On the motion planning & control of nonlinear robotic systems

In the last decades, we saw a soaring interest in autonomous robots boosted not only by academia and industry, but also by the ever in- creasing demand from civil users. As a matter of fact, autonomous robots are fast spreading in all aspects of human life, we can see them clean houses, navigate through city traffic, or harvest fruits and vegetables. Almost all commercial drones already exhibit unprecedented and sophisticated skills which makes them suitable for these applications, such as obstacle avoidance, simultaneous localisation and mapping, path planning, visual-inertial odometry, and object tracking. The major limitations of such robotic platforms lie in the limited payload that can carry, in their costs, and in the limited autonomy due to finite battery capability. For this reason researchers start to develop new algorithms able to run even on resource constrained platforms both in terms of computation capabilities and limited types of endowed sensors, focusing especially on very cheap sensors and hardware. The possibility to use a limited number of sensors allowed to scale a lot the UAVs size, while the implementation of new efficient algorithms, performing the same task in lower time, allows for lower autonomy. However, the developed robots are not mature enough to completely operate autonomously without human supervision due to still too big dimensions (especially for aerial vehicles), which make these platforms unsafe for humans, and the high probability of numerical, and decision, errors that robots may make. In this perspective, this thesis aims to review and improve the current state-of-the-art solutions for autonomous navigation from a purely practical point of view. In particular, we deeply focused on the problems of robot control, trajectory planning, environments exploration, and obstacle avoidance.

Trabalho, tempo livre e emancipação humana : os determinantes ontologicos das politicas sociais de lazer

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Lições de Direito dos Contratos

1 – Importância e actualidade do instituto. 2 – Noção de contrato. Sua disciplina no Código Civil. 3 – Relações contratuais de facto. 4 – Princípios fundamentais do regime dos contratos. 5 – Princípio da liberdade contratual. 6 – Princípio do consensualismo. 7 – Princípio da boa fé. A responsabilidade pré-contratual. 8 – Princípio da força vinculativa. 9 – Contratos unilaterais ou não sinalagmáticos e bilaterais ou sinalagmáticos. Contratos gratuitos e onerosos. Contratos cumulativos e aleatórios. 10 – Contratos mistos. União de contratos ou coligação de contratos. 11 – Contrato-promessa. 12 – Pacto de preferência. 13 - Alguns problemas e “contratos em especial”, a título enunciativo, relacionados com as actividades de Gestão, Banca e Seguros: “aspectos contratuais” de direito civil e de direito comercial. § 1 - Importance and actuality of the institute. 2 - Contract notion. Its disciplines in the portuguese Civil Code. 3 – Contractual relations of fact. 4 - Basic principles of the regimen of contracts. 5 - Principle of the contractual freedom. 6 - Principle of “consensualism”. 7 - Principle of the "good faith". The pre-contractual liability. 8 - Principle of the obligatory force (binding). 9 - Unilateral or not bilateral contracts. Free and onerous contracts. Cumulative and random contracts.

Portucorruptgal, SA e os 43

Bem, recordamos que, salvaguardando a presunção de inocência em relação a eventuais crimes como a fraude fiscal qualificada e/ou o branqueamento de capitais, entre outras especiarias, o art. 11º do Código Penal é claro (apesar da controversa constitucionalidade): “8 - A cisão e a fusão não determinam a extinção da responsabilidade criminal da pessoa colectiva ou entidade equiparada, respondendo pela prática do crime: § a) A pessoa colectiva ou entidade equiparada em que a fusão se tiver efectivado; e § b) As pessoas colectivas ou entidades equiparadas que resultaram da cisão; Abstract: Well, remember that, safeguarding the presumption of innocence in relation to possible crimes such as qualified tax fraud and / or money laundering, among other spices, art. 11 of the Criminal Code is clear (despite the controversial constitutionality): "8 - The split and the merger does not determine the extinction of criminal liability of the legal person or related entity, accounting for the crime: § a) The legal person or related entity where the merger has effected; and § b) A legal entity or related entities resulting from the split.

Os Estaleiros Navais de Viana do Castelo e o Estado-de-Direito Social Democrático

...mas temos mais respeito ainda pela Liberdade, pelos Princípios Constitucionais como são a Presunção de Inocência e o Princípio da Legalidade Criminal ou o Princípio da Culpa, entre outras conquistas do Ser Humano ao longo de milénios. § Abstract: ... but we have more respect even for Freedom, the Constitutional Principles as are the Presumption of Innocence and the Principle of Criminal Legal or the Principle of Guilt, among other achievements of the human being over millennia.

