Pose-based SLAM with probabilistic scan matching algorithm using a mechanical scanned imaging sonar

This paper proposes a pose-based algorithm to solve the full SLAM problem for an autonomous underwater vehicle (AUV), navigating in an unknown and possibly unstructured environment. The technique incorporate probabilistic scan matching with range scans gathered from a mechanical scanning imaging sonar (MSIS) and the robot dead-reckoning displacements estimated from a Doppler velocity log (DVL) and a motion reference unit (MRU). The proposed method utilizes two extended Kalman filters (EKF). The first, estimates the local path travelled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and provides position estimates for correcting the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. The second is an augment state EKF that estimates and keeps the registered scans poses. The raw data from the sensors are processed and fused in-line. No priory structural information or initial pose are considered. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600 m path within a marina environment, showing the viability of the proposed approach

Consentimiento ejercido sobre el bien jurídico libertad sexual, emitido por un menor de catorce años

Dentro del ordenamiento jurídico colombiano, gracias a nuestro legislador se ha presentado un arduo trabajo de parte de las altas cortes en el sentido de tener que ir más allá de la simple interpretación tal como la conocemos y entendemos, la hermenéutica jurídica aplicada debe observar cómo se legisla cada vez más en los despachos de los honorables magistrados; con la regulación de las diferentes conductas que se pueden enmarcar en los tipos penales, se inicia una carrera entre la realidad y el derecho, que como sabemos deben ir de la mano pero en algunas ocasiones esta máxima deja de tener aplicación y nos vemos de nuevo envueltos en un sistema de leyes muertas.

Efectos de la ventilación mecánica con heliox en niños y adolescentes con patología bronquial obstructiva

Evaluar si el Heliox reduce la resistencia en la vía aérea en niños y adolescentes con patología bronquial obstructiva que requieren ventilación mecánica. Materiales y Métodos: Estudio prospectivo observacional descriptivo en niños y adolescentes con patología bronquial obstructiva y ventilación mecánica con Fi02 ≤ 0,5. Medición de variables: resistencia, presión pico, presión media de la vía aérea, presión meseta, volumen corriente, autoPEEP, distensibilidad, PetCO2, ventilación de espacio muerto antes de inicio de heliox y a los 30 minutos, 2, 4, 6, 12, 18 y 24 horas y diariamente hasta suspenderlo por extubación o FiO2 > 0,5. Resultados: Resultados parciales, incluyó 9 pacientes encontrando descenso significativo de resistencia espiratoria a los 30 minutos (51,2 vs 32,3; p=0,0008 ), 2 horas ( 51,2 vs 33,4; p=0,0019) y 4 horas (51,2 vs 30,7; p=0,0012) así como de la resistencia inspiratoria a la hora 2 (48,6 vs 36,2; p = 0,013) y hora 4 (48,6 vs 30 ; p=0,004). Se observó tendencia al descenso de la PetCO2 que no fue significativa (52,3 vs 34,3: p=0,06). No se evidenció cambios en las variables; autoPEEP, presión pico, presión media de la vía aérea, distensibilidad, ventilación de espacio muerto, presión meseta y volumen corriente antes y después del inicio del Heliox. Conclusión: La ventilación mecánica con Heliox en niños con patología bronquial obstructiva parece ser que reduce de manera significativa la resistencia de la vía aérea, con tendencia al descenso de la PetC02. Se necesitan estudios prospectivos al menos observacionales analíticos que corroboren estos hallazgos.

E-commerce y E-marketing, un excelente modelo de negocio

El propósito de este trabajo es exponer cómo los modelos de e-Commerce & e-Marketing permiten optimizar el desempeño comercial de las empresas, aprovechando los recursos electrónicos, como la internet y los sistemas virtuales de comunicación, en este caso desde la visión que se tiene hacia el cliente. El estudio se realizó en la empresa Blue Trade S.A.S., analizando cómo la implementación de dichos modelos permitieron mejorar su desempeño, de igual manera se exponen dos modelos exitosos de optimización del recurso electrónico, como fue en Avianca y en Carvajal, S.A., quienes tuvieron en cuenta costos, estrategias y acciones a tomar para aplicarlos.

