958 resultados para Robots autónomos - Monitorização


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Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia do Ambiente, perfil de Engenharia Ecológica

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Os aterros de resíduos contemplam, na sua constituição, uma série de sistemas e infraestruturas complementares que asseguram o correto funcionamento do mesmo, minimizando os perigos ambientais. A produção de lixiviados no interior das células de confinamento deste tipo de aterro é um fato inevitável sendo necessário, dada a sua perigosidade, o dimensionamento de um sistema de contenção e drenagem que promova o seu escoamento para zonas de tratamento. O presente trabalho assentou em três vertentes principais: o aprofundamento dos conhecimentos e exposição dos mesmos, na temática relacionada com aterros de resíduos e com a aplicação de geossintéticos neste tipo de infraestrutura, o acompanhamento da construção do novo aterro de resíduos não perigosos da Suldouro, o Aterro do Giestal, que vem substituir o seu precedente, já em fase de selagem, o aterro de Sermonde e a elaboração de uma análise crítica à solução construtiva apresentada no projeto de execução deste aterro. Neste contexto, é efetuada uma pesquisa bibliográfica exaustiva e assente, essencialmente, na problemática da gestão de resíduos, na utilização de geossintéticos em aterros de resíduos e no seu projeto e construção. O acompanhamento da obra debruçou-se, essencialmente, sobre a execução do sistema de impermeabilização e de drenagem de lixiviados da célula de confinamento, dando enfâse aos materiais utilizados, nomeadamente os geossintéticos, ao dimensionamento efetuado e aos processos construtivos utilizados e à garantia da qualidade da sua execução. Dados os riscos ambientais associados a este tipo de infraestruturas, são, para além dos sistemas referidos, analisados os elementos do sistema de monitorização de águas subterrâneas, sendo aqui abordados os materiais e processos construtivos. Por fim, é proposta uma solução alternativa à prevista no projeto de execução dos sistema de impermeabilização e drenagem de lixiviados. A solução desenvolvida, é inovadora, de custo mais reduzido e com vantagens acrescidas relativamente aos seus processos construtivos e à capacidade de armazenamento.

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Dissertação de Mestrado em Gestão do Território na Área de Planeamento e Ordenamento do Território

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Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Gestão do Território

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A elaboração deste trabalho surge no âmbito da unidade curricular de Tese/Dissertação, integrada no Mestrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores do Instituto Superior de Engenharia do Porto. O trabalho enquadra-se no âmbito da robótica de inspiração biológica, mais concretamente no desenvolvimento de um robô que apresente caraterísticas de locomoção similares ao inseto Alfaiate, modificando para este efeito um robô hexápode já existente. Inicialmente efetuou-se um estudo sobre a biologia do Alfaiate e dos vários tipos de padrões de locomoção adotados pelos animais. De seguida foi realizado um estudo sobre alguns robôs já existentes inspirados neste inseto. Após a realização desta fase de estudo, foram implementadas modificações ao robô hexápode, de forma a este conseguir apoiar-se e movimentar-se sobre a superfície da água. Para tal foram utilizados apoios em esferovite para as pernas, servomotores para a atuação e um sensor de IRPD para orientar o robô na sua trajetória. Em termos de controlo da estabilidade do corpo utilizou-se um giroscópio para permitir ao robô manter o seu corpo horizontal durante a locomoção em águas agitadas. Este trabalho termina com a realização de testes a diferentes padrões de locomoção, de forma a validar o que apresenta a melhor resposta em termos de velocidade.