“Enriquecimento Injustificado”: simples ignorância ou disparatada incompetência?

Pelos fundamentos expostos no Acórdão nº 377/2015, de 27/7, o T.C. decidiu pronunciar-se pela inconstitucionalidade das normas constantes do n.º 1 do artigo 1º e do artigo 2º do Decreto da Assembleia da República nº 369/XII, por violação dos artigos 18º/2 (necessidade, adequação, proporcionalidade e intervenção mínima do Direito Criminal/Penal), 29º/1 (Princípio da Legalidade Criminal) e 32º/2 (Presunção da Inocência) da Constituição. Imagine-se que depois de se ser condenado pela Comunicação Social, ainda temos que provar a nossa inocência! § On those grounds in Judgment No 377/2015 of 27/7, the Constitutional Court decided to rule the unconstitutionality of the rules in paragraph 1 of Article 1 and Article 2 of Decree of the National Assembly No. 369 / XII, for violation of articles 18/2 (necessity, appropriateness, proportionality and minimum intervention of Criminal Law / Criminal), 29/1 (Principle of Criminal Legality) and 32/2 (Presumption of Innocence) of the Constitution. Imagine that after being convicted by the Social Communication, we still have to prove our innocence!

Investimento pessoal e independência funcional em idosos

Enquadramento: Se o envelhecimento populacional é encarado como um triunfo da sociedade atual, constitui ao mesmo tempo um desafio a toda a sociedade no sentido de se conseguir que este envelhecimento seja ativo e com qualidade de vida. O investimento na vida pessoal realizado pelos idosos de forma a obter a melhor qualidade de vida bem como a manutenção da sua independência funcional são indicadores importantíssimos para um envelhecimento bem-sucedido. Objetivos: Identificar a perceção dos idosos sobre o seu investimento na vida pessoal, avaliar níveis de independência funcional e analisar associações entre varáveis sociodemográficas clínicas e psicossociais e o investimento pessoal e a independência funcional. Métodos: Realizou-se um estudo do tipo transversal, analítico-correlacional de natureza quantitativa e de cariz descritivo, com uma amostra não probabilística constituída por 103 idosos da Santa Casa da Misericórdia de Mogadouro. Para a mensuração das variáveis aplicou-se um questionário que integra uma secção de caraterização socio demográfica e clínica, a Escala de Apgar Familiar, o índice de Barthel e a Escala de Investimento Pessoal. Resultados: As evidências encontradas neste estudo demonstram que a nossa amostra apresenta níveis elevados de independência funcional (40,8%) e de investimento na vida pessoal (89,3%). As variáveis que se associam de forma significativa com a independência funcional foram o género, local de institucionalização e o exercício físico. Já as que se associaram ao investimento pessoal foram o estado civil, local de residência, a prática de exercício físico e a funcionalidade familiar. Conclusão: Apesar da elevada média de idades dos nossos idosos estes apresentam bastante funcionalidade e moderado investimento na vida pessoal, contudo as variáveis associadas de forma significativa a estes constructos são: ser do género masculino, ser casado ou viver em união de facto, o residir no próprio domicílio, praticar regularmente exercício físico e percecionar famílias funcionais.

Aspectos teóricos y prácticos de la interpretación de congresos de medicina

Los congresos de medicina se destacan actualmente como uno de los eventos multilingües que se celebran con más frecuencia en el panorama internacional. Recurrir a los servicios de interpretación se revela como un hecho habitual entre los organizadores de estos encuentros, especialmente en determinados ámbitos nacionales. Por consiguiente, los congresos de medicina brindan grandes posibilidades laborales a los intérpretes de conferencias, sobre todo a aquellos cuya combinación lingüística es inglés-español, dado que el inglés se define, sin lugar a dudas, como la lengua por excelencia de la comunicación médica. No obstante, a pesar de esta demanda creciente en nuestra sociedad actual, los planteamientos académicos y profesionales siguen siendo, en gran medida, teóricos e intuitivos, fruto de experiencias personales, carentes en la mayoría de los casos de un respaldo empírico. Para corroborar o descartar ciertas presuposiciones establecidas a priori por estudiosos de la interpretación especializada, como pueden ser el uso de determinadas fuentes documentales y métodos de preparación, la evaluación de determinados parámetros de calidad o el nivel de especialización del intérprete, nos servimos de unas medidas de valoración retrospectivas en intérpretes profesionales especializados en congresos de medicina para verificar nuestro objetivo fundamental: en qué medida se alejan las teorías establecidas de la práctica profesional.

