Mapeamento com Sonar Usando Grade de Ocupação baseado em Modelagem Probabilística

In this work, we propose a probabilistic mapping method with the mapped environment represented through a modified occupancy grid. The main idea of the proposed method is to allow a mobile robot to construct in a systematic and incremental way the geometry of the underlying space, obtaining at the end a complete environment map. As a consequence, the robot can move in the environment in a safe way, based on a confidence value of data obtained from its perceptive system. The map is represented in a coherent way, according to its sensory data, being these noisy or not, that comes from exterior and proprioceptive sensors of the robot. Characteristic noise incorporated in the data from these sensors are treated by probabilistic modeling in such a way that their effects can be visible in the final result of the mapping process. The results of performed experiments indicate the viability of the methodology and its applicability in the area of autonomous mobile robotics, thus being an contribution to the field

Extração automatica de feições rodoviáris em imagens digitais

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Controle circadiano e homeostático do sono-virgília em pacientes com acidente vascular encefálico e correlações com a qualidade de vida e o nível de atividade física

The cerebral vascular accident is a neurological dysfunction of vascular origin that leds to development of motor sensibility, cognitive, perceptive and language deficits. Despite the fact that the main sleep disorders in stroke patients are well known, it is still necessary to analyze which mechanisms of regulation of sleep and wakefulness are affected. The objective of this study was to evaluate the changes in the circadian and homeostatic control of sleep-wakefulness in stroke patients and the correlations with quality of life and level of physical activity. The study analyzed 22 stroke patients (55± 12 years old) and 24 healthy subjects (57 ±11 years old). The instruments used in this study were questionnaires on sleep quality, daytime sleepiness, quality of life, physical activity level and the actigraphy. The data were analyzed using the Student `t test, Mann-Whitney test, ANOVA and Spearman's correlation tests. The results showed stability in the sleep-wake circadian expression with changes in the amplitude of the rhythm. However, significant changes were found related to the homeostatic component characterized by increased sleep duration, increased latency, fragmented sleep and lower sleep efficiency. Additional data showed decreased quality of sleep and increased daytime sleepiness, as well as decreased quality of life and level of physical activity. The results indicate that the interaction of circadian and homeostatic control of sleep-wake is compromised and the main reason might be because of the homeostatic component and the lower activity level resulting from the brain damage. Thus, further studies may be developed to evaluate whether behavioral interventions such as increased daytime activity and restriction of sleep during the day can influence the homeostatic process and its relation to circadian component, resulting in improved quality of nocturnal sleep in stroke patients

Efeitos do treino em esteira na marcha com dupla tarefa de indivíduos com doença de Parkinson: ensaio clínico controlado randomizado

Background: The gait automaticity loss difficults realization of concurrent activities - Dual Task (DT). In these situations, individuals with Parkinson`s disease (PD) show a significant reduction in gait velocity and stride length, as strides variability and asymmetry increased, factors predisposing to falls. However, recent studies have shown that training involving DT may cause subsequent improvements in gait variables with DT in individuals with PD. The treadmill use was adopted by this study, by promoting greater regularity in step and enhance training. Objective:To investigate immediate effects of gait training associated with cognitive tasks on gait in individuals with PD. Methods: Twenty-two volunteers were randomly divided into two groups: control group (n = 11), who performed gait training on a treadmill for 20 minutes, and the experimental group (n = 11), who performed treadmill gait training for 20 minutes associated with cognitive tasks of verbal fluency, memory, and spatial planning. Participants were evaluated in phase on of antiparkinsonian medication as the demographic, clinical and anthropometric (identification form), cognitive status (Montreal Cognitive Assessment - MoCA), executive function (Frontal Assessment Battery), level of physical disability (Hoehn and Yahr Modified), motor and functional status (Unified Rating Scale for Parkinson`s Disease - UPDRS), and kinematics (Qualisys Motion Capture System). Results: There were not differences between groups, but both showed improvement after the intervention. The control group had an increase in velocity (p = 0.008), stride length (p = 0.04), step length (p = 0.02) and decreased double support time(p = 0.03). The experimental group showed an increase in speed (p = 0.002), stride length (p = 0.008), step length (p = 0.02) and cadence (p = 0.01), as well as a decrease in the width stride (p = 0.001) and total support time (p = 0.02). As the angular variables, the experimental group had a significant increase in the initial contact angle of ankle (p = 0.01). Conclusion: The gait training combined with cognitive activities didn`t provide significant improvements in gait variables with DT, but this study was the first to demonstrate that gait training on treadmill as simple task minimized the negative interference of DT in PD

