Synthesis of potentially bioactive PABA-related N-(aminoalkyl)lactamic amino acids and esters via selective SNAr reactions

Potentially bioactive N-(aminoalkyl)lactamic amino acids and esters were synthesized in satisfactory to good yields by SNAr reactions of aromatic acids with N-(3-aminopropyl)lactams followed by esterification with tertiary amino alcohols. The addition-elimination SNAr mechanism was confirmed by NMR and MS measurements.

Esi(+)-ms And Gc-ms Study Of The Hydrolysis Of N-azobenzyl Derivatives Of Chitosan.

New N-p-chloro-, N-p-bromo-, and N-p-nitrophenylazobenzylchitosan derivatives, as well as the corresponding azophenyl and azophenyl-p-sulfonic acids, were synthesized by coupling N-benzylvchitosan with aryl diazonium salts. The synthesized molecules were analyzed by UV-Vis, FT-IR, 1H-NMR and 15N-NMR spectroscopy. The capacity of copper chelation by these materials was studied by AAS. Chitosan and the derivatives were subjected to hydrolysis and the products were analyzed by ESI(+)-MS and GC-MS, confirming the formation of N-benzyl chitosan. Furthermore, the MS results indicate that a nucleophilic aromatic substitution (SnAr) reaction occurs under hydrolysis conditions, yielding chloroaniline from N-p-bromo-, and N-p-nitrophenylazo-benzylchitosan as well as bromoaniline from N-p-chloro-, and N-p-nitrophenylazobenzyl-chitosan.

Reacciones de sustitución nucleofílica aromática catalizadas por transferencia de fase: su aplicación a la síntesis orgánica

Este plan forma parte del Proyecto: Interacciones moleculares débiles en medios homogéneos y heterogéneos. Implicancias en solvatocromismo y mecanismos de reacción. Aplicaciones en procesos separativos y síntesis orgánica. En las reacciones de SNAr, un grupo débilmente básico (grupo saliente o nucleófugo) sobre un anillo aromático, es reemplazado por un grupo aniónico o neutro con alta disponibilidad de electrones, el nucleófilo. En particular, las reacciones de SNAr que involucran nucleófilos carbaniónicos y que conducen a la formación de un nuevo enlace C-C, revisten considerable interés debido a su aplicabilidad en el campo de la síntesis orgánica. La introducción de los solventes dipolares apróticos y su habilidad para solvatar cationes y dar como resultado nucleófilos aniónicos fuertes, no solvatados, amplió notablemente el uso de estas reacciones con fines sintéticos. Sin embargo, la frecuente aparición de productos laterales indeseables, las dificultades de aislamiento de los productos y los crecientes requerimientos de disminución de costos, han llevado a la búsqueda de otras alternativas. En condiciones de catálisis por transferencia de fase coexisten dos fases, una orgánica y otra acuosa. El sustrato neutro, se encuentra en la fase orgánica, mientras que el nucleófilo aniónico es llevado a la fase orgánica por formación de un par iónico lipofílico con el catión del catalizador de transferencia. El sustrato y el nucleófilo reaccionan en la fase orgánica y a continuación el nucleófugo hidrofílico, es llevado a la interfase donde el ciclo se reinicia. El desarrollo del presente plan está orientado a: a) Establecer el mecanismo operante en la reacción entre metilfenilacetonitrilo y 4-cloro-3-trifluormetilnitrobenceno. Se estudiará además el efecto de la estructura del catalizador y de la naturaleza del solvene orgánico sobre la velocidad de la reacción y el rendimiento de los productos, así como la composición y concentración de la fase acuosa. b) Realizar un estudio teórico de las posibles reacciones entre 4-nitroclorobenceno frente a a -fenilacetonitrilo en condiciones de PTC. c) Estudiar las variables experimentales que condicionan el camino que sigue la reacción entre 4-nitroclorobenceno frente a a -fenilacetonitrilo en condiciones de PTC. Objetivos El estudio cinético de las reacciones de Sustitución Nucleofílica Aromática (SNAr) que involucran nucleófilos carbaniónicos, generados "in situ" en condiciones de catálisis por transferencia de fase, permite la síntesis de compuestos vía 1a formación de un enlace carbono-carbono y la consiguiente posibilidad de incorporar nuevos grupos funcionales en la molécula. En este trabajo nos proponemos realizar un estudio exhaustivo de factores que influencian la reactividad de halobencenos apropiadamente activados frente a fenilalquilacetonitrilos con el objeto de elucidar los aspectos mecanísticos de estas reacciones y establecer correlaciones estructura-reactividad.