O Combate à fraude e evasão fiscais: a atuação da administração tributária e a avaliação dos resultados obtidos

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Auditoria Orientação científica do Professor Coordenador Rodrigo Mário Oliveira Carvalho

A comunicação nos Hospitais Públicos Portugueses: uma questão de excelência

Os Hospitais são organizações extraordinariamente complicadas, representando uma das formas mais complexas de organização humana. Desempenham, igualmente, um papel inquestionável e essencial para a sociedade – a prestação dos cuidados de saúde, mas também a promoção, prevenção e protecção da mesma. Ao contrário do que se pensa, a compreensão da necessidade de desenvolvimento de departamentos de comunicação organizacional no seio das instituições de saúde públicas não é só uma realidade nos países anglo-saxónicos. Na realidade um pouco por toda a Europa a consciencialização sobre o valor intrínseco da comunicação organizacional e institucional para o melhor desempenho das unidades de saúde é já uma questão de facto ao contrário do que parece continuar a acontecer em Portugal. Esta investigação tem como objectivo por um lado a caracterização das estruturas de comunicação existentes nos hospitais públicos portugueses e por outro lado, evidenciar as áreas que são mais privilegiadas por estas estruturas. É importante num momento de mudança em termos de políticas públicas de saúde, a clarificação do papel dos departamentos de comunicação no seio das unidades hospitalares colocando-os enquanto órgãos estratégicos no desenvolvimento e na prossecução dos objectivos das instituições.

Escoamento de superfície e vulnerabilidade às cheias no concelho da Ribeira Grande (São Miguel, Açores)

Dissertação de Mestrado, Geologia do Ambiente e Sociedade, 8 de Maio de 2015, Universidade dos Açores.

Auditoria operacional nos hospitais

Dada a sua estrutura organizacional complexa e a natureza delicada do serviço prestado, os hospitais carecem de uma gestão eficaz e eficiente que os transforme em organizações de excelência. Fatores externos derivados das atuais imposições governamentais, como a necessidade de reorganização dos serviços no sentido de contenção de custos, a obtenção de resultados económicos positivos e, a incessante necessidade dos utentes em obter um atendimento de qualidade, são fatores que não simplificam o problema. As melhorias da qualidade dos serviços de saúde têm sido difíceis de implementar em Portugal, não só porque estas exigem uma mudança fundamental na forma de pensar e de agir que conduzam à alteração de comportamentos, hábitos e de práticas estabelecidas, mas também, porque estes processos requerem tempo, resiliência e uma participação ativa do Estado, e demais entidades reguladoras. A exigência neste processo torna-se fundamental ao nível da segurança, flexibilidade e da atuação sobre fatores estruturais e comportamentais, dado que os conceitos de economia, eficiência e eficácia são transversais a todos os procedimentos, desde o ato de atendimento, à qualidade dos serviços prestados por todos os profissionais e à performance global dos atores envolvidos. No entanto, apesar da importância de que se reveste um processo de mudança, o conhecimento de facto, por si só, não é suficiente para desencadear e manter esta transformação, ainda não existe uma clara e concreta a correlação entre análise e ação. Entende-se por isso, a necessidade do desenvolvimento do benchmarking hospitalar, integrado na filosofia do Balanced Scorecard, complementado com a opinião dos utentes e dos profissionais destes serviços de saúde, comparando o setor público com o privado. Após efetuada a análise aos dados recolhidos, recorrendo à utilização das metodologias previamente identificadas, concluimos que, a generalidade das hipóteses formuladas se verificaram, tendo, por isso, alcançado os objetivos a que nos propusemos nesta investigação.

Do hospitals react to random demand pressure by early discharges?

