Eskaut mugimendua Bizkaian: Bizkaiko eskaut begiraleen profila aztertzen

Lan honek Bizkaiko eskaut mugimenduko, eskaut begiraleen profila aztertzen du. Hasiera batean, aisialdi hezitzailearen, eskaut mugimenduaren, eskaut begiraleen eta gizarte hezitzailearen lana aisialdiaren eremuan azterketa teoriko bat egin da. Marko enpirikoari dagokionez ikerketa kualitatibo zein kuantitatibo txiki bat eraman da aurrera, zeinen helburua profil honetan aurkitu daitezkeen 13 elementu aztertzea izan da. Horretarako lurralde honetako begiraleen %10ari galdetegi bat helarazi izan zaio. Amaitzeko jasotako emaitzak aztertuak izan dira.

Sormena bost urtko gelan. Musika, mugimendua eta jolasa.

Ez da arraroa, egungo eskolan, nolabaiteko aukera eza aurkitzea Haur Hezkuntzako haurraren sormena garatzeko. Aukera eza honi erantzuna emateko asmoz sortu da proiektu hau. Hiru bitarteko nagusi uztartzea proposatzen da: alde batetik, musika, sormenaren garapenerako aukera anitz eskaintzen dituelako; bestetik, mugimendua, haurraren garapenen fisiko eta kognitiboan berebiziko garrantzia duen funtzioa; eta, azkenik, jolasa elementu integratzaile bezala, gizakiok haurtzaroan dugun oinarrizko jarduera. Ondoren proposatzen diren jolasak zehazki sortuak, aukeratuak eta moldatuak izan dira sormena era ludikoan garatzeko. Barakaldoko Alkartu Ikastola Publikoan praktikan jarri eta gero, esan dezakegu haurrek ia mugarik gabeko sormena garatu dezaketela, irakasleak bitarteko egokiak eskura jartzen badizkie.

Pololu 3pi robotaren urrutiko kontrola

Denontzat jakina da, azken urteetan robotikaren munduak zelako garrantzia hartu duen teknologiaren munduan. Hurrengo urteetan badirudi hainbat lanetan giza faktorearen beharra txikiagoa izango dela, roboten erabilera handiagotzen baitoa. Robotak lana modu eraginkor batean egiten du eta horrek bere abantailak ditu, bai produktibitate aldetik, bai alde ekonomikotik. Proiektu honetan Pololu 3pi izeneko robot txiki batekin egin da lan. Nahiz eta robot honek bere mugak badituen, aisialdiko eremuetan pieza garrantzitsua izan daitekela uste da. Robot honek eduki dezakeen ohiko erabilera bat da lurrean marrazturik dagoen labirinto batean ibiltzea marrari jarraituz. Proiektu honetan sistema bat garatu nahi izan da, Pololu 3pi robotaren mugimendua urrutiko aginte batez kontrolatzeko, non erabiltzaileak aukeratu ahal duen zein funtzionalitate nahi duen robota kontrolatzeko: Biraketa Zoroa, Mugitu azeleratuz, Wiimote-a mugituz eta Biraketa normal. Hortaz, proiektuan bi zati uztartzen dira, alde batetik Pololu 3pi robota eta bestetik urrutiko aginte bat, kasu honetan Wii bideokontsolaren Wiimote-a. Programa bat sortu da Pololu 3pi-a Wiimote-arekin mugitu eta kontrolatu ahal izateko. Hori posible izan da Atmega328 izeneko mikrokontrolagailuaren bitartez, berari esker programatu ahal izan baita robotaren programa. Aplikazioak bi zati ditu, alde batetik ikusgai zaigun interfaze grafiko bat, non robotaren funtzionalitate ezberdinak ikusten diren PC-aren pantailan. Bestetik robotak berak duen programa, interfazetik eta Wiimote-tik bidaltzen diren aginduei kasu egiten diena.

