Plane-to-plane positioning from image-based visual servoing and structured light

In this paper we face the problem of positioning a camera attached to the end-effector of a robotic manipulator so that it gets parallel to a planar object. Such problem has been treated for a long time in visual servoing. Our approach is based on linking to the camera several laser pointers so that its configuration is aimed to produce a suitable set of visual features. The aim of using structured light is not only for easing the image processing and to allow low-textured objects to be treated, but also for producing a control scheme with nice properties like decoupling, stability, well conditioning and good camera trajectory

Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

How spatial attention and attentional resources influence the processing of emotional visual scenes

Resumen tomado de la publicaci??n

La discapacidad en la literatura.

Las creencias que se han mantenido en nuestro entorno cultural sobre las personas con discapacidad han contribuido a construir una identidad ambigua de la discapacidad tanto desde el mundo real como desde el ficticio de la literatura. En la literatura, el modo en que tradicionalmente se ha abordado la discapacidad, la caracterización de los personajes con alguna discapacidad, ha reforzado los prejuicios, provocando hacia estos personajes, en los lectores, sentimientos de rechazo o burla, o bien, de sobreprotección y de piedad o un rancio sentimentalismo. Se reflexiona sobre la necesidad de un cambio a la hora de abordar la discapacidad, una nueva sensibilidad que trate y la represente teniendo en cuenta los contextos culturales en los que vive la persona discapacitada. Se cita la obra del neurólogo Oliver Sacks como ejemplo de este nuevo enfoque que tendría que incorporarse a la literatura sobre la discapacidad; una visión que nos permita reconocer que con las personas discapacitadas son más las semejanzas que las diferencias lo que compartimos como seres humanos .

Caracterización demográfica, clínica y ocupacional de trabajadores con discapacidad osteomuscular; procesos de “inserción –reinserción laboral”, en un centro comercial de Bogotá DC 2009

Este trabajo pretende describir las características sociodemográficas, clínicas, ocupacionales y los resultados parciales del proceso de inserción - reinserción laboral de los trabajadores con discapacidad osteomuscular del centro comercial. Además, comparar el grupo de trabajadores en condición de discapacidad vs. el grupo de trabajadores sin discapacidad según los resultados en términos de productividad, confort y seguridad. Diseño descriptivo de corte transversal, de tipo correlacional. Población: vigilantes de la empresa SOCOVIG LTDA. que laboran en el Centro Comercial Gran Estación Bogotá en el período del mes de octubre del año 2009. Se desarrolló un cuestionario como instrumento de recolección de datos, que incluye variables sociodemográficas, clínicas y ocupacionales; se realiza el análisis estadístico utilizando distribuciones de frecuencias y porcentuales, en cuanto a las variables cuantitativas el promedio, la mediana, rango de desviación estándar y se usó el Ji cuadrado de asociación de Pearson con un nivel de significancia del 5%. En total se estudiaron 107 trabajadores, de los cuales 21 presentaban condición de discapacidad osteomuscular, lo que representa un 19.62% del total de la muestra. Al comparar los resultados en relación a productividad, confort y seguridad del grupo de trabajadores discapacitados vs. los trabajadores no discapacitados, no se obtuvo una diferencia significativa, Ji cuadrado de asociación de Pearson con un nivel de significancia < 5%. Lo que nos lleva a concluir que el grupo de trabajadores con discapacidad pueden desempeñar sus labores en el mismo cargo y con iguales condiciones laborales, que los trabajadores sin discapacidad, obteniendo los mismos resultados de productividad, confort y seguridad.

Effects of memory load on visual search

Resumen tomado de la publicaci??n

La ergonomía aplicada a la deficiencia visual.

La ergonomía es una disciplina científica que estudia el funcionamiento del ser humano en situaciones de trabajo. Una de estas situaciones es el centro escolar.Se trata de analizar las aportaciones que pueden hacerse desde esta ciencia a la vida escolar de los alumnos con necesidades educativas especiales, en concreto con problemas de visión.