A Work Project, presented as part of the requirements for the Award of a Masters Degree in Economics from the NOVA – School of Business and Economics

A intervenção dos orgãos de polícia criminal em sede de julgamento

Currently, Portugal assumes itself as a democratic rule of substantive law State, sustained by a legal system seeking the right balance between the guarantee of fundamental rights and freedoms constitutional foreseen in Portugal’s Fundamental Law and criminal persecution. The architecture of the penal code lies with, roughly speaking, a accusatory basic structure, “deliberately attached to one of the most remarkable achievements of the civilizational democratic progress, and by obedience to the constitutional commandment”, in balance with the official investigation principle, valid both for the purpose of prosecution and trial. Regarding the principle of non self-incrimination - nemo tenetur se ipsum accusare, briefly defined as the defendant’s right of not being obliged to contribute to the self-incrimination, it should be stressed that there isn’t an explicit consecration in the Portuguese Constitution, being commonly accepted in an implicit constitutional prediction and deriving from other constitutional rights and principles, first and foremost, the meaning and scope of the concept of democratic rule of Law State, embedded in the Fundamental Law, and in the guidelines of the constitutional principles of human person dignity, freedom of action and the presumption of innocence. In any case, about the (in) applicability of the principle of the prohibition of self-incrimination to the Criminal Police Bodies in the trial hearing in Court, and sharing an idea of Guedes Valente, the truth is that the exercise of criminal action must tread a transparent path and non-compliant with methods to obtain evidence that violate the law, the public order or in violation of democratic principles and loyalty (Guedes Valente, 2013, p. 484). Within the framework of the penal process relating to the trial, which is assumed as the true phase of the process, the witness represents a relevant figure for the administration of criminal justice, for the testimonial proof is, in the idea of Othmar Jauernig, the worst proof of evidence, but also being the most frequent (Jauernig, 1998, p. 289). As coadjutant of the Public Prosecutor and, in specific cases, the investigating judge, the Criminal Police Bodies are invested with high responsibility, being "the arms and eyes of Judicial Authorities in pursuing the criminal investigation..." which has as ultimate goal the fulfillment of the Law pursuing the defense of society" (Guedes Valente, 2013, p. 485). It is in this context and as a witness that, throughout operational career, the Criminal Police Bodies are required to be at the trial hearing and clarify the Court with its view about the facts relating to occurrences of criminal context, thus contributing very significantly and, in some cases, decisively for the proper administration of the portuguese criminal justice. With regards to the intervention of Criminal Police Bodies in the trial hearing in Court, it’s important that they pay attention to a set of standards concerning the preparation of the testimony, the very provision of the testimony and, also, to its conclusion. Be emphasized that these guidelines may become crucial for the quality of the police testimony at the trial hearing, thus leading to an improvement of the enforcement of justice system. In this vein, while preparing the testimony, the Criminal Police Bodies must present itself in court with proper clothing, to read before and carefully the case files, to debate the facts being judged with other Criminal Police Bodies and prepare potential questions. Later, while giving his testimony during the trial, the Criminal Police Bodies must, summing up, to take the oath in a convincing manner, to feel comfortable, to start well by convincingly answering the first question, keep an attitude of serenity, to adopt an attitude of collaboration, to avoid the reading of documents, to demonstrate deference and seriousness before the judicial operators, to use simple and objective language, to adopt a fluent speech, to use nonverbal language correctly, to avoid spontaneity responding only to what is asked, to report only the truth, to avoid hesitations and contradictions, to be impartial and to maintain eye contact with the judge. Finally, at the conclusion of the testimony, the Criminal Police Bodies should rise in a smooth manner, avoiding to show relief, resentment or satisfaction, leaving a credible and professional image and, without much formality, requesting the judge permission to leave the courtroom. As final note, it’s important to stress that "The intervention of the Police Criminal Bodies in the trial hearing in Court” encloses itself on a theme of crucial importance not only for members of the Police and Security Forces, who must welcome this subject with the utmost seriousness and professionalism, but also for the proper administration of the criminal justice system in Portugal.

Do hospitals react to random demand pressure by early discharges?

This project tries to assess whether hospitals react to random demand pressure by discharging patients earlier than expected. As a matter of fact, combining an unpredictable demand for medical services with limited and, to some extent, fixed medical resources, generates strong incentives to discharge patients earlier than expected when demand is high − increasing the risk of readmission and decreasing the benefit from treatment. This work was conducted as a way to determine whether those incentives actually affect discharging decisions. Analysis of Portuguese hospitals data shows that hospital utilization levels at the time of admission, prior to the admission and post admission do have a negative impact over the length of stay in hospital, although this impact is quantitatively irrelevant. More than that, larger utilization levels have a positive impact over the probability of being discharged at certain days of the week, indicating that an early discharges problem may exist.