Local model predictive control experiences with differential driven wheeled mobile robots

This work extends a previously developed research concerning about the use of local model predictive control in differential driven mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are briefly introduced. In this sense, monocular image data can be used to plan safety trajectories by using goal attraction potential fields

SLAM using an Imaging Sonar for Partially Structured Underwater Environments

In this paper we describe a system for underwater navigation with AUVs in partially structured environments, such as dams, ports or marine platforms. An imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. This information is incorporated into a feature-based SLAM algorithm in a two step process: (I) the full 360deg sonar scan is undistorted (to compensate for vehicle motion), thresholded and segmented to determine which measurements correspond to planar environment features and which should be ignored; and (2) SLAM proceeds once the data association is obtained: both the vehicle motion and the measurements whose correct association has been previously determined are incorporated in the SLAM algorithm. This two step delayed SLAM process allows to robustly determine the feature and vehicle locations in the presence of large amounts of spurious or unrelated measurements that might correspond to boats, rocks, etc. Preliminary experiments show the viability of the proposed approach

Teoría de restricciones aplicada a la cadena de suministros en un operador logístico de productos farmacéuticos

En las instituciones hospitalarias es fundamental el tema relacionado con los medicamentos y dispositivos médicos para la atención del paciente, por lo tanto el mecanismo de adquisición y disponibilidad de éstos productos, ha llevado a la participación masiva de operadores logísticos (Outsoursing) interviniendo áreas de la cadena de suministros, desde el punto de fabricación con el producto terminado hasta la dispensación del medicamento o dispositivo médico, para que ser usado o administrado al paciente. Los operadores logísticos han emprendido una búsqueda de soluciones por medio de diferentes metodologías y estrategias que permitan entregar a tiempo en las farmacias hospitalarias, conservando las propiedades físicas y químicas de los medicamentos y dispositivos médicos, garantizando así la calidad de los productos. En ésta tesis se plantea una nueva alternativa de gestión de medicamentos y dispositivos médicos en un operador logístico de productos farmacéuticos a través de la teoría de restricciones (TOC), para emprender acciones que permitan analizar el sistema bajo esta metodología, intervenir de manera oportuna, impactar y estimular al personal a trabajar en la búsqueda del mejoramiento , aumentando a su vez la velocidad del flujo de operación en toda la cadena de suministros, basada no en el mejoramiento de los óptimos locales o de los subprocesos sino en la identificación de la verdadera restricción del sistema, permitiendo realizar un análisis más a fondo encontrando el conflicto raíz para mejorar el sistema a nivel global.

Adaptación de los Diseños Curriculares Base (DCB) a la escuela unitaria.

Objetivos: desarrollar una propuesta común de Proyecto Curricular de Centro para las escuelas unitarias y centros incompletos; ampliar y actualizar la formación que poseen los miembros de este colectivo docente, de manera que seamos capaces de elaborar y llevar a cabo el desarrollo de este Proyecto Curricular. Los centros donde se desarrolló esta experiencia se encuentran en la zona de medianías de los municipios de El Tanque, Icod de los Vinos, Garachico y Los Silos, en total, siete centros. El número de alumnos son 222, desde Preescolar de cuatro años hasta quinto de EGB. Se ha llevado a cabo el proceso en el siguiente orden: 1. Estudio del Diseño Curricular Base. 2. Adaptación de bloques temáticos al conocimiento del medio. 3. Elección de los distintos centros de interés que dé respuesta a los distintos bloques temáticos. 4. Programación de dichos centros de interés. Resultados: -Respecto al profesorado. La asistencia y participación en el proyecto ha sido totalitaria. -Respecto a los padres y madres. Se ha procurado su participación con relativo éxito. -Respecto a los alumnos. Se ha conseguido una metodología más participativa e investigadora; salidas y visitas al entorno; la socialización a través de encuestas y acampadas. Conclusiones: después de la experiencia se llega a la necesidad de incorporar a los centros de interés programados, las demás áreas educativas bajo un enfoque globalizador.

Programa de Lengua española para primero de BUP.