Características acústicas da oclusiva glotal associada à sequência de Pierre Robin: estudo de caso

A fissura de palato, em associação à Sequência de Pierre Robin, pode favorecer o desenvolvimento de produções atípicas (compensatórias), na fala da criança, como é o caso da oclusiva glotal (golpe de glote) comumente observada em substituição aos sons oclusivos (vozeados ou não). No presente estudo, foi realizada a análise dos parâmetros fonético-acústicos da oclusiva glotal produzidas em /k/ e /g/ por uma criança do gênero feminino, com 5 anos, que apresentava fissura de palato reparada, associada à Sequência de Pierre Robin. Para isso, foram selecionadas seis palavras em que a oclusiva velar encontrava-se na posição inicial da palavra e combinada com as vogais /a/, /i/ e /u/ na posição acentuada. Foi ainda realizado julgamento perceptivo-auditivo por três fonoaudiólogos, que apresentou concordância quanto à presença da oclusiva glotal de 100% para ambas as relações (intra e inter-juízes). Na inspeção dos dados via espectrograma foi observada variabilidade dos parâmetros espectrais (burst e transição formântica) e essas variações também puderam ser computadas considerando as vogais separadamente. A análise estatística revelou diferença estatisticamente significante entre as duas consoantes velares (/k/ e /g/) nos parâmetros espectral (burst), temporal (VOT e duração relativa da oclusiva na palavra) e os relativos às características acústicas das vogais adjacentes às oclusivas (período estacionário de F3). Por fim, as características acústicas da oclusiva glotal sugeriram que a criança pode ter utilizado de estratégias para marcar contrastes fônicos na língua, ainda que os mesmos não tenham magnitude suficiente para serem resgatados auditivamente pelo ouvinte.

Aquisição da coda vibrante: o estabelecimento de pistas fonético-acústicas

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Laryngeal and voice disorders in patients with gastroesophageal symptoms. Correlation with pH-monitoring

OBJETIVO: Investigar as alterações laríngeas e vocais em pacientes com sintomas de refluxo gastroesofágico e correlacioná-las com o exame de phmetria. MÉTODOS: Estudo prospectivo que incluiu os pacientes atendidos nos ambulatórios de Distúrbios da Voz da Faculdade de Medicina de Botucatu no período de cinco anos com sintomas vocais e gastroesofágicos. Os pacientes foram submetidos à videolaringoscopia, às análises vocais perceptivo-auditivas, a analise vocal acústica computadorizada e ao exame de pHmetria de dois canais com monitorização durante 24 horas. RESULTADOS: Foram incluídos 57 pacientes (entre 21 a 65 anos; 45 mulheres e 12 homens). Desses, 18 apresentavam pHmetria normal (31,6%) e 39 alterada (68,4%). As videolaringoscopias registraram diversas lesões laríngeas tanto nos pacientes com pHmetria normal como alterada, sendo mais relevantes neste último grupo, destacando-se a paquidermia posterior. As avaliações vocais perceptivo-auditivas identificaram alterações vocais de diversas intensidades em ambos os grupos, mais importantes nos pacientes com pHmetria alterada. Todos os parâmetros acústicos, exceto Fo, mostraram-se alterados em ambos os grupos, quando comparados aos controles. CONCLUSÕES: Alterações vocais perceptivas e acústicas, e lesões laríngeas foram registradas tanto nos pacientes com phmetria normal como alterada, sinalizando para a importância da historia clínica e dos achados videolaringoscópicos no diagnóstico das laringites ácidas.

Estudo epidemiológico de disfonias em crianças de 4 a 12 anos

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Voz do cantor lírico e coordenação motora: uma intervenção baseada em Piret e Béziers

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

A produção dos signos numa estrutura social antagônica

A partir de objeções às proposições de Mikhail BAKHTIN (ou V.N. VOLOCHINOV) sobre a produção da linguagem e do discurso literário no interior das relações sociais de produção, sugere-se a aplicação da semiótica peirceana, devidamente criticada para a análise da produção dos signos no nível da representação da consciência. Pretende-se com isto considerar o signo em toda a sua extensão, e não reduzido ao mero domínio do simbólico, e tornar mais claro o lugar e o papel das diversas formas ideológicas no interior da praxis.

