Correction of shading effects in vision-based UUV localization

This paper describes the improvements achieved in our mosaicking system to assist unmanned underwater vehicle navigation. A major advance has been attained in the processing of images of the ocean floor when light absorption effects are evident. Due to the absorption of natural light, underwater vehicles often require artificial light sources attached to them to provide the adequate illumination for processing underwater images. Unfortunately, these flashlights tend to illuminate the scene in a nonuniform fashion. In this paper a technique to correct non-uniform lighting is proposed. The acquired frames are compensated through a point-by-point division of the image by an estimation of the illumination field. Then, the gray-levels of the obtained image remapped to enhance image contrast. Experiments with real images are presented

A review of sensor fusion techniques for underwater vehicle navigation

This work provides a general description of the multi sensor data fusion concept, along with a new classification of currently used sensor fusion techniques for unmanned underwater vehicles (UUV). Unlike previous proposals that focus the classification on the sensors involved in the fusion, we propose a synthetic approach that is focused on the techniques involved in the fusion and their applications in UUV navigation. We believe that our approach is better oriented towards the development of sensor fusion systems, since a sensor fusion architecture should be first of all focused on its goals and then on the fused sensors

Mission control system for dam inspection with an AUV

This paper presents a complete control architecture that has been designed to fulfill predefined missions with an autonomous underwater vehicle (AUV). The control architecture has three levels of control: mission level, task level and vehicle level. The novelty of the work resides in the mission level, which is built with a Petri network that defines the sequence of tasks that are executed depending on the unpredictable situations that may occur. The task control system is composed of a set of active behaviours and a coordinator that selects the most appropriate vehicle action at each moment. The paper focuses on the design of the mission controller and its interaction with the task controller. Simulations, inspired on an industrial underwater inspection of a dam grate, show the effectiveness of the control architecture

Using petri nets to specify and execute missions for autonomous underwater vehicles

This paper presents the design and implementation of a mission control system (MCS) for an autonomous underwater vehicle (AUV) based on Petri nets. In the proposed approach the Petri nets are used to specify as well as to execute the desired autonomous vehicle mission. The mission is easily described using an imperative programming language called mission control language (MCL) that formally describes the mission execution thread. A mission control language compiler (MCL-C) able to automatically translate the MCL into a Petri net is described and a real-time Petri net player that allows to execute the resulting Petri net onboard an AUV are also presented

ICTINEUAUV wins the First SAUC-E competition

A pioneer team of students of the University of Girona decided to design and develop an autonomous underwater vehicle (AUV) called ICTINEU-AUV to face the Student Autonomous Underwater Challenge-Europe (SAUC-E). The prototype has evolved from the initial computer aided design (CAD) model to become an operative AUV in the short period of seven months. The open frame and modular design principles together with the compatibility with other robots previously developed at the lab have provided the main design philosophy. Hence, at the robot's core, two networked computers give access to a wide set of sensors and actuators. The Gentoo/Linux distribution was chosen as the onboard operating system. A software architecture based on a set of distributed objects with soft real time capabilities was developed and a hybrid control architecture including mission control, a behavioural layer and a robust map-based localization algorithm made ICTINEU-AUV the winning entry

Neptune: a hil simulator for multiple UUVs

This paper overviews the field of graphical simulators used for AUV development, presents the taxonomy of these applications and proposes a classification. It also presents Neptune, a multivehicle, real-time, graphical simulator based on OpenGL that allows hardware in the loop simulations

A distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots

This paper presents the distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots (DEVRE). This environment is composed of a set of processes running on a local area network composed of three sites: 1) the onboard AUV computer; 2) a surface computer used as human-machine interface (HMI); and 3) a computer used for simulating the vehicle dynamics and representing the virtual world. The HMI can be transparently linked to the real sensors and actuators dealing with a real mission. It can also be linked with virtual sensors and virtual actuators, dealing with a virtual mission. The aim of DEVRE is to assist engineers during the software development and testing in the lab prior to real experiments

Graphical simulators for AUV development

A long development time is needed from the design to the implementation of an AUV. During the first steps, simulation plays an important role, since it allows for the development of preliminary versions of the control system to be integrated. Once the robot is ready, the control systems are implemented, tuned and tested. The use of a real-time simulator can help closing the gap between off-line simulation and real testing using the already implemented robot. When properly interfaced with the robot hardware, a real-time graphical simulation with a "hardware in the loop" configuration, can allow for the testing of the implemented control system running in the actual robot hardware. Hence, the development time is drastically reduced. These paper overviews the field of graphical simulators used for AUV development proposing a classification. It also presents NEPTUNE, a multi-vehicle, real-time, graphical simulator based on OpenGL that allows hardware in the loop simulations