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RESUMO: A síndrome de apneia hipopneia obstrutiva do sono (SAHOS), pela sua prevalência e consequências clínicas, nomeadamente as de natureza cardiovascular, é actualmente considerada um problema de saúde pública. A patogénese da doença cardiovascular na SAHOS não está ainda completamente estabelecida, mas parece ser multifactorial, envolvendo diversos mecanismos que incluem a hiperactividade do sistema nervoso simpático, a disfunção endotelial, a activação selectiva de vias inflamatórias, o stress oxidativo vascular e a disfunção metabólica. A terapêutica com CPAP diminui grandemente o risco de eventos cardiovasculares fatais e não fatais. O CPAP está inequivocamente indicado para o tratamento da SAHOS grave, no entanto, não é consensual a sua utilização nos doentes com SAHOS ligeira/moderada sem hipersonolência diurna associada. Tendo em conta este facto, é fundamental que as indicações terapêuticas do CPAP nestes doentes tenham uma relação custo-eficácia favorável. Assim, dado o posicionamento do estado da arte relativamente ao estudo da disfunção endotelial e da activação do sistema nervoso simpático estar centrada maioritariamente nos doentes com SAHOS grave, desenvolvemos este estudo com o objectivo de comparar os níveis plasmáticos de nitratos, os níveis de catecolaminas urinárias e os valores de pressão arterial nos doentes com SAHOS ligeira/moderada e grave e avaliar a resposta destes parâmetros ao tratamento com CPAP durante um mês. Realizámos um estudo prospectivo, incidindo sobre uma população de 67 doentes do sexo masculino com o diagnóstico de SAHOS (36 com SAHOS ligeira/moderada e 31com SAHOS grave). O protocolo consistia em 3 visitas: antes da terapêutica com CPAP (visita 1), uma semana após CPAP (visita 2) e um mês após CPAP (visita 3). Nas visitas 1 e 3, eram submetidos a três colheitas de sangue às 11 pm, 4 am e 7 am para doseamento dos nitratos plasmáticos e na visita 2 apenas às 7 am. Nas visitas 1 e 3 era também efectuada uma colheita de urina de 24 horas para o doseamento das catecolaminas urinárias e eram submetidos a uma monitorização ambulatória da pressão arterial de 24 horas (MAPA). Foi ainda estudado um grupo controlo de 30 indivíduos do sexo masculino não fumadores sem patologia conhecida e sem evidência de SAHOS. Antes da terapêutica com CPAP, verificou-se uma diminuição significativa dos níveis de nitratos ao longo da noite quer nos doentes com SAHOS ligeira/moderada, quer nos doentes com SAHOS grave. No entanto, esta redução diferia nos 2 grupos de doentes, sendo significativamente superior nos doentes com SAHOS grave (27,6±20,1% vs 16,5±18,5%; p<0,05). Após um mês de tratamento com CPAP, verificou-se um aumento significativo dos valores de nitratos plasmáticos apenas nos doentes com SAHOS grave, mantendo-se os níveis de nitratos elevados ao longo da noite, já não existindo o decréscimo desses valores ao longo da mesma. Os valores de noradrenalina basais eram significativamente superiores nos doentes com SAHOS grave comparativamente com os doentes com SAHOS ligeira/moderada (73,9±30,1μg/24h vs 48,5±19,91μg/24h; p<0,05). Após um mês de terapêutica com CPAP, apenas se