Raskaan liikenteen uudet enimmäismitat : Toimenpideselvitys Uudenmaan ELY-keskuksen alueella

Lokakuussa 2013 voimaan astuneella asetuksella ja sen sallimilla suuremmilla ajoneuvomassoilla ja -mitoilla on pyritty parantamaan Suomen logistista kilpailukykyä. Uudenmaan ELY-keskus halusi selvittää toiminta-alueellaan eli Uudellamaalla, Kanta- ja Päijät-Hämeessä suurempien ajoneuvojen käyttöönottoa, sijoittumista liikenneverkolla, vaikutuksia kuljetustoimintaan sekä edelleen muutok-sista aiheutuvia liikenteellisiä pullonkauloja ja kehittämistarpeita. Toteutetussa selvityksessä pyrittiin tunnistamaan lisäksi tärkeimmät lähivuosien kehittämistoimenpiteet. Selvitystyö toteutettiin lokakuun 2013 ja huhtikuun 2014 välisenä aikana. Keskeisiä työmenetelmiä työssä ovat olleet aineisto- ja paikkatietoanalyysit sekä kuljetustoimintaa harjoittavien yritysten ja muiden sidosryhmien kuuleminen. Yrityksiltä ja näitä edustavilta etujärjestöiltä on selvitetty arvioita massa- ja mittamuutoksen vaikutuksista kuljetustoimintaan, kuljetus-reittien muutoksista sekä tietoa mahdollisista tunnistamatta jääneistä liikenteellisistä pullonkauloista. Eri toimialat ovat ottaneet uusien mittojen ja massojen mukaisia ajoneuvoja käyttöön eri tahdissa. Selvityksen perusteella etenkin metsäteollisuus, maanrakentaminen ja muut raskaita tavaraeriä liikuttavat toimialat ovat ottamassa laajasti käyttöön kuljetuskalustoa uusilla massoilla ja mitoilla. Näiden alojen oletettiin jo ennakolta hyötyvän asetusmuutoksesta. Suurempien ajoneuvojen käyttöönotto tulee vähentämään jonkin verran ajoneuvosuoritteen määrää. Asetuksen todelliset vaikutukset kuljetuksiin ja liikenteeseen todentuvat tulevina vuosina, kun uutta kuljetuskalustoa otetaan laajemmin käyttöön. Yritystenkin suunnitelmat kuljetusten muutoksista, kaluston käyttöönoton aikataulusta ja reiteistä ovat vielä monelta osin puutteellisia tai epävarmoja. Merkittävimmän esteen uusien massojen ja mittojen käyttöönotolle muodostavat painorajoitteiset ja alikulkukorkeudeltaan rajoittavat sillat. Siltojen kehittämistarpeet priorisoitiin työssä. Uudenmaan ELY-keskuksen toiminta-alueella kuljetuksia rajoittavat siltakohteet sijoittuvat pääsääntöisesti vähäliikenteiselle tieverkolle. Tällä hetkellä Uudenmaan ELY-keskuksen alueella on 53 painorajoitettua siltaa ja 22 alikulkurajoitetta. Päätieverkon osalta ongelmakohteet saadaan jo lähiaikoina korjattua. Lisäksi verkon tiheydestä johtuen kuljetuksille löytyy yleensä jokin suhteellisen lyhyt ja kustannustehokas vaihtoehtoinen reitti. Uudenmaan ELY-keskuksen alueella tilanne on kohtalainen. Keskeisiä toimenpiteitä ovat rajoittavien siltojen parantaminen kehittämisinvestoinneilla, talvikunnossapidon kehittäminen, tiedostuskanavan kehittäminen sekä tieverkon ja siltojen kunnon tehostettu seuranta uusia teknologioita hyödyntäen.