Visual management of sags and incidents gathered in distribution substations for power quality management

Monitor a distribution network implies working with a huge amount of data coining from the different elements that interact in the network. This paper presents a visualization tool that simplifies the task of searching the database for useful information applicable to fault management or preventive maintenance of the network

Proyecto intergeneracional Ojo de Nube

Esta publicaci??n recoge el desarrollo de un proyecto educativo promovido por el Centro de Profesores y Recursos del Noroccidente (Luarca, Asturias). En esta experiencia han participado veinti??n alumnos que cursan tercero, cuarto, quinto y sexto de primaria en las escuelas de las localidades de Cadavedo, Moanes y Anleo, del Colegio Rural Agrupado Pintor ??lvaro Delgado de Luarca, y 12 personas mayores del Centro Social de Personas Mayores de Luarca. Un proyecto intergeneracional cuyos objetivos han sido: a) Favorecer el gusto por la lectura, la mejora de las destrezas lectoescritoras y el aprendizaje significativo de la lengua con una din??mica creativa y cooperativa; b) Promover el acercamiento de j??venes y mayores entre s??, potenciando al m??ximo las relaciones intergeneracionales, al tiempo que un acercamiento al panorama literario contempor??neo; c) Fomentar la capacidad cr??tica de los participantes a trav??s del di??logo y el respeto hacia los dem??s; d) Poner en valor a la persona independientemente de la edad; los ni??os y ni??as pueden aprender de las personas mayores y ??stas del alumnado; e) Favorecer la sensibilizaci??n y el entendimiento hacia todas aquellas personas que sufren cualquier tipo de discapacidad con especial dedicaci??n a la visual; f) Intercambiar impresiones sobre las diferentes maneras de leer un libro y de recrear los lugares, las situaciones y los personajes. Acompa??an la publicaci??n dos DVDs que contienen fotos, powerpoint y v??deo de las actividades realizadas y la grabaci??n de la lectura dramatizada de la obra Ojo de Nube de Ricardo G??mez.

Responsabilidad social organizacional. Caso de la población en condición de discapacidad en Colombia

Inmersos en el mundo de la administración y pretendiendo hacer uso del estudio de la productividad, competitividad, responsabilidad social, teoría del caos, entre otros; consientes de un hecho real a través de la historia como lo ha sido la interdependencia de las decisiones políticas con el desarrollo empresarial colombiano surgió la necesidad de investigar acerca de sus efectos sobre un grupo específico de la sociedad: “PERSONAS EN CONDICIÓN DE DISCAPACIDAD”. En consecuencia, se realizó una aproximación conceptual con el fin de familiarizar definiciones relacionadas con el tema, ya que ha sido una de las fallas encontradas al proponer políticas a nivel local y nacional. Posteriormente elaboramos un Diagnostico de la situación de la discapacidad en Colombia, incluyendo el estudio de la legislación colombiana en los últimos cuatro gobiernos y jurisprudencia relacionada. Sumado a ello examinamos el avance que ha tenido Colombia en cuanto la apropiación y aplicación de normas internacionales respecto a este tema. Finalmente se considero relevante traer a colación dos casos de organizaciones colombianas en los cuales fue posible hacer un balance de la efectividad de las acciones de todos los sectores.

Parámetros cuantitativos de la resonancia magnética cerebral en esclerosis múltiple y su correlación con la discapacidad

A pesar del amplio uso de la resonancia magnética en la esclerosis múltiple no se ha logrado una adecuada correlación clínico-imagenológica en esta enfermedad. Objetivo: Determinar la correlación del volumen normalizado de sustancia gris y del volumen de lesiones hipointensas en T1 obtenidos a partir de la resonancia magnética cerebral con la escala de discapacidad extendida en pacientes con diagnóstico de esclerosis múltiple. Materiales y métodos: Estudio retrospectivo en pacientes con diagnóstico de esclerosis múltiple de la Fundación Cardioinfantil. Se obtuvieron los resultados de la escala de discapacidad expandida así como análisis cuantitativo de las imágenes correspondientes de resonancia magnética por medio de la herramienta SIENA. Se cuantificaron el volumen del parénquima cerebral, sustancia gris, sustancia blanca y volumen de lesiones hipointensas en T1. Posteriormente, se relacionaron estos resultados con la escala de discapacidad extendida de Kurtzke previamente obtenida. Para el análisis estadístico se emplearon el test correlación de Spearman y t de Student y Hotelling. Resultados: Se incluyeron 58 pacientes, encontrándose correlaciones estadísticamente significativas entre la escala de discapacidad extendida y volumen de parénquima cerebral, volumen de sustancia gris y volumen de lesiones hipointensas en T1; de 0.384, 0.386 y 0.39. No se encontró una relación entre el volumen de sustancia blanca y la escala de discapacidad. Conclusiones: Existe una correlación clínico-imagenológica moderada en la esclerosis múltiple. La cuantificación de los parámetros propuestos en este estudio podría ser utilizada como herramienta en el seguimiento de la enfermedad y monitorización de nuevos tratamientos.