verificou uma redução significativa nos valores da noradrenalina nos doentes com SAHOS grave (73,9±30,1μg/24h para 55,4±21,8 μg/24h; p<0,05). Os doentes com SAHOS grave apresentaram valores de pressão arterial mais elevados do que os doentes com SAHOS ligeira/moderada, nomeadamente no que diz respeito aos valores de pressão arterial média, sistólica média de 24 horas, diurna e nocturna e diastólica média de 24 horas, diurna e nocturna. Após um mês de terapêutica com CPAP, verificou-se uma redução significativa dos valores tensionais apenas nos doentescom SAHOS grave, para a pressão média (-2,32+5,0; p=0,005), para a sistólica média de 24 horas (-4,0+7,9mmHg; p=0,009), para a pressão sistólica diurna (-4,3+8,8mmHg; p=0,01), para a pressão sistólica nocturna (-5,1+9,0mmHg; p=0,005), para a pressão diastólica média de 24 horas (-2,7+5,8mmHg; p=0,016), para a pressão diastólica diurna (-3,2+6,3mmHg; p=0,009) e para a pressão diastólica nocturna (-2,5+7,0mmHg; p=0,04). Os níveis tensionais dos doentes com SAHOS grave após CPAP atingiram valores semelhantes aos dos doentes com SAHOS ligeira/moderada, relativamente a todos os parâmetros avaliados no MAPA. Este estudo demonstrou que antes do tratamento com CPAP, existe uma redução dos níveis de nitratos ao longo da noite não só nos doentes com SAHOS grave mas também nos doentes com SAHOS ligeira/moderada. No entanto, a terapêutica com CPAP leva a um aumento significativo dos valores de nitratos plasmáticos apenas nos doentes com SAHOS grave, mantendo-se os níveis de nitratos elevados ao longo da noite, já não existindo o decréscimo desses valores ao longo da mesma. O tratamento com CPAP durante um mês, apenas reduz os níveis de noradrenalina urinária e os valores de pressão arterial nos doentes com SAHOS grave.------------ ABSTRACT: In severe obstructive sleep apnea (OSA) reduced circulating nitrate, increased levels of urinary norepinephrine (U-NE) and changes in systemic blood pressure (BP) have been described and are reverted by Continuous Positive Airway Pressure (CPAP). However, the consequences of mild/moderate OSA on these parameters and the CPAP effect upon them are not well known. We aimed to: 1) compare the levels of plasma nitrate (NOx) and U-NE of mild/moderate and severe male OSA patients 2) compare BP in these patient groups; and 3) determine whether CPAP improves sympathetic dysfunction, nitrate deficiency and BP in these patients. This prospective study was carried out in 67 consecutive OSA patients (36 mild/moderate and 31 severe patients) and NOx (11 pm, 4 am, 7 am), 24-h U-NE and ambulatory blood pressure monitoring were obtained before and after 4 weeks of CPAP. Baseline: NOx levels showed a significant decrease (p<0.001) during the night in both groups of patients. The U-NE and BP were significantly higher in the severe group. Post CPAP: After one month of CPAP, there was a significant increase of NOx, a reduction of U-NE and BP only in severe patients. This study shows that in contrast to severe OSA patients, those with mild/moderate OSA, which have lower values of BP and U-NE at baseline, do not benefit from a 4 weeks CPAP treatment as measured by plasma nitrate, 24-h U-NE levels and BP.

