Desenvolvimento e Controlo de um Veículo Autónomo Aéreo Quadrotor

A crescente necessidade de meios de inspecção e recolha de informação de infraestruturas e do meio ambiente natural, origina o recurso a meios tecnológicos cada vez mais evoluídos. Neste contexto, os robôs móveis autónomos aéreos surgem como uma ferramenta importante. Em particular, os veículos aéreos de asa móvel, pela sua manobrabilidade e controlo podem-se utilizar eficazmente em meios complexos como cenários interiores onde o ambiente é parcialmente controlado. A sua utilização em coordenação com outros veículos robóticos móveis e em particular com a crescente autonomia de decisão, permitem uma eficiência elevada, por exemplo, em tarefas de recolha automática de informação, vigilância, apoio a comunicações, etc. A inexistência de um veículo autónomo de asa móvel no cenário multi-robótico desenvolvido pelo Laboratório de Sistemas Autónomos do Instituto Superior de Engenharia do Porto, aliada às suas aplicações referidas, criou a necessidade do desenvolvimento de um veículo desta gama. Identificou-se, pois, o desenvolvimento de um veículo autónomo aéreo do tipo quadrotor com capacidade de vôo base estabilizado como o problema a resolver. Foi efectuado um levantamento de requisitos do sistema, a caracterização de um veículo autónomo aéreo Vertical Take-off and Landing - VTOL, e efectuado um trabalho de pesquisa a fim de possibilitar o conhecimento das técnicas e tecnologias envolvidas. Tendo em vista o objectivo de controlo e estabilização do veículo, foi efectuada a modelização do sistema que serviu não só para a melhor compreensão da sua dinâmica mas também para o desenvolvimento de um simulador que possibilitou a validação de estratégias de controlo e avaliação de comportamentos do veículo para diferentes cenários. A inexistência de controladores de motores brushless adequada (frequência de controlo), originou o desenvolvimento de um controlador dedicado para motores brushless, motores esses utilizados para a propulsão do veículo. Este controlador permite uma taxa de controlo a uma frequência de 20KHz, possui múltiplas interfaces de comunicação (CAN, RS232, Ethernet, SPI e JTAG), é de reduzido peso e dimensões e modular, visto ter sido implementado em dois módulos, i.e., permite a sua utilização com diferentes interfaces de potência. Projectou-se um veículo autónomo aéreo em termos físicos com a definição da sua arquitectura de hardware e software bem como o sistema de controlo de vôo. O sistema de estabilização de vôo compreende o processamento de informação fornecida por um sistema de navegação inercial, um sonar e o envio de referências de velocidade para cada um dos nós de controlo ligados a um barramento CAN instalado no veículo. A implementação do veículo foi alcançada nas suas vertentes mecânica, de hardware e software. O UAV foi equipado com um sistema computacional dotando-o de capacidades para o desempenho de tarefas previamente analisadas. No presente trabalho, são também tiradas algumas conclusões sobre o desenvolvimento do sistema e sua implementação bem como perspectivada a sua evolução futura no contexto de missões coordenadas de múltiplos veículos robóticos.

Os diferentes tipos de resultados nas cooperativas numa perspetiva jurídica e contabilística

As cooperativas assumem um papel fundamental na economia social portuguesa, o que justifica a necessidade de um conhecimento mais aprofundado destas entidades tanto a nível jurídico como a nível contabilístico. O principal objetivo deste estudo consiste em identificar os vários tipos de resultados nas cooperativas, compreender e caraterizar o tratamento jurídico e contabilístico dos mesmos e aferir se o normativo contabilístico em vigor permite evidenciar as especificidades daqueles. Assim, utilizando uma metodologia qualitativa, com recurso à análise de conteúdo, realizou-se um estudo de caso múltiplo. Antes, porém, procedeu-se à revisão de literatura, seletiva e seminal, sobre o estado da arte dos resultados das cooperativas em Portugal. Foram identificados três tipos de resultados, os resultados cooperativos, os resultados extracooperativos e os resultados extraordinários. O estudo mostra que o tratamento jurídico e contabilístico dos resultados cooperativos não está devidamente adequado à realidade das mesmas, por duas razões: em primeiro lugar, não são claramente identificáveis na legislação em vigor os diferentes tipos de resultados; e, em segundo lugar, constata-se que os resultados nas cooperativas têm o mesmo tratamento contabilístico que os resultados das sociedades comerciais, apesar das diferenças substanciais entre as duas formas jurídicas. Concluiu-se, então que a alteração do enquadramento contabilístico aplicável às cooperativas é pertinente e necessária no sentido de impor uma contabilização separada dos resultados cooperativos e dos resultados extracooperativos e extraordinários. Esta contabilização separada é essencial, por razões fiscais mas sobretudo para que as demonstrações financeiras apresentem a imagem verdadeira e apropriada do desempenho das cooperativas. Conclui-se, de igual modo, que existe no ordenamento português um normativo contabilístico aplicável às entidades do setor não lucrativo que seria adequado para evidenciar as especificidades das cooperativas em matéria dos resultados, dado que o modelo das demonstrações dele constante permitiria o desdobramento dos resultados por atividades.