Los objetivos del proyecto son: comprender e interpretar correctamente mensajes orales y escritos de naturaleza diversa, desarrollar recursos suficientes para expresar verbalmente o por escrito situaciones personales o del entorno, y utilizar la Gramática para comprender y elaborar mensajes cada vez más complejos. El proyecto se aplicó a 334 alumnos de primero de BUP pertenecientes a los Centros de Bachillerato Pérez Galdós y La Rocha y al centro de enseñanzas integradas. Para la evaluación del mismo se utilizaron controles (25), lecturas (25), cuadernos de clase (40) y actividades complementarias (10). Los resultados obtenidos son de 54,5 por ciento de aptos y 45,5 por ciento de no aptos. Conclusiones: 1) La metodología activa propicia un desarrollo más eficaz del proceso de enseñanza-aprendizaje de la Lengua, aunque se reconoce que es una experiencia aislada y debiera ser con todas las áreas. 2) Las dificultades en el aprendizaje de la asignatura están en estrecha relación con el número de alumnos por grupo: cuantos menos sean, menos dificultades se presentarán. 3) Los problemas ortográficos condicionan cualquier programa de la asignatura. 4) Se constata la dificultad y necesariedad del aprendizaje de la expresión oral. 5) Se debe alternar el trabajo individual con el de grupo según lo requieran las actividades. 6) Queda demostrado que, a más lectura, mayor competencia lingüística. 7) Con el sistema de evaluación global se propicia un trabajo constante durante todo el curso.

Fronteras y oportunidades de integración: los recursos subterráneos de agua dulce en el Mercosur

El presente estudio de caso tiene como objetivo analizar la influencia del Sistema Acuífero Guaraní (SAG), en la agenda de integración del MERCOSUR. Se argumenta que el SAG al considerarse un espacio estratégico trasfronterizo, cuenta con un potencial desestabilizador, pero a la vez se configura como un potencial armonizador de la agenda de integración de MERCOSUR, analizando que esta característica promueve el fortalecimiento de los lazos de cooperación y el establecimiento de una dimensión ambiental al interior de la agenda. Para comprobarlo, se revisará el concepto de agenda y se utilizaran los conceptos de integración y desbordamiento del neofuncionalismo en el contexto de la interdependencia compleja. Finalmente, se avanza hacia el resultado de la investigación que permite entender como el carácter estratégico del agua permea la agenda del MERCOSUR.

Análisis de los conceptos de la cadena de suministro y su relación con el desempeño organizacional

En el contexto de globalización, cambio y entornos más agresivos para las organizaciones, se hace necesario conocer el impacto de la administración de la cadena de suministro en el desempeño organizacional y cómo el fortalecimiento de la cadena permite a las organizaciones mantenerse en el mercado (Jacoby, 2009). Esta tendencia aplica para las organizaciones en todo el mundo, en el caso de las organizaciones Colombianas se requiere un trabajo académico donde se haga un análisis de los impactos de las cadenas de suministro en el desempeño organizacional (Ministerio de Transporte, Ministerio de Comercio, DIAN, & DNP, 2008). Una muestra de lo anterior es el hecho de que Colombia se encuentra en el puesto 97 en el ranking de desempeño logístico hecho por el Banco Mundial en 2014 (Banco Mundial, 2014). Esto demuestra la necesidad de mejorar los procesos logísticos en el país mediante el fortalecimiento de las cadenas de suministros, permitiendo una mayor eficiencia y capacidad de respuesta ante las demandas globales de los diferentes mercados en un entorno cambiante y agresivo. Por lo anterior se debe comprender y dimensionar el potencial impacto que tenga el desempeño organizacional y la correcta gestión de la cadena de suministros en el contexto Colombiano. Por consiguiente a través de una exhaustiva revisión literaria se buscaran los puntos de convergencia entre el desempeño organizacional y la cadena de suministros, haciendo uso del modelo Balance Score Card para analizar desde las perspectivas financiera, clientes, procesos internos e innovación y aprendizaje de las organizaciones, las actividades que involucran las cadena de suministro: aprovisionamiento, producción y distribución.

El discurso de los DDHH como herramienta para justificar el embargo económico de EEUU a Cuba, 1993 – 2001

El tema central de esta monografía, es el ejercicio de construcción discursiva en torno a los Derechos Humanos (DDHH) que tiene lugar en el periodo de 1993 – 2001 con ocasión de la aprobación de la Ley Helms-Burton en los EEUU. Se trata de considerar los elementos en virtud de los cuales los DDHH pueden instrumentalizarse y politizarse con fines de reivindicación que no necesariamente coinciden con la esencia misma que los caracteriza. Ello, empleando como base teórica la proposición metodológica del Análisis Crítico del Discurso y la hegemonía, como concepto de imposición moral, intelectual y politica, de conformidad con la postulación teórica desarrollada por Antonio Gramsci.