Percepção de distância em crianças durante a locomoção

O objetivo do presente estudo foi investigar a percepção de crianças sobre distância na ausência de informação visual durante a locomoção. Ainda, se parâmetros biomecânicos relativos à locomoção são alterados durante a locomoção nas diferentes distâncias. Sete crianças na idade de 6 anos (GC) e 10 adultos (GA) foram convidados a andar vendados até alvos pré-estabelecidos. O expoente da função de potência e parâmetros biomecânicos (Ex.: duração da passada, proporção da passada e velocidade da passada) foram obtidos para cada grupo. Diferenças foram encontradas somente para os valores de distância produzida ao longo das distâncias testadas. Nenhum dos parâmetros biomecânicos diferiu entre GC e GA. Alterações quantitativas foram observadas nos parâmetros biomecânicos para distâncias curtas, embora o padrão do movimento não tenha sido alterado. Crianças desta faixa etária demonstram, em tarefas não usuais (Ex.: locomoção sem visão), adaptabilidade e capacidade de orientar-se no espaço utilizando apenas da sensibilidade háptica e provavelmente da imagem mental-construída da observação feita antes da realização da tarefa sem informação visual.

A questão do desenvolvimento à luz da globalização da economia capitalista

Cet article cherche à dresser, sous la perspective historique, le bilan de la situation des pays périphériques dans les dernières trentes années. Pour cela, il aborde particulièrement les enjeux du développement dans la phase de la globalisation du capital. Ce travail s'appuie surtout sur les études de la vaste bibliographie publiée récemment. Dans quelle mesure la relance du développement concernant plusieurs secteurs stagnés de la périphérie deviendrait-elle une réelle possibilité? Autour de cette question, que nous trouvons centrale dans l'actuelle conjoncture, nous entamons quelques réflexions. Nous envisageons montrer que la stagnation économique à laquelle des nombreux pays non développés font face ne découle pas en partie d'une crise sociale et économique ouverte dans les années soixante-dix et qui s'élargit jusqu'à nos jours malgré les tentatives de restructuration de la société capitaliste. Les stratégies et les mesures politiques à caractère néo-liberal aussi auraient énormément contribué à cette situation étant donné qu'elles ont renforcé les amarres financières qui ont étranglé pour une part les économies périphériques. Outre ces difficultés, ces pays affronteraient les limites écologiques du capitalisme. La relance du développement dans un nouveau stade exigeant la croissance économique, la justice sociale et la préservation de la nature amènerait à une rupture face au capitalisme.

Une décennie d'ombres et de lumières: l'Amérique Latine et les Caraibes dans les années 90