A contabilidade financeira e analítica no Grupo Somelos

Relatório de Estágio apresentado ao Instituto de Contabilidade e Administração do Porto para a obtenção do grau de Mestre em Contabilidade e Finanças, sob orientação do Doutor Adalmiro Álvaro Malheiro de Castro Andrade Pereira

Franchising como forma de internacionalização

Nunca a internacionalização foi tão importante para as empresas nacionais e tão utilizada pelos empresários. O franchising é, por isso, um modo de expansão internacional que os empreendedores podem utilizar quando procuram novos mercados. O formato do negócio a ser franchisado deve ser previamente testado no mercado nacional e depois adaptado às particularidades dos países em que vai ser comercializado. Esta investigação tem como objetivo compreender as principais motivações e barreiras, que o empresário encontra quando usa o franchising como forma de internacionalização, bem como as vantagens e desvantagens percebidas quando recorre a esta forma de comercialização. Para responder a estas questões de investigação foi aplicado o método qualitativo, através de um estudo de caso à empresa Onebiz, nomeadamente a marca NBB, concretizado através de uma entrevista semi-estruturada e da recolha de dados secundários, designadamente pela consulta do site da empresa. O estudo permitiu concluir que, no caso da marca NBB, que se trata de um formato de negócio que, em determinadas circunstâncias, pode ser usado pelas empresas para entrarem nos mercados externos, embora apresente virtualidades e constrangimentos que devem ser tomados em conta quando se opte por este modo de internacionalização.

A demonstração dos fluxos de caixa nas instituições particulares de solidariedade social

Dada a atual conjuntura económica internacional, a Economia Social tem vindo a aumentar consideravelmente a sua importância. Desta forma, torna-se importante conhecer o normativo contabilístico que é aplicado em Portugal. No caso concreto das Entidades do Setor Não Lucrativo, surgiu a necessidade de se encontrarem formas mais eficientes de gerir os recursos para dar resposta às necessidades sociais emergentes, e por isso, estas entidades foram, em 2011, enquadradas num novo contexto legal. O sucesso, o crescimento e a sobrevivência de uma entidade dependem da sua capacidade para gerar fluxos de caixa e/ou obter os recursos financeiros necessários ao desenvolvimento da sua atividade. Neste sentido, é a Demonstração de Fluxos de Caixa (DFC) que fornece aos seus utilizadores uma base para avaliar a capacidade da entidade gerar e utilizar os seus fluxos de caixa. Esta dissertação aborda uma área de estudo, ainda pouco investigada, a Economia Social e, em particular, as Instituições Particulares de Solidariedade Social (IPSS), sendo notório que o interesse por esta área tem vindo a acentuar-se nos últimos anos. Assim, fazendo o respetivo enquadramento teórico e normativo, avalia-se a importância da DFC, mais especificamente, a importância do relato dos fluxos nas IPSS. Para a realização desta dissertação, foi feita a análise em profundidade do relato da DFC nas IPSS, recorrendo à metodologia qualitativa, nomeadamente, à investigação descritiva, aos métodos e técnicas de recolha de dados, e, por último, à análise de conteúdo para tratar os dados qualitativos, tais como, as entrevistas. Para tratar alguns dados estatísticos foi utilizado o Microsoft Excel do Microsoft Office. A presente dissertação demonstra que o relato dos fluxos da DFC é extremamente importante, pois proporciona informação financeira que é importante no processo de tomada de decisão e na avaliação do desempenho financeiro das IPSS.

