediante el análisis y revisión de la literatura científica, lo que permite describir la sintomatología del autismo, diferenciándola de otros síndromes próximos y describir el desarrollo motor, como base teórica para los modelos de intervención motora, aplicando el método conductual. A continuación, se revisan los modelos de intervención aplicables al desarrollo motor en autistas y se selecciona uno de ellos, especialmente adecuado al retraso motriz. Se propone un estudio de caso (una niña de dos años que presenta un retraso en el caminar, dentro de otros retrasos en el sistema motor) y un proceso de intervención que se realiza desde septiembre de 2004 hasta abril de 2005. La investigación está basada en el método ABA (Applied Behaviour Análisis). La Terapia de Modificación de Conducta es una técnica científica para entender el comportamiento humano al tratar de analizar el contexto en el cual el comportamiento ocurre, para de esta forma determinar sus causas. Esta técnica ayuda a identificar los factores que anteceden (antecedentes) y preceden (consecuencias), y cómo también otros factores influencian el comportamiento. Al identificar estos factores se puede cambiar el ambiente para promover la ocurrencia de los comportamientos deseados (en este caso, lenguaje, socialización, seguimiento de instrucciones y otros comportamientos que los niños con autismo no tienen) y disminuir la incidencia de comportamientos indeseables (auto-estimulación, berrinches, agresión y auto-agresión). Comparando los resultados previos con los obtenidos tras la intervención, la autora concluye que a pesar de las reticencias que se plantean al modelo conductista, en él ha encontrado uno de los mejores tratamientos disponibles para ayudar a los niños autistas a desarrollar su potencial máximo. Por otra parte, el conocimiento sobre el autismo, su historia, sus causas, hará que el trabajo pedagógico del profesor de Educación Especial se haga más completo.

Integració de llibreries de so posicional amb el motor de render ogre3d

Un videojoc és un joc que involucra a algú la interacció amb un espai d’efectes visuals en un dispositiu electrònic amb una pantalla i una sèrie de perifèrics que permeten la interacció. Aconseguir el màxim de realisme es un dels objectius principals dels dissenyadors de videojocs i per això cal integrar en un mateix entorn diferents components tals com: un motor de render, un motor de física, un d’ intel•ligència artificial, un motor de so, etc. El motor de so és un dels elements clau del videojoc, ja que el motor de render pot tenir molts bons gràfics, però sense un sistema de so amb posicionament 3D no es pot apreciar ni gaudir del videojoc en la seva totalitat. L’objectiu d’aquest projecte és integrar dins del motor gràfic de treball (Ogre3D) un motor de so i convertir el motor de render actual en un motor de videojocs en fase beta. L’objectiu principal d’aquest projecte és implementar un sistema de so completament integrat amb la plataforma de Render Ogre3D que permeti de forma senzilla i intuïtiva des d’un model de classes més abstracte la fàcil programació dels sons dins del sistema de render. El pla de treball definit per poder assolir els objectius, es divideix en dues fases: fase d’estudi previ on coneixerem les eines que necessitarem per treballar. Entre elles el motor de render Ogre3D i la fase d’implementació, on ens centrem en els punts d’anàlisi de requeriments, del disseny i de la implementació per a poder integrar les llibreries d’àudio a l’aplicació de la qualpartim (les llibreries de render creades per GameTools)

La convivencia como motor de innovaci??n para la creaci??n de comunidades de aprendizaje

Seleccionado en la convocatoria: Ayudas a la innovaci??n e investigaci??n educativa en centros docentes de niveles no universitarios, Gobierno de Arag??n 2009-10

La convivencia como motor de innovaci??n para la creaci??n de comunidades de aprendizaje II

Seleccionado en la convocatoria: Ayudas a la innovaci??n e investigaci??n educativa en centros docentes de niveles no universitarios, Gobierno de Arag??n 2010-11

El proceso de transferencia en el aprendizaje y desarrollo motor

Resumen tomado de la publicaci??n

Disponibilidad de las habilidades motrices en escolares de 4 a 14 a??os : aplicabilidad del Test de Desarrollo Motor Grueso de Ulrich

Resumen tomado de la publicaci??n

La por en l'aprenentatge motor

Resumen tomado del autor

El conte motor i el Ioga a l'ensenyament primari : possibilitat d'una experiència interdisciplinària des de l'Educació Física.