La educación en igualdad y para la igualdad entre los géneros en el marco normativo de las naciones unidas : la unión europea y constitucional español.

Resumen tomado de la publicación. Monográfico titulado: organización en instituciones educativas : la dirección de centros

El GPS y su aplicación en la realización de rutas e itinerarios.

Este proyecto de innovación educativa se presentó en el Congreso Internacional de Innovación en la Educación celebrado en Valladolid los dias 26, 27 y 28 de abril de 2005

Los dibujos animados : un modelo de estudio y análisis aplicados a dos series transmitidas por la televisión mexicana.

Objetivos: establecer un modelo de análisis que nos permita identificar los elementos y la estructura de los dibujos animados. Utilizar el modelo para analizar las series de dibujos animados 'Dragón Ball Z' y 'Los Simpson', analizando los contenidos que ofrecen a su auditorio. Identificar la relación entre estos contenidos y la sociedad, en especial la mexicana. Proceso de investigación: Análisis audiovisual de las escenas. Resultados: las narraciones analizadas constituyen un entramado de mensajes y propuestas contradictorias con los valores a desarrollar en la sociedad y son contrarios a los perseguidos en la educación desde los centros educativos. La televisión es el medio de comunicación que ejerce mayor influencia en las formas de percibir y construir la realidad por los jóvenes. Se promueve una mercantilización de la cultura, constituyéndose en escaparate de los productos y valores actuales, frente a la información que llega desde la escuela. Los dibujos analizados definen una postura de supervivencia con héroes y antihéroes o simples personajes que actúan basados en la fuerza física, la opresión de los más débiles o mediante la burla o el engaño. Los dibujos animados como productos culturales son portadores de una ideología que ha de ser coherente con el sistema de vida global, con el sistema de vida americano.

Desarrollo de un programa informático para potenciar las prácticas sobre GPS en la ayuda a la navegación terrestre.

Este proyecto ha sido desarrollado en el Departamento de Teoría de la Señal y Comunicaciones e Ingeniería Telemática de la Universidad de Valladolid, y han contribuido a su realización cuatro profesores del citado departamento. El objetivo principal de este proyecto ha sido desarrollar un programa informático que permita la navegación terrestre mediante el Sistema de Posicionamiento Global por Satélites (GPS). Concretamente, se ha aplicado para que permita la navegación terrestre en los alrededores de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Telecomunicación de la Universidad de Valladold. Para ello, se ha desarrollado un programa software en el entorno de programación Visual C++ . Esta aplicación dispone de un interface gráfico para el tratamiento de los datos recogidos con una tarjeta receptora GPS Microtraker, que se utiliza para adquirir los datos emitidos por los satélites y calcular los diferentes parámetros dados por este sistema. La aplicación elaborada sirve para potenciar la eficacia de las prácticas y por ello se ha adaptado para incorporarla a las prácticas relativas al sistema GPS, que se llevan a cabo en la asignatura optativa de segundo ciclo : Sistemas de telecomunicación III que se imparte en la titulación de Ingeniería de la Telecomunicación. Como resultado del proyecto tenemos la aplicación informática desarrollada que permite la navegación terrestre mediante GPS y un manual de usuario para su utilización, que en la actualidad no está publicado.

Servei de retirada de vehicles de la via pública del terme municipal de València basat en localització GPS i comunicacions GPRS

L’objectiu d’aquest projecte és dotar a Servicleop d’un programari que li permeti millorar la gestió dels serveis de retirada de vehicles de la via pública, que actualment s’efectua a través del canal de veu. Això s’aconseguirà mitjançant l’ús de cartografia digital i localització GPS, que permetrà optimitzar l’assignació de retirades al saber quina grua es troba en millor disposició, i PDAs que es comunicaran amb un centre de control a través de GPRS des del qual s’assignaran aquest serveis. S’oferiran facilitats sempre que sigui possible en la introducció de dades, disminuint les probabilitats de cometre errors, i tot el procés quedarà enregistrat automàticament en base de dades per a poder generar estadístiques o informes. el projecte parteix d’un altre projecte intern de Knosos anomenat Micronav.Net Serveis, en el qual també he treballat molt activament i que ofereix una solució genèrica similar a la requerida per Servicleop, empresa a la que va destinada el sistema que es presenta en aquest projecte final de carrera

