SLAM using an Imaging Sonar for Partially Structured Underwater Environments

In this paper we describe a system for underwater navigation with AUVs in partially structured environments, such as dams, ports or marine platforms. An imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. This information is incorporated into a feature-based SLAM algorithm in a two step process: (I) the full 360deg sonar scan is undistorted (to compensate for vehicle motion), thresholded and segmented to determine which measurements correspond to planar environment features and which should be ignored; and (2) SLAM proceeds once the data association is obtained: both the vehicle motion and the measurements whose correct association has been previously determined are incorporated in the SLAM algorithm. This two step delayed SLAM process allows to robustly determine the feature and vehicle locations in the presence of large amounts of spurious or unrelated measurements that might correspond to boats, rocks, etc. Preliminary experiments show the viability of the proposed approach

Transfusión sanguínea: factores asociados a su manejo en artroplastia electiva de cadera o rodilla

El objetivo de este estudio es identificar los factores asociados al manejo de las transfusiones sanguíneas determinando su pertinencia y efectos en los pacientes sometidos a artroplastia electiva de cadera o rodilla para generar conocimiento que permita racionalizar el uso de estos productos. Se trata de un estudio metodológico cuantitativo, de casos y controles, con una descripción complementaria de los efectos subsecuentes del evento. Se incluyen pacientes sometidos a artroplastia primaria unilateral de cadera o artroplastia de rodilla, entre enero del 2004 y septiembre del 2008 en el Hospital Occidente de Kennedy. Se evaluaron un total de 305 historias, 144 casos y 161 controles y en el análisis de regresión logístico la hemoglobina pre quirúrgica y el tipo de cirugía se mostraron significativas aún con el ajuste de las otras variables.

Prevalencia del polimorfismo A(-444)c del gen LTC4 sintasa humano en controles sanos y pacientes pediátricos asmáticos en una muestra de la ciudad de Bogotá

El asma es un desorden inflamatorio crónico de la vía aérea, causado por procesos inflamatorios, broncoconstricción, mucosidad y edema. Actualmente se ha relacionado el gen LTC4 sintasa humano con susceptibilidad al asma, sobre el cual se ha documentado un polimorfismos bi-alélico en la región promotora donde el alelo C se ha relacionado con la severidad del cuadro clínico de la enfermedad. Objetivo: estimar las frecuencias alélicas y genotípicas del polimorfismo A(-444)C ubicado en la región Promotora del gen LTC4 Sintasa humano en controles sanos y pacientes pediátricos asmáticos sobre una muestra de la ciudad de Bogotá. Metodología: se analizaron 303 personas, la amplificación de la región de interés del gen LTC4 sintasa humano se realizó mediante la PCR obteniendo un producto de 258pb y restricción enzimática de los productos amplificados donde se obtuvo fragmentos de 199 pb para el alelo A y otro de 166pb para el alelo C. Resultados: en el presente estudio se obtuvo que la frecuencia del alelo A silvestre fue de 0.86 (85.5%) y del alelo C polimórfico del 0.14 (14.5%). No se encontró una diferencia estadísticamente significativa entre las frecuencias alélicas en las dos poblaciones de estudio, valor de p (0.295) En el presente estudio no se encontró asociación entre el alelo polimórfico y la severidad de la enfermedad. Palabras claves: asma, polimorfismo, gen LTC4 sintasa.

Factores de riesgo para mortalidad y bajo gasto cardiaco en el posoperatorio de Switch arterial en pacientes con transposición de grandes arterias

El Switch arterial se ha convertido en la primera opción quirúrgica en pacientes con Transposición de grandes arterias (DTGA). El objetivo de este estudio es presentar la experiencia de la Fundación Cardioinfantil desde el año 2003 hasta julio del 2011, y determinar los factores de riesgo asociados a bajo gasto y mortalidad. Materiales y métodos: Estudio de caso - cohorte. Se revisaron las historias clínicas de los pacientes para obtener la información de las variables. El análisis se realizó mediante métodos estándar para variables continuas y variables categóricas. Los casos y sus controles se compararon y solo las variables con valores de p < 0.05 se analizaron como factores de riesgo. Resultados: 58 pacientes operados. Mediana de edad 12 días (RIQ 7 - 34), El 70.7% (41/58) de los pacientes fueron hombres. La DTGA con septum integro fue la anomalía más frecuente 53,5% (31/58). La mortalidad fue 15,2% (9/58) y la frecuencia de bajo gasto fue 55,2% (32/58). Entre el grupo de controles y casos no hubo diferencias estadísticamente significativas entre las variables preoperatorias y la presencia de bajo gasto y muerte, excepto el tiempo prolongado de circulación extracorpórea que fue factor de riesgo independiente para mortalidad OR 1.1 IC 95% (1 – 1,2) p de 0.002, y para bajo gasto cardiaco el score de vasoactivos-inotrópicos elevado OR 1.2 IC 95% (1.1 – 1,4) p de 0.001. Conclusiones: La frecuencia de las características de los pacientes operados en nuestra población es similar a lo reportado en la literatura mundial, sin embargo los factores de riesgo para mortalidad y bajo gasto no tuvieron el mismo impacto en nuestra población excepto por el tiempo de circulación extracorpórea y el uso de inotrópicos.