An??lisis psicom??trico del Inventario de Apoyo Familiar para Trabajadores

Resumen tomado de la publicaci??n

Qué ha hecho y hace la UNED para generar, comunicar y gestionar la formación didáctica del conocimiento de la música

El objetivo principal de este trabajo consiste en presentar las diferentes propuestas educativas y didácticas desarrolladas en nuestra Universidad, con el objetivo prioritario de generar, ofrecer y ampliar el conocimiento de la música, bien a través del Programa de Formación Permanente del Profesorado de la UNED, bien como asignaturas obligatorias, troncales y optativas en las carreras regladas realizadas desde nuestra institución, o como propuesta de investigación a través de los Cursos de Tercer Ciclo (Doctorado), etc

Simulador educacional de un servicio de audio_vídeo bajo demanda.

Resumen tomado de la publicación. Esta investigación ha sido financiada por el operador global de comunicaciones Telecable de Asturias SAU y el periódico La Nueva España en el entorno de los proyectos NuevaMedia, TeleMedia y ModelMedia, además de contar con el apoyo del proyecto INTEGRAMEDIA del Plan Nacional de I+D (TSI2004-00979). En el título, donde pone 'audio guión bajo vídeo' debería haberse escrito 'audio barra inclinada vídeo'

¿Hijos de la guerra o huérfanos del Estado?

El estudio pone en consideración una amplia caracterización del fenómeno de las «maras» en el contexto guatemalteco, escudriñando en la naturaleza de su violencia. En este sentido, se analiza la violencia juvenil, relacionándola con las problemáticas estructurales e institucionales de este país, considerando el legado de las dictaduras y del conflicto armado, así como la construcción de realidad social realizada por los agentes que reproducen el fenómeno. Se revisan también las respuestas gubernamentales y no gubernamentales para controvertir este problema, resaltando sus aciertos y desaciertos. Finalmente, los resultados de la investigación indican que las «maras» se han nutrido de problemáticas estructurales como la desigualdad y la marginalización; de debilidades institucionales como la impunidad y la corrupción; de falencias al interior del núcleo familiar, como el maltrato; así como de las decisiones de quienes las conforman consolidando carreras delincuenciales y violentas.

Batalla de pr??cticas, una estrategia para el trabajo de laboratorio que refleja el mundo real

Resumen tomado del autor

Propuesta para la identificación de áreas de estudio en la Facultad de Administración en el ámbito de estudios de pregrado

El objetivo principal de este documento es establecer una propuesta de lo que sería una caracterización de las áreas académicas de la Facultad de Administración de la Universidad del Rosario de Colombia para el ámbito de cursos de pregrado, con las tres carreras que se ofrecen. Primero, se realiza una discusión sobre aspectos metodológicos; segundo, se argumenta en cuanto a los objetos materiales y formales propios del estudio de la Administración; tercero, se caracterizan, de manera resumida, las áreas de conocimiento que se proponen para la Facultad. Finalmente, se anexa una síntesis de las características principales de la Enseñanza Social de la Iglesia.

Análisis de los procesos de internacionalización en el sector petrolero : Ecopetrol, Petrobras Y Exxonmobil

El presente trabajo se centra en el fenómeno de la internacionalización dentro del sector petrolero. Para esto, se escogió a tres empresas: Ecopetrol, por ser la empresa colombiana más grande; Petrobras, el mayor representante de Latinoamérica; y Exxon Mobil, un gigante del petróleo a nivel mundial. Estas empresas, que se encuentran en diferentes etapas dentro de su proceso de la internacionalización, muestran comportamientos estratégicos similares. Son precisamente estas similitudes las que permitieron proponer un modelo de internacionalización generalizado para las diferentes empresas que componen dicho sector económico. Para alcanzar dicho modelo, se recurrió a diferentes teorías de internacionalización desarrolladas por varias escuelas de negocios en el mundo, tales como el Modelo Ecléctico, el de Uppsala o la Teoría de Redes. Cabe destacar que dicho modelo propuesto es una aproximación teórica a la realidad empresarial de las compañías petroleras, usando como marco de referencia una muestra pequeña de este tipo de organizaciones. Dentro de este modelo, los altos matices de complejidad propios del fenómeno de la internacionalización se ven reducidos de manera considerable, como parte del ejercicio académico propuesto en el presente estudio.