Escore port modificado como predictor de mortalidad en pacientes con patología quirúrgica

Las decisiones terapéuticas en los hospitales están basadas en su nivel de complejidad más que en las condiciones particulares de cada paciente. No existen escalas de evaluación universales y reproducibles que permitan estratificar a los pacientes de acuerdo a su estado y riesgo de mortalidad y consecuentemente tomar decisiones. En el hospital Universitario Mayor hemos diseñado una escala basada en la escala PSI/PORT para clasificar a nuestros pacientes. Materiales y métodos: Se realizó un estudio de cohortes retrospectivas en el cual se aplicó la escala PORT modificada en pacientes quirúrgicos egresados vivos y fallecidos. Se evaluó cada una de las variables de la escala y su asociación con la muerte por medio de tablas de chi cuadrado y análisis de regresión logística. Se analizaron tablas de sensibilidad y especificidad de la escala y se determinó el índice de correlación de la misma. Resultados: La escala PORT modificada tiene una alta correlación con el riesgo de mortalidad en pacientes quirúrgicos según nuestro estudio. Sin embargo, dicha correlación es menor que la encontrada en un estudio previo realizado en pacientes con patología médica. Discusión: Se puede estratificar a los pacientes con patología quirúrgica por medio de la escala PORT modificada. Se recomienda aplicar la escala a un grupo mayor de pacientes con patología médica y quirúrgica e incluir en la escala una variable que implique el tiempo de evolución de la enfermedad.

Cambios observados en las variables clínicas y paraclínicas en las primeras 48 horas de hospitalización en la Unidad de Cuidados Intensivos de pacientes con neumonía severa adquirida en la comunidad y su relación con la mortalidad

El pronóstico de la Neumonía Adquirida en la Comunidad Severa (NAC-S) depende de decisiones terapéuticas instauradas tempranamente. Los cambios fisiológicos ocurridos en las primeras horas pueden ser difíciles de detectar. No existe ningún modelo para la determinación temprana del éxito de la terapia instaurada en NAC-S. Metodología: Descripción de la totalidad de los pacientes con NAC-S hospitalizados en la Unidad de Cuidado Intensivo de la Fundación Cardioinfantil entre los años 2008 y 2012 haciendo comparaciones entre grupos (muertos vs. supervivientes) y entre momentos (0, 24 y 48 horas desde el ingreso a la UCI) y realizando regresión logística binaria. Resultados: Entre los pacientes que fallecieron la necesidad de soporte vasoactivo fue mayor en todos los momentos evaluados (sig=0.001), en la línea de base tuvieron mayores requerimientos de la Fracción Inspirada de O2 (mediana 0.55% vs. 0.50%, sig=0.011), a las 24 horas tuvieron pH (mediana 7.345 vs.7.370, sig=0.025) y tensión arterial diastólica (mediana 58.5mmHg vs.61.0mmHg, sig =0.049) menores, y a las 48 horas glicemia (mediana 157mg/dL vs.142mg/dL, sig =0.026) creatinina (mediana 1.1mg/dL vs.0.7mg/dL, sig =0.062) y nitrógeno ureico (mediana 35mg/dL vs. 22mg/dL, sig =0.003) mayores comparados con los pacientes que sobrevivieron. Entre los pacientes supervivientes hubo una disminución de la frecuencia cardiaca entre las 0 y 24 horas (mediana 97lpm vs. 86lpm, sig =0.000) y entre las 0 y las 48 horas (mediana 97lpm vs. 81lpm, sig=0.000) y una disminución de los neutrófilos entre las 0 y las 48 horas (mediana 9838 vs. 8617, sig=0.062). Conclusiones: Nuestros hallazgos sugieren la existencia de una secuencia de fenómenos fisiopatológicos que al ser reconocida temprana y claramente permitiría establecer un plan de reanimación más especifico y eficaz. Estas diferencias se pueden plantear en el contexto de un modelo mixto predictivo

Papel de la Organización de Naciones Unidas ONU (MINUGUA) en el proceso de reconstrucción posconflicto guatemalteco en materia de justicia transicional (1994-2004). Un estado del arte

Estado del arte que recopila pronunciamientos de diversos autores sobre el papel de la Organización de Naciones Unidas, específicamente la Misión MINUGUA, en el proceso de reconstrucción posconflicto en Guatemala comprendido entre el año 1994 y 2004. Se basa en algunas dimensiones de la democratización como son el Estado de Derecho, la democracia representativa, la preeminencia del poder civil, y el fortalecimiento de la cultura democrática. Así mismo, tiene en cuenta los elementos de la justicia transicional, a saber: verdad, justicia y reparación.

Análisis de los factores que dieron emergencia y desarrollo a la política publica del salario mínimo en Colombia, 1934- 1945

Este trabajo de grado es una recopilación bibliográfica de múltiples factores nacionales e internacionales que pueden explicar la emergencia y desarrollo de la política publica del salario mínimo en Colombia. Todo esto esta cubierto bajo la definición de política publica de Raúl Velasquez. La relevancia del trabajo esta en que se hace el estudio de un fenómeno económico desde el lado social.