Importância da disfunção da integração sensorial e da regulação emocional na manisfestação da perturbação do desenvolvimento da coordenação em crianças com perturbação de hiperatividade e défice de atenção

Objetivos: Com a realização deste estudo pretende-se encontrar a prevalência da PDC em crianças entre os 7 e os 14 anos, com diagnóstico de PHDA, com recurso ao BOTMP e ao DCDQ’07 e perceber a existência de fatores de agravamento ou proteção. O segundo objetivo pretende analisar o desempenho de crianças com PHDA ao nível da integração sensorial e regulação emocional. Por último, o terceiro objetivo é analisar os resultados obtidos com as medidas da integração sensorial e regulação emocional, comparando o desempenho entre as crianças que só apresentam PHDA e aquelas que apresentam também PDC, analisado o efeito da integração sensorial e regulação emocional no domínio motor. Métodos: A amostra foi constituída por 37 crianças com diagnóstico de PHDA com idades compreendidas entre 7 e 14 anos. A recolha de dados foi realizada na ULSNE, com apenas um momento de avaliação. Os instrumentos de recolha de dados utilizados foram: questionário sociodemográfico, DCDQ’07, BOTMP, SenSOR e ERE. Para determinar o impacto da integração sensorial e regulação emocional no domínio motor, recorreu-se a uma regressão logística. Resultados: A prevalência das crianças com PHDA que possuí PDC como comorbilidade foi de 51 %, tendo a toma da medicação e o nascimento a termo como fatores de proteção. As crianças avaliadas possuem hiperresponsividade e labilidade emocional, sendo estes défices semelhantes em crianças só com PHDA e com comorbilidade de PDC. Verificou-se ainda que a hiperresponsividade pode estar na base das dificuldades motoras apresentadas por estas crianças, sendo a hiperresponsividade no domínio vestíbulo-propriocetivo um possível fator de agravamento para o desenvolvimento da PDC, quando avaliada pelos pais. Conclusão: Existe uma elevada prevalência da PDC na PHDA tendo sido encontrados défices na regulação emocional e integração sensorial, que poderão explicar as dificuldades apresentadas no domínio motor ou existir como comorbilidade. É imprescindível ter a noção destas dificuldades vivenciadas tanto no diagnóstico como no tratamento, de forma a minimizar o impacto funcional no dia-a-dia das crianças com PHDA.

Avaliação da prevalência, caracterização e controlo da rinite alérgica em utentes das farmácias no concelho da Guarda

A rinite alérgica é definida como uma inflamação da mucosa nasal, induzida pela exposição a alergénios, desencadeando sintomas como a rinorreia aquosa, obstrução/prurido nasais, espirros e sintomas oculares. É um problema de saúde que afeta entre 10 a 20% da população mundial, (aproximadamente 400 milhões de pessoas). Estudos sobre a perceção da qualidade de vida de doentes alérgicos comprovam que a rinite alérgica está associada à asma, à sonolência e provoca um forte prejuízo na qualidade de vida. Os objetivos da presente investigação são: estimar a prevalência da rinite alérgica em utentes de farmácias comunitárias do concelho da Guarda, determinar a predominância dos seus sintomas de rinite alérgica, determinar o impacto da rinite alérgica na qualidade de vida dos mesmos, bem como caracterizar as estratégias de controlo e de tratamento da rinite alérgica. O estudo realizado é observacional, transversal e analítico, baseando-se na aplicação de um instrumento de recolha de dados por entrevista num período pré-definido que decorreu entre maio e dezembro de 2014, compreendido entre as 9h e as 20 horas, obtendo-se um total de 804 respostas. . No planeamento do estudo assumiu-se uma prevalência da rinite alérgica de 25%, um erro padrão de 3%, um nível de confiança de 95% e considerámos uma amostra de dimensão 800. Este valor pressupõe um método de amostragem aleatório, sendo 804 a dimensão da amostra em estudo. Para a determinação do impacto da rinite alérgica na qualidade de vida e o controlo da situação clínica dos inquiridos recorreu-se a dois instrumentos de avaliação, o WHOQOL-Bref e o teste CARAT10. O teste CARAT10 pretende avaliar o grau de controlo dos doentes de rinite alérgica e de asma, enquanto o WHOQOL-Bref destina-se à avaliação da qualidade de vida tendo em conta a perceção do indivíduo no contexto da sua cultura, valores, objetivos pessoais, padrões e preocupações. Da análise das respostas dos inquiridos relativamente à sua situação clínica estimou-se uma taxa de prevalência de rinite alérgica entre 10,8% e 15,4%. Dos indivíduos com rinite alérgica 40% não tinham diagnóstico médico. Numa análise geral dos resultados obtidos com os métodos de inferência estatística aplicados aos dados, conclui-se que não existem diferenças por género em termos da qualidade de vida, nem no que diz respeito ao controlo dos sintomas de rinite alérgica da amostra. Por outro lado, demonstrou-se que o grau de escolaridade elevado (ensino superior) é um fator que contribui para uma melhor qualidade de vida e para um melhor controlo dos sintomas. Observou-se também que a qualidade de vida é superior nas atividades profissionais mais especializadas, que correspondem a um maior nível de escolaridade.