Inclut la bibliographie

L'Amérique Latine et les Caraïbes au seuil du troisième millénaire

Avant-proposParfois pour le meilleur et parfois pour le pire, notre monde est un monde globalisé.Nous connaissons actuellement une profonde crise financière à l'échelle planétaire. Fin octobre 2008, le Conseil des chefs de secrétariat des organismes des Nations unies pour la coordination (CEB) déclarait que «la crise que nous traversons aujourd'Hui va avoir des répercussions sur tous les pays, développés et en développement, mais les effets les plus graves seront ressentis essentiellement par ceux qui ne sont pour rien dans le déclenchement de cette crise, à savoir les pauvres des pays en développement».Avant que cette crise n'éclate, Alain Rouquié1 affirmait déjà : «l'état est de retour. Son rôle économique et social pour atténuer les chocs extérieurs et l'impact d'une concurrence sans frontières est à l'ordre du jour».Selon Rouquié, l'ouverture et les réformes structurelles des années quatre-vingt, aussi douloureuses qu'elles aient été, ont eu une utilité fonctionnelle durable. Le problème, dit-il, est que ces réformes ont été accompagnées d'une idéologie opportuniste qui absolutisait le recours à la «main invisible» du marché dans tous les domaines. Ainsi, au nom des nécessités d'une économie mondialisée, l'état, était dénoncé comme un obstacle à la croissance et au progrès. Le fondamentalisme dogmatique et anti-étatique de marché imposait une recette universelle, non discutable et anti-démocratique.L'histoire récente nous démontre qu'il n'existe pas une façon unique de s'intégrer aux courants mondiaux des biens et des capitaux et que l'ensemble des réformes (ouverture, privatisations, dérégulation) considéré à un moment donné comme la seule modalité d'intégration à l'économie mondiale, a été à l'origine d'une série de crises successives en Amérique latine et dans les Caraïbes dont le bilan est étique en termes de réalisations et lourd en frustrations; par ailleurs, les voies hétérodoxes vers la globalisation empruntées par la Chine et par l'inde, par exemple, fortement teintées de caractéristiques idiosyncrasiques en matière de politique économique et dont la direction est restée aux mains des états nationaux affichent des résultats plus positifs.Ce document rend compte des idées centrales de publications récentes de la Commission économique pour l'Amérique latine et les Caraïbes (CEPALC). Les principales sources des thèses dans lesquelles s'inscrivent les idées développées dans les pages qui suivent sont: Mondialisation et développement2, publié en 2002, et Desarrollo productivo en economías abiertas3, publié en 2004. l'information quantitative plus conjoncturelle et les analyses à court terme ont été extraites de différentes éditions des publications annuelles : Balance preliminar de las economías de América Latina y el Caribe, et Estudio económico de América Latina y el Caribe.l'Amérique latine et les Caraïbes a été la région du monde en développement qui a le plus misé sur le programme d'internationalisation et de libéralisation économiques, cristallisé dans ce qui a été connu comme le Consensus de Washington. Les années 1990 ont été marquées par une vague de réformes en ce sens dans tout le continent, dont les résultats, cependant, ont été maigres. Au bilan, certes, des aspects favorables comme l'Atténuation des déséquilibres budgétaires, la fin des processus chroniques d'Hyperinflation qui sévissait dans la région, la modernisation de secteurs spécifiques de l'Appareil de production et l'essor des exportations. Mais dans la colonne des éléments négatifs, on ne peut manquer d'inscrire un taux de croissance faible et volatil, le démantèlement de l'Appareil de production, la hausse du chômage, de l'informalité et de l'inégalité, l'Accroissement de la vulnérabilité extérieure et la dégradation des relations macroéconomiques clés.La région de l'Amérique latine et des Caraïbes est sortie du marasme qui a caractérisé la fin des années 90 et le début de la présente décennie et a retrouvé la voie de la croissance. En effet, l'Année 2007 a été la cinquième année consécutive d'augmentation du produit et, en raison des projections positives pour l'Année 2008, le taux moyen d'augmentation du PIB par habitant pour la période 2003 - 2008 devrait être légèrement supérieur à 3 %, ce qui en ferait la période de croissance la plus marquée et la plus longue depuis 1980.Cette évolution positive a été favorisée par un contexte international propice. l'Augmentation du produit mondial ainsi que l'essor du commerce international, le relèvement du cours international de nombreux produits de base exportés par la région et le faible niveau des taux d'intérêt (situation qui a commencé à se modifier vers le milieu de l'Année 2004 avec le changement de signede la politique monétaire adopté par la Réserve fédérale des états-Unis) se sont avérés favorables à la croissance du PIB ainsi qu'à l'Apparition de caractéristiques inédites dans un processus de croissance soutenue dans la région. C'est ainsi que les pays ont pu mettre fin à la contrainte extérieure, grâce à un excédent continu sur le compte courant résultant à son tour de l'évolution favorable des termes de l'échange, de l'Accélération de la tendance à long terme à la hausse du taux de croissance des exportations et à la forte augmentation des fonds envoyés par les émigrants.Dans le passé, néanmoins, des conjonctures tout aussi positives sur les marchés internationaux n'avaient pas été accompagnées d'une bonne performance régionale. En l'occurrence, l'orientation adoptée en matière de politique économique par de nombreux états de l'Amérique latine et des Caraïbes a joué un rôle déterminant pour tirer parti de facteurs qui, dans un autre contexte, n'auraient pu constituer qu'une autre opportunité perdue. l'obtention d'excédents primaires réitérés dans les comptes publics (grâce à un recouvrement accru et à une attitude prudente dans la gestion des dépenses) ainsi que la volonté de maintenir un taux de change réel compétitif sont des mesures qui, dans le cadre de ce scénario international propice, autorisent un optimisme modéré quant à l'évolution à moyen terme de la région.Cependant, dans un monde en pleine croissance, une gestion