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RESUMO - Enquadramento: O envelhecimento da população ocorre em todas as sociedades desenvolvidas, resultando num aumento da prevalência da dependência funcional, associado recorrentemente à presença de doenças crónicas. Estes novos padrões demográficos, epidemiológicos, implicando populações vulneráveis com necessidades específicas, resultam em desafios incontestáveis. Como resposta a este novo paradigma, em 2006, Portugal implementa a Rede Nacional de Cuidados Continuados Integrados (RNCCI). Finalidade/objectivos: Caracterização da população com base no perfil das necessidades auto-referidas pelas pessoas com ≥65 anos, com algum nível de independência/dependência nas actividades de vida diária e/ou com pelo menos uma doença crónica. Pretende-se, ainda, desenvolver uma metodologia que permita simular cenários que contribuam para o planeamento do número de camas para internamento de carácter permanente em Unidades de Longa Duração e Manutenção (ULDM) da RNCCI. Metodologia: Construção de dois indicadores: índice de independência/dependência e existência ou não de doenças crónicas. Análise estatística e caracterização, individual e conjunta, das variáveis sociodemográficas, socioeconómicas, auto-avaliação do estado de saúde, nível de independência/dependência e/ou existência de pelo menos uma doença crónica. Simulação de cenários com base nas metas definidas pela RNCCI para 2013. Resultados e Conclusões: Da aplicação do índice de independência/dependência, resulta que 78,8% são independentes na realização das actividades de vida diária e 21,2% apresentam algum nível de dependência. À excepção do Centro, todas as regiões apresentam padrões similares. Globalmente, os resultados obtidos vão de encontro aos enunciados na literatura internacional, realçando-se apenas alguns mais pertinentes: Observa-se uma predominância de mulheres idosas. Destaca-se também uma relação directa entre a idade e os níveis de dependência. As variáveis socioeconómicas indicam que a existência de algum nível de dependência tende a ser mais frequente entre os que têm menor escolaridade e rendimento. Em média o estado de saúde é auto-avaliado como mau, piorando com o aumento da idade e níveis de dependência mais acentuados e melhorando com o aumento da escolaridade. Da simulação de cenários destaca-se que, face às 4 camas previstas nas metas de 2013, seria de alocar em média 1,7 camas ou 1 cama ao internamento permanente em ULDM. Trabalhar em rede implica canais de comunicação. A incorporação da distribuição espacial das necessidades e serviços com recurso aos sistemas de informação geográfica torna-se numa mais-valia. Possibilita avaliar hipóteses, análises sustentadas e disseminação de informação e resultados, contribuindo para um planeamento, monitorização e avaliação mais eficaz e eficiente das actividades do sector da saúde. ---------------------------------- ABSTRACT - Background: Population aging occurs in all developed societies resulting in an increased prevalence of functional dependence, frequently associated with the presence of chronic diseases. These new demographic and epidemiological patterns, which include dependency ad vulnerability situations, with specific needs, result in undeniable challenges. In response to this new paradigm, in 2006, Portugal implements the National Network for Integrated Care (RNCCI). Aim/Objectives: Characterize the population based on the self-reported needs of ≥65 year’s people, with some level of independence/dependency in activities of daily living and/or with at least one chronic disease. Also intends to develop a methodological approach that allows scenarios simulation which contributes to the planning of the number of permanent inpatient beds in Long Term Care Units (ULDM) of RNCCI. Methods: Construction of two indicators: independence/dependence index and existence of chronic diseases. Statistical analysis and characterization, individually and jointly, of sociodemographics, socioeconomics, selfassessment of health status, level of independence/dependence and/or existence of at least one chronic disease variables. Scenarios simulation based on RNCCI targets set for 2013. Results and Conclusions: According with independence/dependence index, 78.8% are independent in carrying out the activities of daily living and 21.2% have some level of dependency. With the exception of the Centroregion, all regions have similar patterns. Generally, the results are concordant with international literature, highlighting here only some of the most relevant results: A predominance of older women is observed. A direct relationship between age and levels of dependence is emphasized. Socio-economic variables indicate that the existence of some level of dependency tends to be more frequent among those with lower income and education levels. On average, health status is self-assessed as poor, being even more critical with aging and higher dependency level. On the other hand, high education levels are related with better health status. Scenarios simulations highlights that, based on 4 beds considered in the 2013 planned goals, an average of 1.7 or 1 beds in ULDM should be allocated to permanent inpatient beds. Networking involves communication channels. The incorporation of spatial distribution of needs and services using geographical information systems becomes an added value. It enables hypothesis, evaluation, sustainable analysis and information and results dissemination, contributing to a more effective and efficient planning, monitoring and assessment of the health sector activities.