In situ (enciclopèdia audiovisual de les ciències i les tècniques) : ones i vibracions. 'In situ (enciclopedia audiovisual de las ciencias y las técnicas) : ondas y vibraciones'.

Este vídeo forma parte de la Enciclopedia Audiovisual de las Ciencias y las Técnicas, y se estructura en capítulos de cuatro minutos. Cada capítulo expone el estudio de un objeto o fenómeno científico y propone: recordatorios, definiciones, exploraciones para entender mejor un funcionamiento, animaciones para representar fenómenos complejos, descubrimientos y aplicaciones y puntos que remiten a otros capítulos de la enciclopedia directamente relacionados con el tema que se trata. Los capítulos incluidos en este volumen son: la cámara fotográfica; la luz de colores; la propagación de la luz; el láser; las ondas electromagnéticas; los rayos X y los rayos gamma; el sónar; el radar; las ondas sonoras; la guitarra; el micrófono; el altavoz; la modulación y la frecuencia, y, las antenas.

Underwater slam for estructured environments using and imaging sonar

Aquesta tesi tracta sobre el problema de la navegació per a vehicles submarins autònoms que operen en entorns artificials estructurats com ara ports, canals, plataformes marines i altres escenaris similars. A partir d'una estimació precisa de la posició en aquests entorns, les capacitats dels vehicles submarins s'incrementen notablement i s'obre una porta al seu funcionament autònom. El manteniment, inspecció i vigilància d'instal lacions marines són alguns exemples de possibles aplicacions. Les principals contribucions d'aquesta tesi consisteixen per una banda en el desenvolupament de diferents sistemes de localització per a aquelles situacions on es disposa d'un mapa previ de l'entorn i per l'altra en el desenvolupament d'una nova solució al problema de la Localització i Construcció Simultània de Mapes (SLAM en les seves sigles en anglès), la finalitat del qual és fer que un vehicle autònom creï un mapa de l'entorn desconegut que el rodeja i, al mateix temps, utilitzi aquest mapa per a determinar la seva pròpia posició. S'ha escollit un sonar d'imatges d'escaneig mecànic com a sensor principal per a aquest treball tant pel seu relatiu baix cost com per la seva capacitat per produir una representació detallada de l'entorn. Per altra banda, les particularitats de la seva operació i, especialment, la baixa freqúència a la que es produeixen les mesures, constitueixen els principals inconvenients que s'han hagut d'abordar en les estratègies de localització proposades. Les solucions adoptades per aquests problemes constitueixen una altra contribució d'aquesta tesi. El desenvolupament de vehicles autònoms i el seu ús com a plataformes experimentals és un altre aspecte important d'aquest treball. Experiments portats a terme tant en el laboratori com en escenaris reals d'aplicació han proporcionat les dades necessàries per a provar i avaluar els diferents sistemes de localització proposats.