macroéconomique ordonnée n'est pas suffisante pour asseoir un processus de développement. l'un des héritages des années 90 est L'hétérogénéité croissante de la structure de production qui s'est traduite par l'exclusion massive de certains agents économiques alors que d'autres progressaient vers la modernisation productive.On peut distinguer aujourd'Hui, dans l'économie latino-américaine, trois grands groupes d'unités productives en fonction de leur degré de formalisation et de leur taille. Le premier groupe est celui composé par les grandes entreprises, dont beaucoup sont transnationales et dont les niveaux de productivité sont proches de la barre internationale mais qui, dans le même temps, n'ont guère de liens avec l'économie locale et présentent une très faible capacité endogène de générer des innovations. Le deuxième groupe englobe les petites et moyennes entreprises du secteur formel qui éprouvent généralement de grandes difficultés d'accès à certains marchés, en particulier au marché financier et à celui des services technologiques, et qui présentent surtout une faible capacité d'articulation productive au sein même du groupe et avec les plus grandes entreprises. Le dernier groupe est celui des micro et petites entreprises du secteur informel qui, en raison de leur structure et de leurs capacités, affichent la productivité relative la plus faible et fonctionnent dans un contexte qui les prive de toute possibilité de développement et d'apprentissage. En outre, les travailleurs salariés et les chefs de micro-entreprises de ce secteur n'ont aucune forme de protection sociale contre les risques qui les menacent, incluant la perte d'emploi ou de revenus.Le développement productif de cette véritable économie à trois vitesses passe par l'Adoption de politiques publiques volontaristes propres à niveler le terrain de jeu grâce à une structure différenciée d'aides et d'incitations.l'Administration de la macroéconomie et les politiques productives ne représentent toutefois qu'une partie des initiatives nécessaires pour jeter les bases d'un processus de développement économique à long terme. Il est indispensable de réparer la déchirure du tissu social qui est l'un des effets secondaires les plus graves de l'expérience de politique mise en oeuvre dans les années 90. l'Aggravation de L'hétérogénéité productive et de l'inégalité, ainsi que l'Augmentation de l'informalité et du chômage ne se traduisent pas seulement en pertes statiques et dynamiques en termes de niveau du produit et de taux de croissance à long terme; elles constituent également une menace latente à la cohabitation démocratique et à l'unité des perspectives et d'objectifs qui doit accompagner les processus de changement historique inévitablement impliqués dans le développement économique.C'est pourquoi la CEPALC a proposé la création d'un pacte de cohésion sociale fondé sur l'Adoption d'engagements réciproques entre les différents secteurs sociaux et l'état afin de jeter les bases d'un avenir inclusif du point de vue social dans la région. Ce pacte repose sur plusieurs piliers: la cohérence vis-à-vis des fondements de la politique économique, la création d'emplois, la protection sociale, ainsi que l'éducation et la formation professionnelle pour l'ensemble de la population.Depuis l'époque de Celso Furtado et Raúl Prebisch, des concepts comme le schéma centre - périphérie et l'étude des tendances à long terme des termes de l'échange, l'importance de la contrainte extérieure pour la stabilité macroéconomique des économies moins développées, la nécessité de promouvoir, à partir de l'état, la croissance de certaines activités ou de certains secteurs productifs considérés comme stratégiques ainsi que le lien entre le phénomène inflationniste et l'Action distributive ont nourri le débat intellectuel dans le continent et inspiré les responsables de la prise de décision de différents gouvernements et à différentes périodes.La synthèse de documents récents présentée ici prétend suivre cette même voie de construction d'une pensée locale qui se découvre universelle en révélant les particularités de son contexte et qui trouve sa justification dans la volonté de contribuer à l'émergence d'acteurs sociaux et de réalités nationales souvent oubliés.Devant la profondeur de la crise d'origine financière qui touche toute la planète et dont les répercussions les plus graves seront ressenties par les pauvres des pays en développement, nous rejoignons Rouquié pour dire, au sens vertueux, que l'état est de retour pour s'acquitter des tâches que le marché a été, à lui seul, incapable de réaliser.Alicia BárcenaSecrétaire exécutiveCommission économique pour l'Amériquelatine et les Caraïbes (CEPALC)RésuméCe livre de la CEPALC est publié conjointement avec la Coopération française et contient deux essais sur l'Amérique latine et les Caraïbes où sont essentiellement abordés les défis qui se posent à la région au seuil de ce millénaire. Ces premières années du millénaire se caractérisent d'ores et déjà par une conjoncture économique difficile dont il est encore difficile de mesurer les conséquences.Le premier article rédigé par des experts de la CEPALC rend compte des idées centrales de publications récentes de la Commission. Les thèses dans lesquelles s'inscrivent les idées développées dans les pages qui suivent émanent des publications ci-après: Mondialisation et développement, publié en 2002, et Desarrollo productivo en economías abiertas, publié en 2004. l'information quantitative plus conjoncturelle et les analyses à court terme ont été extraites de différentes éditions des publications annuelles: Balance preliminar de las economías de América Latina y el Caribe, et Estudio económico de América Latina.Le deuxième article, rédigé par Alain Rouquié, expert en questions latino-américaines et président de la Maison de l'Amérique latine à Paris, propose, selon les propres dires de l'Auteur, une série de réflexions libres sur l'Amérique latine.La publication conjointe de ces deux essais met en relief une complémentarité de perspectives issues des deux hémisphères du globe, ce qui confère à cet ouvrage un intérêt tout particulier.

La contribution des femmes à l'égalité en Amérique Latine et dans les Caraïbes

Inclut la bibliographie