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RESUMO: A monitorização da actividade física diária nos doentes com Doença Pulmonar Obstrutiva Crónica (DPOC) tem sido alvo de grande interesse nos últimos tempos. No entanto, ainda nenhum estudo reuniu o conjunto de factores – grau de obstrução, hiperinsuflação pulmonar, alteração das trocas gasosas, dispneia, dessaturação de oxigénio, capacidade de exercício, ansiedade e depressão – que podem afectar a sua realização, nem os correlacionou com os dados obtidos com o pedómetro e que reflectem o que cada doente realmente faz no seu dia-adia. O presente estudo teve como objectivo principal identificar os factores que influenciam a actividade física na vida diária dos doentes com DPOC. Estudaram-se 55 doentes do sexo masculino com idade média de 67 anos e um FEV1 médio de 50,8% do previsto, com DPOC moderada a muito grave (estadios II a IV), de entre os utentes do Laboratório de Fisiopatologia Respiratória do Centro Hospitalar de Torres Vedras. Avaliaram-se os parâmetros da escala de dispneia modificada do Medical Research Council (MMRC), escala London Chest Activity of Daily Living (LCADL), escala de Ansiedade e Depressão Hospitalar (HADS), índice BODE, estudo funcional respiratório em repouso, teste de marcha de seis minutos e o número de passos por dia utilizando um pedómetro por um período de três dias. Observou-se que os doentes deram em média 4972 passos por dia e apresentaram uma cotação total média de 17,7 na LCADL, tendo existido diferenças estatisticamente significativas em função da gravidade da doença, sendo que os doentes mais graves são os que em média andam menos no seu dia-a-dia e apresentam maior limitação na realização das actividades de vida diária. O número de passos por dia apresentou correlações significativas com as variáveis idade, dispneia, depressão, hiperinsuflação monar, gravidade de obstrução (FEV1), trocas gasosas (DLCO), saturação arterial de oxigénio mínima e correlação mais forte com a distância percorrida no TM6m. Este estudo permitiu identificar que os factores determinantes da actividade física na vida diária de doentes com DPOC nos estadios II a IV, foram a dispneia e a distância percorrida no TM6m. Além disso, estes doentes constituem um grupo sedentário, particularmente a partir do estadio III, com níveis de actividade física diária baixos.-----------ABSTRACT There has been an increased interest in monitoring the daily physical activity in patients with Chronic Obstructive Pulmonary Disease (COPD). However, no specific study has been realized so far that has put the different factors which can affect the results obtained altogether, (such as the degree of obstruction, pulmonary hyperinflation, abnormal gas exchange, dyspnea, oxygen desaturation, exercise capacity, anxiety and depression) or correlated with data obtained from the pedometer, which reflect each patient actual activity in their daily life. This study aimed to identify the main factors that influence physical activity in daily life of patients with COPD. The scope of this study was 55 male patients with an average age of 67 years old and an average FEV1 of 50.8% predicted, with moderate to severe COPD (stages II to IV), among patients from the Respiratory Pathophysiology Laboratory of the Centro Hospitalar de Torres Vedras. Were evaluated the parameters of the modified Medical Research Council dyspnea scale (MMRC), London Chest Activity of Daily Living scale (LCADL), Hospital Anxiety and Depression scale (HADS), BODE index, pulmonary function test at rest, six minute walk test (6MWT) and the number of steps per day using a pedometer for a period of three days. It was observed that patients have walked an average of 4972 steps per day and had a total score of 17.7 at LCADL, and statistically significant differences were stated depending on the severity of the disease. Whereas patients with a more severe degree of the disease have walked least in their daily life and show greater restraint in carrying out activities of daily living. The number of steps per day showed significant correlations with age, dyspnea, depression, lung hyperinflation, severity of obstruction (FEV1), gas exchange (DLCO), minimum arterial oxygen saturation and stronger correlation with distance walked on 6MWT. This study shows that the crucial factors of physical activity in daily life of COPD patients at stages II to IV were dyspnea and distance on 6MWT. Moreover, these patients constitute a sedentary group, particularly from the stage III, with lower levels of daily physical activity.