Utvärdering av ICC-profiler och profil-inställningar för HP Indigo Press 1000

Det nystartade digitaltryckeriet Digaloo planerar att inom en snar framtid införa ICC-hantering i sittarbetsflöde. Med anledning av detta har en studie utförts där antalet erfordrade ICC-profiler undersöktssamt vilka akromatiska inställningar som bäst lämpar sig för tryckeriets HP Indigo Press 1000.Testtryckning utfördes på sex av Digaloos mest använda papperskvaliteter. Genom inläsning av testkartorhar de olika papperskvaliteternas reproducerbara färgrymder åskådliggjorts. Grundat på resultatetfrån denna testtryckning framställdes ICC-profiler för valda papperskvaliteter. Dessa genereradesmed olika inställningar för akromatisk repro och TIC (Total Ink Coverage). Vid en andra testtryckninganvändes dessa ICC-profiler för konvertering av mellanton-, natt- och snöbilder, vilka trycktespå olika papperskvaliteter.Resultatet från den första testtryckningen visar att HP Indigo Press 1000 återger störst förgrymd påpapperskvaliteten Silverblade Silk, tätt följd av Silverblade Art. De minsta färgrymderna reproduceraspå Lessebo Linné Gultonat och Lessebo Linné Naturvit.Vid perceptuell bedömning av de olika bilderna blev resultatet att bäst tryckresultat uppnås medpappersspecifika ICC-profiler. Detta gäller dock endast i två av tre fall. Vid bedömning av bäst lämpadTIC ansågs den idag på Digaloo använda nivån som mycket dålig. Genom att antingen sänka eller höjadenna nivå bedömdes tryckresultatet öka i kvalitet.Slutligen visar studien även att akromatik i form av UCR ger bäst bildåtergivning i mellanton- ochnattbilder på de valda papperskvaliteterna. De olika graderna av GCR i snöbilder anses dock passaolika bra beroende på vilken papperskvalitet som används.

Kunskapsöverföring- att leda rätt : Ledarens roll vid kunskapsöverföring i en organisation

I en rapport som Svensk Näringsliv (2010) har utfört beskriver de att företag redan idag och inom en snar framtid står inför den största pensionsavgången någonsin i Svensk historia. 40- talisternas avgång ställer företag inför stora utmaningarna, framförallt att lyckas genomföra en lyckad generationsväxling. De personer som går i pension har under sitt yrkesverksamma liv utvecklat en kunskap som många organisationer vilar på. En stor del av denna kunskap måste överföras för att organisationerna ska kunna fortsätta att vara effektiva på marknaden. Syftet med denna studie var att få en djupare förståelse för ledarskapets betydelse gällande kunskapsöverföring i en organisation, samt bidra med praktiska verktyg till chefer och medarbetare för att undvika att förlora värdefull kunskap vid en generationsväxling. Industriföretaget LEAX har själva identifierat ett problem i att överföra viktig kunskap i och med kommande generationsväxling. Deras önskan var att få hjälp med praktiska verktyg för hur de ska tänka och verka för att mildra kunskapsglappet som kan uppstå. För att undersöka detta och därmed uppfylla denna studies syfte har intervjuer genomförts med fyra produktionsledare, fyra medarbetare som förväntas dela kunskap och tre medarbetare som förväntas ta till sig kunskap. Innan intervjuerna genomfördes läste vi in oss på teori om kunskap, kunskapsöverföring och ledarskap. Eftersom begreppet kunskap har en bred betydelse och kan definieras olika beroende om den är individuell eller organisatorisk, började vi i vårt teoriavsnitt att bena ut detta begrepp. Nonaka och Takeuchi (1995) gör en förenklad bild av kunskap som ett isberg, där den explicita kunskapen benämns som toppen. Väl synlig över ytan på vattnet är den enkel att upptäcka och ta till sig. Under vattnet döljer sig en osynlig kunskap som är svår att upptäcka, så kallas implicit eller tyst kunskap. Denna kunskap utgör en enorm del av isberget och blir därmed viktig att bevara. Dock är denna kunskap svår att överföra då den är osynlig och svår att ta på. För att förstå vad kunskapsöverföring innebär, behöver organisationer identifiera vilken sorts kunskap som behöver överföras för att kunskapsöverföringen ska bli lyckad (Jonsson, 2012). Men även fast organisationer gör detta måste även ledningen förstå att kunskapsöverföring är en strategisk angelägenhet som kan ses som en process som involverar medarbetare. I denna studie har vi undersökt hur ledare kan skapa motivation, engagemang och resurser för medarbetare att vilja medverka och bidra till kunskapsöverföring. För att försöka förstå hur kunskap överförs i en organisation har vi använt oss av Nonaka och Takeuchi, (1995) SECI-modell. Modellen bygger på samspelet mellan den tysta och explicita kunskapen, vilket sker i fyra processer. Dessa processer har vi sedan utvecklat till en egen modell som inkluderar institutionella, organisatoriska och kognitiva faktorer. Utifrån dessa faktorer har vi skapat praktiska förslag på hur ledare tillsammans med medarbetarna kan planera kunskapsöverföring. Dessa praktiska förslag gynnar både individuell- och organisatorisk utveckling, samt bidrar till att mildra kunskapsförlust vid generationsväxlingen. Ett av de praktiska exempel vi utformat är en kompetensprofil, som är ett hjälpmedel för organisationer att identifiera vilken kunskap som medarbetarna besitter, vilket synliggör vilken kunskap det är som kan gå förlorad. Kompetensprofilen tillsammans med vår modell kan appliceras på liknande företag, men även på organisationer som verkar inom andra branscher. Eftersom denna kompetensprofil är utvecklad efter de krav som finns inom aktuell verksamhet, finns det möjlighet att anpassa efter andra verksamheter.

