Pose-based SLAM with probabilistic scan matching algorithm using a mechanical scanned imaging sonar

This paper proposes a pose-based algorithm to solve the full SLAM problem for an autonomous underwater vehicle (AUV), navigating in an unknown and possibly unstructured environment. The technique incorporate probabilistic scan matching with range scans gathered from a mechanical scanning imaging sonar (MSIS) and the robot dead-reckoning displacements estimated from a Doppler velocity log (DVL) and a motion reference unit (MRU). The proposed method utilizes two extended Kalman filters (EKF). The first, estimates the local path travelled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and provides position estimates for correcting the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. The second is an augment state EKF that estimates and keeps the registered scans poses. The raw data from the sensors are processed and fused in-line. No priory structural information or initial pose are considered. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600 m path within a marina environment, showing the viability of the proposed approach

Fast calculation of the CAC convolution algorithm using the multinomial distribution function

The authors focus on one of the methods for connection acceptance control (CAC) in an ATM network: the convolution approach. With the aim of reducing the cost in terms of calculation and storage requirements, they propose the use of the multinomial distribution function. This permits direct computation of the associated probabilities of the instantaneous bandwidth requirements. This in turn makes possible a simple deconvolution process. Moreover, under certain conditions additional improvements may be achieved

A Label space reduction algorithm for P2MP LSPs using asymmetric tunnels

The aim of traffic engineering is to optimise network resource utilization. Although several works on minimizing network resource utilization have been published, few works have focused on LSR label space. This paper proposes an algorithm that uses MPLS label stack features in order to reduce the number of labels used in LSPs forwarding. Some tunnelling methods and their MPLS implementation drawbacks are also discussed. The algorithm described sets up the NHLFE tables in each LSR, creating asymmetric tunnels when possible. Experimental results show that the algorithm achieves a large reduction factor in the label space. The work presented here applies for both types of connections: P2MP and P2P

Speculative parallelization of multipath radiosity algorithm

In computer graphics, global illumination algorithms take into account not only the light that comes directly from the sources, but also the light interreflections. This kind of algorithms produce very realistic images, but at a high computational cost, especially when dealing with complex environments. Parallel computation has been successfully applied to such algorithms in order to make it possible to compute highly-realistic images in a reasonable time. We introduce here a speculation-based parallel solution for a global illumination algorithm in the context of radiosity, in which we have taken advantage of the hierarchical nature of such an algorithm

Key operations for Authors of QM Perception Assessments

Key operations for Authors of QM Perception Assessments

David Gauntlett's inaugural lecture, 'Participation culture, creativity, and social change', from 12 November 2008: the key themes in ten minutes

David Gauntlett's inaugural lecture from November 2008, in which he points to a shift from a 'sit down and be told' culture to a more creative 'making and doing' culture, which may offer one of the necessary keys to tackling climate change and environmental problems.

Review of key physical processes in shallow waters

A presentation for 2 Units in SOES 6018 and SOES 6060, on physical processes in shallow water. This module aims to ensure that MSc Oceanography, MSc Marine Science, Policy & Law and MSc Marine Resource Management students are equipped with the skills they need to function as professional marine scientists, in addition to / in conjuction with the skills training in other MSc modules. The module covers training in fieldwork techniques, communication & research skills, IT & data analysis and professional development.

Role of the cultural values as a key part in the implementing of healthy practices : exploratory research

El concepto de organización saludable cada vez toma más fuerza en el ámbito empresarial y académico, a razón de su enfoque integral y al impacto generado en distintos grupos de interés. Debido a su reciente consolidación como concepto, existe un limitado cuerpo de investigación en torno al tema. Para contribuir a la generación de conocimiento en este sentido, se desarrolló un estudio exploratorio el cual tenía como objetivo identificar la relación existente entre la implementación de prácticas saludables en las organizaciones y los valores culturales. En el estudio participaron 66 sujetos a quienes se les administró un cuestionario compuesto por nueve variables, cinco provenientes del modelo de Hofstede (1980) y cuatro más que evaluaban la implementación de prácticas organizacionales saludables. Los resultados obtenidos muestran que los valores culturales predicen la implementación de prácticas saludables.