Izpi infragorriz kontrolatutako plataforma mugikorra

Proiektu honetan izpi infragorriz kontrolatutako plataforma mugikor bat eraikiko da. Plataforma honek aurrera, atzera, eskumara eta ezkerrerako mugimenduak egingo ditu urrutiko aginte baten bidez bidalitako aginduen arabera. Plataforma mugikor hori beldar gurpilez mugitzen den plataforma bat izango da. Bi beldar gurpil izango ditu eta horietako bakoitza motor batez mugiaraziko da. Mugimendua ez da zuzenean motorretatik beldar gurpilera transmititzen, motor bakoitzak dagokion engranajeari transmitituko dio mugimendua. Bi engranaje tren izango dira beldar gurpil bakoitzean, eta azkenik mugimendua beldar gurpil bakoitzari transmitituko zaio.

Zumaiako Santiago eta Itzurun hondartzen ezaugarritze morfotopografikoa eta granulometrikoa

175 p. : il.

Perspectiva social de la infancia en algunas comunidades del País Vasco: Opiniones de las y los adolescentes de Santurtzi sobre sexismo

Resumen: El presente estudio ha intentado conocer la perspectiva que tienen las y los adolescentes de Santurtzi sobre el sexismo, eligiendo la adolescencia por su carácter fundamental en el desarrollo vital. Partimos de una investigación cualitativa llevada a cabo con 17 adolescentes a través de grupos de discusión sobre sexismo, patriarcado y alternativas de construcción personal, como son el movimiento feminista y el movimiento de nuevas masculinidades. Hemos podido corroborar el desconocimiento que todavía existe en materia de igualdad y la necesidad de intervenciones socioeducativas que de ello se desprenden, para así continuar con la lucha contra el patriarcado y contra la discriminación hacia la mujer, desde la perspectiva que nos aporta el sexismo ambivalente.

Análisis cinemático de robots antropomórficos con cuaterniones duales

[ES]Este documento presenta una teoría de análisis cinemático capaz de unificar posición/orientación describiendo el movimiento de la herramienta de un robot mediante un cuaternión dual que envuelve traslación y rotación. Se desarrolla la cinemática directa de dos robots, uno redundante y otro no redundante a fin de evaluar la validez del método en ambos casos. Por último, se comparan los resultados de dicha teoría con los resultados que ofrece la conocida teoría de las matrices de transformación homogéneas.

Desarrollo de una herramienta virtual destinada al diseño de una plataforma robótica reconfigurable.

[ES]Este proyecto tiene como objeto aumentar el conocimiento concerniente a mecanismos robóticos reconfigurables, así como ponerlo en práctica. Estos mecanismos pueden lograr rápidas transiciones y son capaces de adaptarse a sí mismos a muchos entornos diferentes, conduciendo a una reducción de costes y requerimientos de espacio. Para ello, se estudia el estado del arte, de manera que se pueda reunir información sobre las principales aplicaciones y oportunidades que este campo ofrece en diferentes áreas. A continuación, se requiere llevar a cabo un análisis cinemático de un robot específico, y junto a métodos de planificación de trayectorias, su implementación en un software gráfico para simular su movimiento. La herramienta de software “Matlab” va a ser la que permitirá llevar a cabo toda la programación y representación a lo largo de todo el proyecto.

Diseño de un mecanismo de amplificación para una garra de 1 grado de libertad.

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene la finalidad de contribuir al desarrollo de una línea de investigación mediante la implementación de un mecanismo que amplifique el movimiento de un grado de libertad. Dicho proyecto consiste en optimizar un mecanismo ya existente formado por un músculo neumático de un grado de libertad de forma que se mejore el rango de utilización de dicho mecanismo ampliando la carrera final de éste. Para ello se llevará a cabo un análisis de distintos mecanismos multiplicadores, el diseño de la mejor opción entre todos ellos y la final fabricación de un prototipo funcional. También se llevará a cabo el diseño y fabricación de las piezas auxiliares que, si bien, no forman parte explícita del mecanismo multiplicador, son necesarias para la posterior implantación de dicho mecanismo en el mecanismo ya existente, formado por un mecanismo mecatrónico de cinemática plana 5R dotado de un músculo neumático y una ventosa.