Las limitaciones de los mecanismos de aproximación jurídica para el diseño de la nueva arquitectura financiera internacional (Tema Central)

A nivel internacional existe consenso respecto a la importancia que tiene el marco institucional para el funcionamiento eficiente del sistema financiero y para la generación de incentivos correctos para mantener la disciplina de mercado. Por eso mismo, durante los últimos diez años, se ha estado discutiendo, especialmente a nivel técnico, respecto de las condiciones de una nueva arquitectura financiera internacional que se ajuste a la realidad de un sistema financiero globalizado, y se han generado políticas, lineamientos y mínimos estándares para los sistemas financieros que han sido recogidos fundamentalmente por normas informales conocidas como softlaw y por órganos igualmente informales. La Declaración de la Cumbre del G20 en Washington de noviembre de 2008 estableció cinco principios comunes para reforma del sistema financiero que deben ser considerados en esta nueva arquitectura, a la que se puede definir como ""el establecimiento e implementación, a nivel nacional e internacional, de reglas, principios y arreglos institucionales que aseguren la estabilidad del sistema financiero internacional, previniendo las crisis y estableciendo los mecanismos institucionales para enfrentarlas o mitigarlas"". Sin embargo de esto, no existe una conciencia clara de que el problema de la nueva arquitectura financiera internacional es un problema ante todo jurídico: los órganos informales creados y el softlaw son insuficientes para crear las condiciones necesarias para asegurar el obligatorio cumplimiento y la aplicación general de este marco de regulación financiera global. Además, el principio de la soberanía de los Estados, base de los ordenamientos y sistemas jurídicos actuales, de naturaleza fundamentalmente nacional, y norma fundamental para las relaciones entre Estados, en el Derecho público internacional, vuelve complejay demorada la creación de un nuevo sistema de gobernanza global que viabilice esta nueva arquitectura financiera internacional y permita devolver rápidamente la confianza perdida y la estabilidad de este nuevo sistema financiero global.

Perspectivas para la protección normativa de los conocimientos tradicionales frente al régimen de propiedad intelectual en el comercio internacional

El presente texto realiza acercamientos reflexivos de tipo socio-jurídico frente a distintas perspectivas normativas presentadas por el régimen de propiedad intelectual en instituciones del sistema de comercio global contemporáneo sobre protección de conocimientos tradicionales. Para ello, la presente investigación ha seleccionado como grupo representativo de los denominados conocimientos tradicionales a los pueblos y comunidades indígenas especialmente del sur y centro de la Abya Yala (América) con el objeto de contextualizar y observar las perspectivas planteadas desde una cosmovisión y enfoque distinto sobre el conocimiento y los aspectos vinculados a este -de varios que podrían existir- respecto a aquel paradigma normativo que interpreta al conocimiento como propiedad. Este estudio ha logrado plantear criterios normativos alternativos sobre protección de conocimientos tradicionales con los que se pueden nutrir las discusiones sobre segmentos actualmente descuidados en las relaciones jurídicas y económicas internacionales, en especial, aquel entre pluralismo jurídico y la corriente vigente de universalismo normativo, y por otra parte, criterios que aportan a la reflexión sobre la necesidad de acuerdos de prelación entre los distintos tipos de derecho a nivel internacional acompañados de vínculos de cooperación y coherencia entre distintos sistemas jurídicos. En el documento usted puede encontrar: Explicaciones sobre las prácticas frecuentes entre las comunidades indígenas acerca de los conocimientos que administran junto con la incidencia que estos tienen sobre su organización y vida social, además de las circunstancias históricas externas que aún se encuentran afectando sus posibilidades de existencia y protección. Una radiografía del contenido ideológico y del modelo económico comercial que se encuentra marcando actualmente la normatividad global sobre el intelecto. Una presentación de perspectivas críticas en debate con las perspectivas del régimen de propiedad intelectual en el comercio internacional; y, Conclusiones y recomendaciones para la protección global de los conocimientos tradicionales.