Gestión de recursos TIC en pymes del sector de confecciones de ropa formal (Hombre/Mujer) en la ciudad de Bogotá

El siguiente documento se realizó, con el fin de entender inicialmente la visión mundial y de país de la importancia de las TIC para luego asentarlo en un escenario particular, esencialmente en el sector textil y de confecciones de Bogotá. Desarrollar este conocimiento permite entender los proyectos de integración de software y hardware que las empresas, en este caso las pymes del sector textil, realizan para mejorar ciertos aspectos en las áreas de sus entidades. Durante el desarrollo de este trabajo, se conocerán los modelos y procesos que existen en el tema para poder realizar un proyecto de adquisición de Tecnologías de la Información y la Comunicación en un pyme del sector textil.

Selección del país objetivo para un plan de internacionalización de teja de arcilla desde Colombia 2013

A partir del conocimiento que se posee referente al desarrollo de las ladrilleras del sector de Nemocón y las herramientas y disciplinas aplicables al estudio de un plan de internacionalización, se determina desarrollar el siguiente proceso. En primer lugar, a partir de la necesidad de diagnosticar un análisis del sector ladrillero en Nemocón Cundinamarca, se hace indispensable utilizar herramientas de la línea de estrategia. Se requiere de un estudio matricial del comportamiento del sector con su respectivo análisis y para generar un mayor soporte técnico al análisis del sector, se requiere de un estudio de planeación estratégica por escenarios el cual proveerá a la investigación de diversas alternativas en la selección de variables fundamentales del sistema. Acerca del estudio de los mercados tanto nacional como internacional, se dispondrá de las habilidades básicas de la línea de mercadeo. Es importante que a partir del análisis del sector y de la obtención de algunas variables importantes, se indague a profundidad acerca de las variables más importantes para el desarrollo de una matriz de mercados. La idea de la aplicación de esta matriz, es generar unos filtros de países seleccionados a partir de variables anteriormente especificadas con el fin de determinar un único mercado que será el objetivo para el plan de internacionalización. Sobre el país seleccionado se aplica un estudio de mercado y un estudio de viabilidad financiera bajo los cuales se obtienen las conclusiones del plan de internacionalización, su viabilidad y sus recomendaciones.

Evaluación de una herramienta educativa en conocimiento de donación y trasplante de órganos y tejidos en Colombia

El trasplante de órganos es considerado uno de los avances más significativos de la medicina moderna y es un procedimiento cada vez más exitoso en términos de supervivencia de los pacientes, siendo actualmente la mejor opción de tratamiento para los pacientes con innumerables patologías. El proceso de donación es insuficiente para cubrir las necesidades de trasplante de la población, por lo tanto, se hace necesario el desarrollo de nuevas estrategias para fortalecer la experiencia y efectividad de los programas existentes. La falta de conocimiento de los profesionales de la salud, su percepción y actitud hacia temas relacionados con el proceso de donación, pueden convertirlos en facilitadores o barreras para la identificación de potenciales donantes. Por esta razón, los recursos disponibles, las actitudes hacia la donación, la legislación y conocimiento de los procesos involucrados en la donación de tejidos y órganos son críticos. Dada la influencia de los profesionales de salud se definen los objetivos de este proyecto de tesis: determinar cuál es el conocimiento y las habilidades de los profesionales de la salud encargados de los trasplantes de órganos y de tejidos en la regional 1, evaluados mediante una herramienta educativa para contribuir a mejorar un programa eficiente de Donación de Órganos y tejidos y así mismo, fijar recomendaciones en aras de aumentar las tasas de donación, con especial énfasis en la actividad hospitalaria en el país. METODOLOGIA Se realizó un estudio basado en el análisis de la evaluación de conocimientos del proceso donación- trasplante de órganos y tejidos en el personal de salud participante en la herramienta educativa llamada “Curso taller primer respondiente del potencial donante de órganos y tejidos”. Este curso incluía un formato evaluativo que fue diligenciado de manera anónima por los participantes antes y después de recibir el contenido del curso. El estudio se desarrolló en personal de la Salud de IPS pertenecientes a la Regional I, de la Red Nacional de donación y trasplantes de órganos y tejidos. Con el fin de evidenciar si existen diferencias en el conocimiento de los participantes del curso antes y después de asistir al mismo, se utilizó la prueba de McNemar (p< 0.05). RESULTADOS Entre julio del 2011 y junio del 2012, se realizó el “Curso taller primer respondiente del potencial donante de órganos y tejidos” y se obtuvieron 303 encuestados incluidos médicos, enfermeras y auxiliares de enfermería. Al inicio del curso las respuestas acertadas con relación a legislación, selección del donante, muerte encefálica y mantenimiento del donante estuvieron alrededor del 50%. No fue posible detectar la profesión que pudiese generar riesgo en la detección del donante y los procesos asociados. Posterior al curso, el 72% de las preguntas se respondieron de manera correcta, lo que representa un incremento estadísticamente significativo. Este cambio evidenció significancia estadística al usar la prueba de McNemar y arrojar un valor de p=0.00. .DISCUSIÓN El personal de salud participante en el curso taller proveniente de unidades involucradas como generadoras de donantes muestra un déficit de conocimientos del proceso donación trasplantes lo que puede convertirlos en limitantes para dicho proceso