Using azahetercyclic electrophiles to synthesize novel Bicyclooxacalixarenes and Oxacalix[2]N-hexylnaphthalimide[2]naphthyridines

Various bicyclooxacalixarenes, tricyclooxacalixarenes and oxacalix[2]N-hexylnapthalimide[2]naphthyridines are synthesized via SnAr condensation. This research has involved synthesis optimization. The oxacalix[2]N-hexylnaphthalimide[2]naphthyridines have exhibited host-guest binding in fluorescence experiments. These compounds have been characterized by NMR spectroscopy as well as single crystal X-ray diffraction.

Síntese e caracterização de amino ácidos e ésteres n-(aminoalquil)-lactâmicos derivados do paba com potencial atividade biológica

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

ESI(+)-MS and GC-MS Study of the Hydrolysis of N-Azobenzyl Derivatives of Chitosan

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Synthese 18 F-markierter Liganden zur Visualisierung der GABA-Bindungsstelle des GABA A-Rezeptors mittels PET

γ-Aminobuttersäure (GABA) ist der wichtigste inhibitorische Neurotransmitter im zentralen Nervensystem und bindet vorrangig an ionotrope GABAA-Rezeptoren. Diese sind an fast allen neuronalen Prozessen beteiligt und werden darüber hinaus mit neurologischen Erkrankungen wie Epilepsie, Angstzuständen, Schlafstörungen und Schizophrenie in Verbindung gebracht. Die PET bietet als molekulares bildgebendes Verfahren die Möglichkeit einzelne Stoffwechselvorgänge des GABAergen Systems zu visualisieren und zu quantifizieren. Durch den Einsatz eines 18F-markierten Radioliganden an die GABA-Bindungsstelle könnten so die Rezeptorverfügbarkeit des GABAA-Rezeptors gemessen und die Ausschüttung des Neurotransmitters GABA quantifiziert werden.rn4-(2-Naphthylmethyl)-5-(piperidin-4-yl)isothiazolole und -isoxazolole stellen aufgrund ihrer hohen Affinität gegenüber der GABA-Bindungsstelle und ihrer lipophilen Struktur vielversprechende Leitstrukturen für die Entwicklung eines PET-Tracers zur Visualisierung der GABA-Bindungsstelle dar. Daher wurden zunächst 19F-substituierte Referenzverbindungen synthetisiert, um diese hinsichtlich ihrer Eignung als Radioligand in in vitro-Studien zu evaluieren. Dazu wurde Fluor direkt sowie über eine Fluorethoxygruppe an Position 1 des Naphthalinrings eingeführt. Zusätzlich wurde ein Fluorethylether eines Isothiazolols als Referenz-verbindung synthetisiert. In anschließenden Verdrängungsstudien wurden die Affinitäten der synthetisierten Verbindungen mit [3H]Muscimol an Membranpräparaten aus Rattenhirnen, sowie