The Human Resources Strategy as the Key to Success of Knowledge Management in Companies Implementing New Technologies in the City of Montería

Knowledge management has been one of the topics of greatest interest in the field of organizational studies in recent years. The objective of this research is to analyze the adoptionof knowledge management practices and their relation to human resource policies. The study was carried out in companies operating in the city of Monteria from a quantitative analysis.

How to assess, plan and teach word and sentence work : key stage one, primary 1-3 : word and sentence work 1.

Está dividido en cuatro secciones, a lo largo de las cuales se proporciona orientación para la enseñanza y el aprendizaje de palabras y oraciones, se destaca la importancia de estos elementos para el aprendizaje por los niños de la lectura y la escritura, se hace un esbozo del proceso de alfabetización infantil desde los dos primeros cursos de ingreso en la escuela,y asimismo, se describe este proceso de desarrollo continuo de la alfabetización.

How to assess, plan and teach information texts : key stage two, primary 4-7. 'Cómo evaluar, planificar y enseñar textos informativos : etapa clave dos, primaria 4-7'.

Se ocupa de los rasgos comunes de los textos de información, y cómo los conocimientos, habilidades y estrategias necesarios para la lectura y la escritura de estos textos son inseparables. El conocimiento de la estructura del texto y las características del lenguaje captados por el alumno en las clases de escritura se utilizan como ayuda en la comprensión de las clases de lectura. Del mismo, la forma de enseñar a encontrar la idea principal en un texto leído sirve para mejorar la capacidad de escribir. Por razones de organización y claridad, se ha dividido este libro en tipos de texto y estrategias diseñadas principalmente para la escritura, y estrategias que son en su mayoría solo para la lectura.

How to assess, plan and teach shared and guided reading and writing 1 : key stage one, primary 1-3.

El desarrollo de la alfabetización infantil se inicia desde el momento en que los padres, hablan, cantan y leen a sus bebés. Estas buenas experiencias son las bases sobre las que seguir, pues, después, aprenden a jugar con los libros, a disfrutar con sus imágenes y sus páginas, a imitar a los adultos en la lectura, a garabatear y a escribir como ellos. Aunque, algunos niños hayan carecido de estas experiencias en su hogar, al incorporarse a la escuela, es necesario darles todas las oportunidades posibles para observar a sus compañeros lectores y escritores, interactuar con los libros y experimentar ellos mismos con la lectura y la escritura.

How to assess, plan and teach shared and guided reading and writing 2 : key stage two, primary 4-7.

En esta etapa del desarrollo de la alfabetización, la mayoría de los niños han comprendido sus conceptos fundamentales y ya saben hablar, leer y escribir para distintos tipos de oyentes y para distintos propósitos. Para la consolidación de estos conocimientos y la adquisición de nuevas habilidades necesitan contar con una amplia gama de textos y contextos, aprender a decodificar palabras desconocidas, deletrear palabras difíciles. El modelo de lectura y escritura compartida y guiada es la estrategia de enseñanza más idónea.

How to assess, plan and teach information texts : key stage one, primary 1-3. 'Cómo evaluar, planificar y enseñar textos informativos : etapa clave 1, primaria 1-3'.

Se destaca la importancia de que los niños pequeños, antes de su escolarización, hayan tenido experiencia con la lectura y la escritura, es decir, que su proceso de familiarizarse con textos de información y con el lenguaje narrativo comience lo antes posible.Estos textos suelen tener un lenguaje sencillo bastante similar al del habla, con frases cortas y estructuras gramaticales simples. Esta temprana alfabetización infantil facilitará la labor del docente en la clase, pues le sirve para aprovechar esta experiencia cotidiana.