Resumen tomado del autor. Contiene el cuento 'La gata y el sabio', fotografías y dibujos de posturas y ejercicios corporales

Desenvolupament evolutiu i paràmetres determinants del patró motor de marxa humana.

Resumen tomado del autor. Contiene tablas de resultados

Històries d´aula. Un company d´aprenentatge particular. 'Historias de aula. Un compañero de aprendizaje particular'.

Resumen tomado de la publicación

Thanatos Empresarial : muerte empresarial en el sector minero causas y consecuencias

Este trabajo hace parte del proyecto de investigación de Thanatos Empresarial, el propósito del tema fue seleccionado con el fin de encontrar un factor o patrón común existente entre las empresas del sector minero colombiano, teniendo en cuenta aquellas que hayan sido liquidadas, estén cursando un proceso de liquidación obligatoria o aun estén desarrollando actividades. El trabajo fue dividido en tres partes principales. En la primera expresamos la problemática que cursa el país por la mortalidad prematura de empresas en el país, problemática que en lugar de disminuir sigue aumentando, pese a que desde hace más de cuatro décadas se han venido creando y modernizando leyes que buscan fomentar la creación de empresas sostenibles y de la misma manera ayudar a aquellas que se vean en la necesidad de entrar en un proceso de liquidación. La segunda parte de la investigación esta nutrida de datos recogidos por entidades, principalmente del estado, durante los últimos 15 años, por medio de los cuales se puede ver detalladamente las cifras de empresas que han venido entrando a procesos de liquidación, concordato, reorganización etc. y como pese a las leyes, muy pocas son las que logran sobrevivir a este proceso. Los resultados obtenidos mediante el análisis de estos datos corroboran de manera precisa esta premisa, las leyes existentes no están siendo suficientes para frenar la mortalidad de empresas en lo que respecta al sector minero nacional. Las empresas no toman decisiones por si solas, al mando de ellas están diferentes personas que como capitanes de un barco dirigen el rumbo de la misma, dependiendo de qué decisiones se tomen desde la dirección y la gerencia la empresa lograra recorrer el camino del éxito o del fracaso. Lamentablemente muchos de los emprendedores colombianos deciden dirigir su compañía sin buscar ayuda de algunos estamentos que fueron creados para ayudarlos y evitar la crisis de las empresas, tales como las cámaras de comercio, y por lo mismo debido a su inexperiencia o al abuso de toma de decisiones arriesgadas terminan por echar por la borda la empresa y poniendo en dificultades a todos los que de una u otra forma interactuaban con esta. Esta investigación cobra importancia cuando aquellas personas que desean crear empresa, buscan informarse con anterioridad sobre los problemas pueden cursar cuando entren en el mercado, encontrando en este trabajo una herramienta valiosísima en la gestión de la crisis la cual hace las veces de guía para evitar repetir el patrón que causa la muerte prematura de muchas empresas en el sector minero y en general en la economía Colombiana.

Reflexions sobre l'aprenentatge motor. 'Reflexiones sobre el aprendizaje motor'.

El resumen es traducción del publicado con el artículo

Estrategias de tercerización en Colombia como centro de operaciones enfocado a los Call Centers en Barranquilla

El sector BPO&O es un sector con alto potencial en Colombia que aún se encuentra Incipiente. Dentro de este sector, los Call Centers juegan un papel importante para su desarrollo y Barranquilla posee grandes cualidades para permitir este crecimiento si se plantean las estrategias adecuadas.