Dinámicas de externalización entre las ONG locales y las ONG extranjeras (terceros actores) presentes en Egipto: 2004-2009 (TERCEROS ACTORES) PRESENTES EN EGIPTO: 2004-2009

El propósito de la presente monografía es evaluar el papel de las ONG internacionales en la apertura de espacios de participación política para la sociedad civil en Egipto. En ese sentido, se analiza el contexto de oportunidades políticas locales y transnacionales del país, así como los procesos de articulación entre la política local e internacional a través de los niveles de integración entre sus actores. Mediante una investigación de tipo cualitativa basada en los desarrollos sobre teorías de la acción colectiva planteados por Sidney Tarrow, Charles Tilly, Robert Benford y David Snow, y las teorías sobre redes transnacionales de defensa desarrolladas por Margaret Keck y Kathryn Sikkink, se avanza hacia la identificación del desarrollo de procesos de externalización como medio para el fortalecimiento de organizaciones locales como alternativa de oposición política.

Influence of the lateral pterygoid muscle on the growth of the mandibular condilar cartilage

At the end of the last century, a model to explain clinical observations related to the mandibular growth was developed. According to it, the lateral pterigoid muscle (LPM) was one of the main modulators of the differentiation of mesenquimal cells inside the condyle to condroblasts or osteoblasts, and therefore of the growth of the mandibular condilar cartilage (CCM). The main components of the model were the humoral and the mechanical. Nowadays, the humoral would include growth factors such as IGF-I, FGF-2 and VEGF, which seem to be involved in mandibular growth. Since skeletal muscle can secrete these growth factors, there is a possibility that LPM modulates the growth of CCM by a paracrine or endocrine mechanism. The mechanical component derived from the observations that both the blood flow inside the temporomandibular joint (ATM) and the action of the retrodiscal pad on the growth of the CCM, depend, in part, on the contractile activity of the LPM. Despite the fact that there are some results suggesting  hat LPM is activated under conditions of mandibular protrusion, there is no full agreement on whether this can stimulate the growth of CCM. In this review, the contributions and limitations of the works related to mandibular growth are discussed and a model which integrates the available information to explain the role of the LPM in the growth of the CCM is proposed.

La familia del paciente en Unidad de Cuidado Intensivo (UCI)

Introducción: Ingresar a la UCI no es una experiencia exclusiva del paciente; implica e involucra directamente a la familia, en aspectos generadores de estrés, estrategias de afrontamiento, temores, actitudes y expectativas, la participación de la familia en el cuidado y el rol del psicólogo. Objetivo: Revisar de los antecedentes teóricos y empíricos sobre la experiencia de la familia en UCI. Metodología: Se revisaron 62 artículos indexados en bases de datos. Resultados: la UCI es algo desconocido tanto para el paciente como para la familia, por esto este entorno acentúa la aparición de síntomas ansiosos, depresivos y en algunos casos estrés post traumático. La muerte es uno de los principales temores que debe enfrentar la familia. Con el propósito de ajustarse a las demandas de la UCI, los familiares exhiben estrategias de afrontamiento enfocadas principalmente en la comunicación, el soporte espiritual y religioso y la toma de decisiones. El cuidado centrado en la familia permite una mejor comunicación, relación con el paciente y personal médico. El papel del psicólogo es poco explorado en el espacio de la UCI, pero este puede promover estrategias de prevención y de rehabilitación en el paciente y su grupo familiar. Discusión: es importante tener en cuenta que la muerte en UCI es una posibilidad, algunos síntomas como ansiedad, depresión pueden aparecer y mantenerse en el tiempo, centrar el cuidado en la familia permite tomar las decisiones basados en el diagnóstico y pronóstico y promueve expectativas realistas. Conclusiones: temores, expectativas, actitudes, estrategias de afrontamiento, factores generadores de estrés permiten explicar y comprender la experiencia de la familia del paciente en UCI.

El régimen colombiano de la contratación estatal frente al TLC con Estados Unidos

El presente escrito desarrolla un análisis comparado entre el sistema de compras públicas colombiano y el Tratado de Libre Comercio suscrito con los Estados Unidos en cuanto a compras públicas se refiere, poniendo en evidencia inconsistencias de tipo jurídico para efectos principalmente prácticos, acudiendo a temas de soporte para el desarrollo de las obligaciones contenidas en el acuerdo, como son las Normas de Origen de los Bienes y el régimen de responsabilidad del contratista estatal colombiano.