Uso (ou Abuso) de Fármacos na Idade Pediátrica

Introdução e Objectivos: A exposição a fármacos na idade pediátrica pode ser nociva. A utilização elevada de medicamentos não aprovados em Pediatria, bem como o uso para sintomas em que a sua eficácia não foi comprovada, tem sido descrita de forma preocupante. Foi objectivo deste estudo avaliar o padrão de consumo de fármacos numa população pediátrica portuguesa. Métodos: Estudo transversal, com recrutamento prospectivo dos casos e amostra de conveniência; recolha de dados por inquérito; incluídas crianças, sem doença crónica, que recorreram ao serviço de urgência de um hospital na área da Grande Lisboa, num período de dois meses. Resultados: Foram incluídas 189 crianças com idade média de 5,8 anos. A proporção de crianças com consumo de fármacos, nos trêsmeses precedentes, foi de 120/189 (63,5%) – superior entre os seis e 24 meses (74%vs 58,5%; p=0,038).Os fármacos mais prescritos foram os analgésicos/antipiréticos e anti-inflamatórios (83/202, 41,1%), os antibióticos (52/202, 25,8%) e os anti-histamínicos (14/202, 7%). Em 96/202 casos (47,5%) eram medicamentos não sujeitos a receita médica e em 33/174 (19,1%) “automedicações”. Verificou-se utilização de anti-histamínicos, expectorantes, analgésicos e anti-inflamatórios não recomendados para a faixa etária. O consumo de antibióticos foi mais elevado entre os seis e 24 meses (36%vs 18,5%; p=0,012), com predomínio da associação amoxicilina/ácido clavulânico (21/52, 40,4%). Em seis casos foram relatados possíveis efeitos secundários. Conclusões: De acordo com o nosso conhecimento este é o primeiro estudo em Portugal a avaliar o padrão de utilização de fármacos em Pediatria. Este consumo foi elevado, sobretudo na infância precoce, evidenciando a necessidade de vigilância e regulamentação adequadas. Os medicamentos não sujeitos a receita médica, amplamente utilizados, poderão associar-se a riscos acrescidos, pela facilidade no seu acesso. O uso frequente de antibióticos, sobretudo de largo espectro, poderá vir a associar-se ao desenvolvimento de resistências.

Padrões rítmicos de locomoção de crianças com três, quatro e cinco anos em situação de dança com música gravada

Tese apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Doutor em Ciências Musicais, na especialidade de Ensino e Psicologia da Música

Violência doméstica: das trajectórias de violência à denúncia

Dissertação de Mestrado em Sociologia

Etnobotânica no Jardim Botânico Tropical: o seu interesse para o público

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Antropologia - Área de especialização de Natureza e Conservação

O acesso das mulheres ao estudo da contabilidade

Independentemente da área de investigação, considera-se como fundamental conhecer a história, dando a possibilidade de entender o passado e perspetivar o futuro. Muitas são as descobertas e investigações feitas no âmbito da História da Contabilidade em Portugal, ainda que consideravelmente aquém da imensidão de factos ainda não estudados, possuindo o nosso país um longo caminho a percorrer no que diz respeito à investigação e descoberta de factos ligados à Contabilidade. Nesse sentido, e indo ao encontro do principal objetivo desta investigação, que consiste em conhecer e compreender o acesso das mulheres ao estudo da Contabilidade em Portugal, tendo em consideração o período do Estado Novo, a presente investigação pretende aprofundar e compreender um pequeno, mas essencial, ponto da História da Contabilidade em Portugal. Consequentemente, será traçada uma metodologia de investigação mista relativamente ao processo de recolha de dados, utilizando-se, por um lado, uma técnica de investigação qualitativa relativamente à análise documental, e como investigação quantitativa a recolha de informação através de bases de dados. Como resultados, obtiveram-se informações acerca do comportamento histórico do acesso das mulheres ao estudo da Contabilidade em Portugal, durante o Estado Novo, constatando-se, assim, os acontecimentos que estiveram na base desse mesmo comportamento, que se prevê como insatisfatório comparativamente com os valores observados relativamente aos homens. Este facto deverá ficar a dever-se ao contexto político, mas também económico e social da época, capaz de influenciar negativamente a Educação da população.