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Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Biomédica. A presente dissertação foi desenvolvida em colaboração com o Instituto Gulbenkian de Ciência

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Relatório de Estágio apresentado para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Gestão do Território

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Dissertation presented at Faculty of Sciences and Technology of the New University of Lisbon to attain the Master degree in Electrical and Computer Science Engineering

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Dissertação de Mestrado em Engenharia Informática

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No presente trabalho descreve-se o estudo realizado no Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP) com o objetivo de comprovar a viabilidade da utilização de pneus em fim de vida em estruturas de solo reforçado. As estruturas de suporte de terras materializadas com pneus preenchidos com solo são usadas em alguns países, sobretudo em estruturas do tipo gravidade. Investiga-se neste trabalho o seu desempenho em estruturas de solo reforçado. Com a finalidade de prever o comportamento da construção, foi utilizado um software desenvolvido pela empresa Canadiana Rocscience, denominado Phase2. Com este software foi possível fazer uma análise paramétrica da secção transversal do modelo, avaliando os esforços e os deslocamentos que se desenvolvem no interior da estrutura, através da utilização do Método dos Elementos Finitos. Foi efetuada uma campanha de ensaios laboratoriais, realizados com amostras de solo retiradas do local de construção do protótipo, com o intuito de caracterizar os parâmetros do solo A definição destes parâmetros tem como objetivo tornar a simulação o mais fidedigna possível. Estruturas de Suporte de Terras Executadas Com Pneus. Estudo Paramétrico e Conceção de Protótipo Como validação da modelação realizada no programa Phase2, o protótipo será devidamente instrumentado com equipamentos de monitorização; a informação recolhida receberá um tratamento posterior e permitirá a calibração do modelo numérico. No presente trabalho define-se o plano de monitorização a instalar no protótipo.

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Nos últimos anos, o ISEP em colaboração com a FEUP e outras Universidades, criou um simulador realista de condução chamado DRIS, que tem como objectivo ajudar em trabalhos de investigação de diferentes áreas, como engenharia civil, computação gráfica, psicologia, educação, etc. O resultado deste trabalho pretende ajudar os profissionais a analisarem os dados recolhidos em cada experiência de condução, a fim de permitir o estudo das reações do motorista em diferentes obstáculos durante um percurso. O simulador DRIS é constituído por uma tela branca, onde os ambientes de simulação são projetados; um carro real, onde é feita a experiência de condução e quatro câmaras colocadas no carro. Destas quatro câmaras, três estão dentro do carro e uma fora do carro. Cada câmara está focada estrategicamente, em partes críticas da condução: a estrada, o motorista, os pedais e os controles (mudança de marcha, volante, os comandos do limpador, etc). Cada uma das câmaras grava um vídeo, que é guardado em um computador colocado em uma das salas de controlo, dentro do Laboratório de Análise de Tráfego na FEUP. Além disso, um arquivo de texto é guardado no mesmo computador. Este arquivo de texto contém algumas informações sobre a experiência do motorista, como as coordenadas do carro, a velocidade do carro, o tempo, etc O trabalho desta Tese surge com a finalidade de melhorar a forma de os profissionais analisar e interpretar os dados recolhidos a partir de uma experiência de condução no DRIS. Para o efeito, foi criado um sistema de vídeo-­‐monitorização, que consiste em uma aplicação de vídeo, que permite a visualização de quatro vídeos simultaneamente, e ler um arquivo de texto, que contém todos os dados recolhidos na experiência. Ambos (vídeo e texto) têm de estar sincronizados com o mesmo tempo de forma a permitir ao utilizador, navegar backward e forward com a ajuda de um cursor. Além disso, como qualquer reprodutor de vídeo básico, contém alguns botões para controlar o status do vídeo (Play, Stop, Pause) e permiti que os profissionais analisem com detalhe os dados dos quatro vídeos. Aproveitando os avanços no desenvolvimento de software, a aplicação foi feita em C++ usando a biblioteca Qt, em ambiente de desenvolvimento integrado do Qt Creator, o que tornou mais fácil a implementação. No fim deste relatório (capítulo 4) é anexado um manual do usuário, a fim de explicar e ajudar os profissionais a usar a aplicação.

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Mestrado em Engenharia Informática