Comprensión del sistema del mercado laboral para personas con discapacidad en la ciudad de Bogotá D.C.

La presente investigación hace parte de un proyecto llamado “Inclusión de las personas con discapacidad en el mercado laboral en la Localidad de La Candelaria en Bogotá D.C.”, que busca conocer la situación actual de dicho mercado, definir las variables del macro y micro entorno que lo componen, establecer la dinámica que hay entre ellas y entre los actores que participan en el sistema, para estructurar planes de acción que aborden problemáticas clave identificadas y así garantizar la inclusión de las personas con discapacidad en el mercado laboral en particular de la localidad de la Candelaria en Bogotá D.C. Este estudio hace una identificación inicial de las variables que componen el Sistema de Mercado Laboral para Personas con Discapacidad a partir de las opiniones de actores directamente involucrados en el sistema tales como: personas con discapacidad y representantes de organizaciones e instituciones en Bogotá que propenden por los derechos de estas personas. A través del software MICMAC y con las opiniones de quienes participaron en esta identificación se hizo una extracción de las variables más significativas y problemáticas y se estructuró una propuesta de sensibilización a la sociedad sobre la problemática estudiada.

El efecto de los anti inflamatorios no esteroideos sobre el espesor retiniano, inflamación y agudeza visual posterior a la extracción de catarata: un estudio prospectivo comparando nepafenac y dexametasona

Objetivos: Comparar el volumen macular total (VMT) y espesor retiniano, la agudeza visual mejor corregida (AVCC) y la incidencia de edema macular post cirugía de catarata, en ojos tratados con nepafenac 0.1%, dexametasona 0.1% o la combinación de los dos. Métodos: En una estudio prospectivo, aleatorizado, controlado y ciego para el observador, se aleatorizaron 147 ojos con catarata para recibir dexametasona 0.1% cada 6 horas por 12 días de forma postoperatoria, nepafenac 0.1% cada 8 horas antes de cirugía y por 15 días postoperatorios o la combinación de los dos. Los desenlaces medidos fueron presión intraocular a la primera y sexta semana, AVCC, VMT (medido por OCT), espesor foveal y perifoveal, y la presencia o ausencia de edema macular (espesor foveal > 240 micras, medido por OCT) a las 6 semanas. Resultados: En la primera semana, la presión intraocular fue significativamente mayor en el Grupo de dexametasona (p<0.05), y luego fue similar entre grupos a la sexta semana. No se presentaron diferencias significativas en agudeza visual. El espesor perifoveal fue significativamente menor en el grupo de nepafenac (p<0.05). La incidencia de edema macular medido por OCT fue de 7.5% (11 ojos); de estos 5 pertenecían al grupo dexametasona, tres al Grupo de Nepafenac y 3 ojos al Grupo de la combinación (p>0.05) Conclusión:. Los resultados demuestran que el nepafenac es por lo menos igual de efectivo para evitar la inflamación postoperatoria al compararlo con dexametasona, y adicionalmente podría ser útil para evitar el edema macular post cirugía de catarata.

Análisis de los factores de éxito y fracaso del control social a la gestión pública estatal. Estudio de caso: la experiencia de la Red ciudadana de control social en Bienestar –componente discapacidad en Bogotá D.C

La presente monografía examina los alcances reales del Control Social a la Gestión Pública estatal desde el análisis de factores de éxito y fracaso, tomando como caso de estudio a la Red ciudadana de control social en Bienestar – componente discapacidad en Bogotá D.C. Este tipo de control fue concebido en marco normativo del país para prevenir actos corruptos y para que contribuyera al mejoramiento de la administración pública, haciéndola más acorde a las necesidades de la ciudadanía. Ahora bien, por lo que implica cumplir estas funciones, el control social se enfrenta a múltiples circunstancias que lo influyen positiva y negativamente, que determinan los efectos que pueda producir a nivel estatal y ciudadano. Para cumplir con este objetivo y a la luz del Enfoque Sistémico, se diseñó un modelo que permitiera identificar factores de éxito y fracaso basado en tres elementos básicos (organización, conocimiento y comunicación) que posibilitan caracterizar factores reconocidos en la bibliografía y otros nuevos que los provee el análisis de la experiencia, y que resultan hallazgos importantes por cuanto no se habían incluido hasta el momento en ningún recurso bibliográfico. En conclusión, se demuestra que mediante ciertas prácticas y acciones concretas los ciudadanos pueden incidir lícitamente en las actividades estatales, transformando la gestión pública y produciendo una mayor apropiación de lo público por parte de los ciudadanos.