transfizierten HEK293-Zellen bestimmt. Zusätzlich wurden die entsprechenden Log D-Werte bestimmt. Die Verbindung 5-(piperidin-4-yl)-4-(1-fluornaphth-2-ylmethyl)-isothiazol-3-ol VK5 zeigte in den in vitro-Studien die vielversprechendsten Ergebnisse (IC50 = 10 nM; Log D = 1,7) und wurde im Folgenden in einer dreistufigen Radiosynthese als 18F-Verbindung synthetisiert.rnZu diesem Zweck wurde ein geeigneter Markierungsvorläufer dargestellt und über eine n.c.a. SNAr-Markierung mit [18F]F- umgesetzt. Die Reaktionsparameter wurden hinsichtlich Reaktionszeit, -temperatur, Basenkonzentration und Lösungsmittel optimiert. Die zur Aktivierung einer SNAr ein-geführte Carbonylfunktion wurde in einem zweiten Schritt mit Triethylsilan/Trifluoressigsäure reduziert. Im finalen Schritt wurden zwei Schutzgruppen mit Bortrichlorid in DCM abgespaltet und [18F]VK5 als injektionsfertige Lösung in isotoner NaCl-Lösung erhalten. Es wurden radiochemische Ausbeuten von 0,7-1 % (EOS) nach einer durchschnittlichen Synthesedauer von 275 Minuten erhalten.rnDer Radioligand [18F]VK5 wurde anschließend in Autoradiographie-Versuchen an Hirnschnitten der Ratte hinsichtlich seiner Spezifität für die GABA-Bindungsstelle untersucht. Die unspezifische Bindung wurde durch die Zugabe von GABA bestimmt wonach kein signifikanter Unterschied festgestellt werden konnte. Die hohe unspezifische Bindung kann möglicherweise auf die niedrigen spezifischen Aktivitäten zurückgeführt werden. Diese lagen, bedingt durch die drei Schritte der Radiosynthese, in einem Bereich von 0,1-0,6 GBq/μmol. Die erhaltenen Ergebnisse lassen für zukünftige Versuche noch einige Optimierungsmöglichkeiten offen. Aufgrund der bisher erhaltenen Daten lässt sich daher keine definitive Aussage über die Eignung des Liganden [18F]VK5 als PET-Tracer treffen.rn

Highly Substituted Isoxazoles: The Baylis-Hillman reaction of substituted 4-isoxazolecarbaldehydes and attempted cyclization to isoxazole-annulated derivatives

In an attempt to understand the effect of position of the formyl group on the efficiency of Baylis-Hillman reaction within isoxazolecarboxaldehydes, the reactions of substituted 4-isoxazolecarboxaldehydes to obtain highly substituted isoxazoles are described. Attempts to obtain isoxazole-annealed derivatives from these Baylis-Hillman adducts involving SNR’-SNAr substitu-tion strategy are also described.

Estudio y mejora de métodos de registro 3D: aceleración sobre unidades de procesamiento gráfico y caracterización del espacio de transformaciones iniciales