Determinantes da escolha do modelo de revalorização na mensuração subsequente dos ativos fixos tangíveis em Portugal e no Brasil

Dissertação de Mestrado apresentada ao Instituto de Contabilidade e Administração do Porto para a obtenção do grau de Mestre em Contabilidade e Finanças, sob orientação da Professora Doutora Cláudia Maria Ferreira Pereira

Desenvolvimento vocacional no ensino superior: a intervenção do serviço de orientação vocacional e desenvolvimento da carreira

Ao contrário de uma ideia comum existente na população em geral, a entrada num curso de nível superior está longe de se constituir como um marco do fim da necessidade de orientação vocacional no percurso do indivíduo. Aliás, como é sabido no âmbito da literatura vocacional, o desenvolvimento vocacional é um processo que decorre ao longo de toda a vida do indivíduo, uma vez que a relação do sujeito com o trabalho e com a formação vai assumindo diferentes contornos no decurso da sua vivência. Neste trabalho nos focalizaremos nas necessidades de orientação vocacional numa população específica: os estudantes do ensino superior. Assim, após uma breve caracterização desta fase do desenvolvimento da carreira do indivíduo, serão apresentadas várias iniciativas que visam a promoção do desenvolvimento vocacional dos estudantes, no âmbito do Serviço de Orientação Vocacional e Desenvolvimento da Carreira. Este serviço, em funcionamento desde 2001 na Escola Superior de Estudos Industriais e de Gestão (Instituto Politécnico do Porto, Portugal), tem por missão promover o desenvolvimento pessoal, académico e profissional dos estudantes desta instituição de ensino superior. De facto, a intervenção vocacional implica intervir nas vertentes pessoais, académicas e profissionais do sujeito. A promoção de uma gestão eficaz e satisfatória dos vários papéis de vida, sejam eles familiares, académicos e/ou profissionais, dada a sua natureza sistémica, são o objecto da intervenção vocacional. Assumindo-se que a transição para o trabalho consiste num processo dilatado no tempo, que se inicia com a formação académica, abarca a finalização do curso e a procura de emprego, e que prossegue com a adaptação ao papel de trabalhador, procuramos criar e organizar as actividades deste serviço dando resposta a todas as fases deste processo. Assim, o serviço configura-se em quatro unidades funcionais estruturadas em rede: a Unidade de Orientação Vocacional, a Unidade de Desenvolvimento da Carreira, a Unidade de Integração no Mercado de Trabalho e o Observatório ESEIG. As três primeiras unidades atrás enunciadas se dedicam à intervenção directa junto dos estudantes e diplomados, dinamizando actividades em formato individual e/ou em grupo. Complementarmente, o observatório é uma unidade transversal de apoio ao serviço que se centra na recolha e tratamento de informação de input e de feedback, de forma a viabilizar a adequação da intervenção e da gestão de todas as unidades do serviço. Neste trabalho apresentaremos uma descrição detalhada das actividades e dos instrumentos utilizados em cada área funcional cujo conjunto permite a prossecução dos objectivos e da missão do Serviço de Orientação Vocacional e Desenvolvimento da Carreira (SOVDEC).

Efetividade da Terapia Manual na Síndrome de Conflito Subacromial

Introdução: A síndrome do conflito subacromial representa uma das causas mais comuns de dor no ombro. Neste tipo de conflito existe comprometimento do espaço subacromial, na maioria das vezes provocada pela compressão mecânica da coifa dos rotadores, especialmente da inserção do tendão do músculo supra-espinhoso, contra a superfície antero-inferior do acrómio. A etiologia desta condição tem sido debatida ao longo dos anos e muitos autores defendem que a sua causa é multi-fatorial. Estudos associam a terapia manual e os exercícios terapêuticos como forma de melhorar a eficiência do tratamento e o tempo de recuperação. Objectivo(s): descrever a intervenção da fisioterapia manual num paciente com diagnóstico de conflito subacromial. Métodos: estudo de caso de um paciente que desenvolveu um quadro doloroso no ombro direito no início de Janeiro de 2015 e em que a intervenção de fisioterapia teve início no princípio de Março de 2015. Foi utilizado como instrumentos de avaliação a escala numérica de dor, a escala DASH e a goniometria. Foi aplicado uma variedade de técnicas musculares, articulares e exercícios terapêuticos. O tratamento foi realizado em dias alternados e teve a duração total de nove sessões. Resultados: no final da primeira sessão o paciente referiu melhoria na dor e movimentos ativos. A regressão dos sintomas foi relativamente rápida até à completa remissão no fim da nona sessão. Conclusão: o processo de raciocínio clínico desenvolvido pelo fisioterapeuta durante de tratamento foi salientado. Após a recolha dos dados relativos à história e sua interpretação levantaram-se hipóteses o qual poderia estar na origem numa queixa do ombro com estas características. No exame objetivo foram realizados testes para permitir a obtenção do diagnóstico diferencial – conflito subacromial; elaborou-se então um plano de intervenção em colaboração com o paciente, nomeadamente com técnicas de terapia manual, que se mostrou eficaz, com excelentes resultados.