Diseño de un mecanismo para generar movimientos XY basado en la utilización de elementos flexibles.

[ES]El objetivo de este proyecto es diseñar un mecanismo que proporcione desplazamientos XY en una plataforma empleando barras flexibles. Para ello se partirá de la teoría de vigas de Euler-Bernoulli con el objeto de conocer la relación entra las cargas y momentos actuantes en los extremos y la deformada de las barras. Se utilizarán integrales elípticas y métodos numéricos que se implementarán en un programa Matlab para resolver las ecuaciones que facilitan el cálculo de la elástica. Por último, se diseñará el mecanismo y se construirá un prototipo para comparar resultados analíticos y experimentales.

Lasterketan oinaren inbertsioa zuzentzeko programa: fokalizazio eta ortesien eraginkortasuna

Lana, lasterketan oinaren mugimendua aldatzeko interbentzio programa bat izango da, non helburu nagusia ortesien eta fokalizazio edo propiozepzioaren eraginkortasuna neurtzea izango den, gorputzaren beheko atalen valgo deformazio angelua murrizteko.

Hutsune bizkarroiak eta sasi-A’-kateak

Gehienetan arrunt bereizirik aztertzen diren bi espresio isil, argumentu isilak eta nz-mugimenduaren aztarnak (hots, kopia isilduak), modu bateratuan aztertzearen alde egiten dut lan honetan. Horretarako, bi kategoria hauen ezaugarriak batzen dituen fenomenoa aztertzen dut : hutsune bizkarroiak.Hutsune bizkarroien ezaugarri sintaktikoetatik hasirik, eta euskararen ikuspegitik begiraturik, kategoria isil hau berez izenordaina den baina nz-kopia moduan ezabatzen den osagai sintaktikoa dela proposatzen dut. Hau da, eratorpena argumentu soil izaerarekin hasten du, baina FFn kopia ezabaketarako baldintzak betetzen dituenez, hala bailitzan ezabatzen da. Horrek esplikatzen du zergatik batzen dituen izenordainen eta aldagaien ezaugarriak.Analisi honetan, izenordainak argumentu gisa ala nz-kopia gisa isil daitezen, ’berdintasun’ baldintza bakarraren mende dira. Horrek argumentu isiltze eta nz-mugimendu fenomenoaren elkargune bat existitzen dela erakusten duen heinean, funtsean fenomeno bakarraren bi aurpegi besterik ez direla iradokitzen dut. Bigarren atalak artikuluaren oinarrizko problematika azaltzen du : argumentu isilak eta nz-mugimendua Forma Fonetikoko (FF) isiltze batean oinarritzen baldin badira, orduan biak modu bateratuan aztertzea – funtsean, fenomeno bakarrera murriztea – desiragarria da kontzeptualki, eta izaera hibridoa duten hutsune bizkarroiek lagundu gaitzakete bide horretan. Hirugarren atalak hutsune bizkarroien fenomenoa aurkezten du xeheki : ezaugarri nagusiak eta literaturan proposatu izan diren azterbideak. Laugarren atalak, ondotik, euskararen ikuspegitik behatzen dio fenomeno sintaktiko honi : kategoria isil hau ikusezina dela erakutsiko dut, hizkuntza honetan argumentu isilek duten hedadura dela-eta. Bosgarren atalean, azkenik, lortu emaitzetatik abiaturik, hutsune bizkarroien analisi berri baten oinarriak garatzen ditut, A’-kateetan FFko ezabaketarako baldintza (disjuntibo) bat baino gehiago badela proposatuz. Horrek argumentu isilen eta nz-aztarnen analisi bateratuaren alde egiten duela erakusten dut. Seigarren atalak lanaren ondorioak laburbiltzen ditu.