Durante los últimos años ha sido creciente el uso de las unidades de procesamiento gráfico, más conocidas como GPU (Graphic Processing Unit), en aplicaciones de propósito general, dejando a un lado el objetivo para el que fueron creadas y que no era otro que el renderizado de gráficos por computador. Este crecimiento se debe en parte a la evolución que han experimentado estos dispositivos durante este tiempo y que les ha dotado de gran potencia de cálculo, consiguiendo que su uso se extienda desde ordenadores personales a grandes cluster. Este hecho unido a la proliferación de sensores RGB-D de bajo coste ha hecho que crezca el número de aplicaciones de visión que hacen uso de esta tecnología para la resolución de problemas, así como también para el desarrollo de nuevas aplicaciones. Todas estas mejoras no solamente se han realizado en la parte hardware, es decir en los dispositivos, sino también en la parte software con la aparición de nuevas herramientas de desarrollo que facilitan la programación de estos dispositivos GPU. Este nuevo paradigma se acuñó como Computación de Propósito General sobre Unidades de Proceso Gráfico (General-Purpose computation on Graphics Processing Units, GPGPU). Los dispositivos GPU se clasifican en diferentes familias, en función de las distintas características hardware que poseen. Cada nueva familia que aparece incorpora nuevas mejoras tecnológicas que le permite conseguir mejor rendimiento que las anteriores. No obstante, para sacar un rendimiento óptimo a un dispositivo GPU es necesario configurarlo correctamente antes de usarlo. Esta configuración viene determinada por los valores asignados a una serie de parámetros del dispositivo. Por tanto, muchas de las implementaciones que hoy en día hacen uso de los dispositivos GPU para el registro denso de nubes de puntos 3D, podrían ver mejorado su rendimiento con una configuración óptima de dichos parámetros, en función del dispositivo utilizado. Es por ello que, ante la falta de un estudio detallado del grado de afectación de los parámetros GPU sobre el rendimiento final de una implementación, se consideró muy conveniente la realización de este estudio. Este estudio no sólo se realizó con distintas configuraciones de parámetros GPU, sino también con diferentes arquitecturas de dispositivos GPU. El objetivo de este estudio es proporcionar una herramienta de decisión que ayude a los desarrolladores a la hora implementar aplicaciones para dispositivos GPU. Uno de los campos de investigación en los que más prolifera el uso de estas tecnologías es el campo de la robótica ya que tradicionalmente en robótica, sobre todo en la robótica móvil, se utilizaban combinaciones de sensores de distinta naturaleza con un alto coste económico, como el láser, el sónar o el sensor de contacto, para obtener datos del entorno. Más tarde, estos datos eran utilizados en aplicaciones de visión por computador con un coste computacional muy alto. Todo este coste, tanto el económico de los sensores utilizados como el coste computacional, se ha visto reducido notablemente gracias a estas nuevas tecnologías. Dentro de las aplicaciones de visión por computador más utilizadas está el registro de nubes de puntos. Este proceso es, en general, la transformación de diferentes nubes de puntos a un sistema de coordenadas conocido. Los datos pueden proceder de fotografías, de diferentes sensores, etc. Se utiliza en diferentes campos como son la visión artificial, la imagen médica, el reconocimiento de objetos y el análisis de imágenes y datos de satélites. El registro se utiliza para poder comparar o integrar los datos obtenidos en diferentes mediciones. En este trabajo se realiza un repaso del estado del arte de los métodos de registro 3D. Al mismo tiempo, se presenta un profundo estudio sobre el método de registro 3D más utilizado, Iterative Closest Point (ICP), y una de sus variantes más conocidas, Expectation-Maximization ICP (EMICP). Este estudio contempla tanto su implementación secuencial como su implementación paralela en dispositivos GPU, centrándose en cómo afectan a su rendimiento las distintas configuraciones de parámetros GPU. Como consecuencia de este estudio, también se presenta una propuesta para mejorar el aprovechamiento de la memoria de los dispositivos GPU, permitiendo el trabajo con nubes de puntos más grandes, reduciendo el problema de la limitación de memoria impuesta por el dispositivo. El funcionamiento de los métodos de registro 3D utilizados en este trabajo depende en gran medida de la inicialización del problema. En este caso, esa inicialización del problema consiste en la correcta elección de la matriz de transformación con la que se iniciará el algoritmo. Debido a que este aspecto es muy importante en este tipo de algoritmos, ya que de él depende llegar antes o no a la solución o, incluso, no llegar nunca a la solución, en este trabajo se presenta un estudio sobre el espacio de transformaciones con el objetivo de caracterizarlo y facilitar la elección de la transformación inicial a utilizar en estos algoritmos.