Análisis del ciclo económico en una economía con rigideces nominales y un amplio sector informal

En este trabajo se construye un modelo de Equilibrio General Dinámico Estocástico (DSGE) con sector informal y rigideces en precios, usando como marco de análisis la teoría de búsqueda y emparejamiento del mercado de trabajo. El objetivo principal es analizar el efecto de los diferentes tipos de choques económicos sobre las principales variables del mercado laboral, en una economía con presencia importante del sector informal. Igualmente se estudia el efecto de la política monetaria, ya que la presencia de este sector afecta la dinámica del ciclo económico, y por ende los mecanismos de transmisión de la política monetaria. En particular, se analiza la dinámica del modelo bajo diferentes reglas de política monetaria y se compara el bienestar agente representativo generado por cada una de estas reglas.

Estado del arte del control en sistemas organizacionales y técnicos

La perdurabilidad empresarial es una de las preocupaciones sectoriales, regionales y nacionales estudiada desde diferentes ámbitos (económico, social y académico), convirtiéndose en uno de los objetivos multinivel que impulsa el desarrollo y crecimiento de un país. De otro lado, una de las metodologías que está orientada a garantizar el cumplimiento de los objetivos o comportamientos planificados se denomina “sistemas de control” cuya aplicación es interdisciplinaria, tiene su origen en los sistemas técnicos y se traslada a los sistemas organizacionales. Este trabajo desarrolla una revisión bibliográfica del control, desde la en los sistemas técnicos y desde la Psicología, Sociología y disciplinas sociales a los sistemas organizacionales, identificando dos corrientes. La primera corriente, denominada “clásica” en sistemas causales y la segunda, llamada “inteligente”. El trabajo describe en cada corriente la conceptualización, los propósitos, las metodologías, la estructura, la taxonomía y las críticas en los sistemas de control. El control es abordado con diferentes metodologías, dependiendo de la corriente y de la naturaleza de cada sistema, pero tiene un propósito transversal o interdisciplinario que consiste en generar comportamientos esperados o deseables en el sistema, incluyendo alcanzar objetivos establecidos. En cuanto al desarrollo y comprensión, hay un mayor avance en los sistemas técnicos enfocados básicamente hacia la autonomía del sistema, mientras que en los sistemas organizacionales se ha generado la inquietud de evolucionar o generar controles diferentes o eliminar el control, pero las organizaciones continúan aplicando los controles clásicos y generando resultados de no perdurabilidad empresarial.

Las reformas administrativas de las entidades territoriales: Una mirada desde sus limitaciones, controles y riesgos

Teniendo en cuenta los importantes aportes efectuados desde los estudios académicos a los procesos de reforma administrativa, la importancia de las reformas administrativas en un mundo cada vez más globalizado y la necesidad de profundizar en las reformas administrativas de las entidades territoriales, este trabajo de investigación tiene por objeto analizar el marco conceptual, normativo y jurisprudencial de las reformas administrativas, estudiando con detalle sus limitaciones y su control, particularmente para el caso de las entidades territoriales en Colombia. De este modo, con ocasión de esta investigación se busca identificar de forma clara el panorama sobre aquellos aspectos en los que las entidades territoriales tienen un mayor o menor grado de autonomía para llevar a cabo sus procesos de reforma administrativa, de tal forma que sea posible identificar algunos riesgos relevantes asociados a dicho panorama. Así, como importantes logros u objetivos de esta investigación se destacan los siguientes: (i) identificar y analizar las principales aproximaciones doctrinales realizadas a nivel mundial sobre las reformas administrativas, (ii) describir aquellos aspectos en los que las entidades territoriales tienen mayor o menor autonomía para adelantar sus procesos de reforma administrativa, (iii) analizar las clases de controles aplicables a estos procesos profundizando en aquellos aspectos que pueden generar su nulidad e (iv) identificar una serie de riesgos a los que están sometidos los procesos de reforma administrativa de las entidades territoriales en Colombia. Todo lo anterior permitirá responder con claridad la siguiente pregunta que ha sido una idea estructural a partir de la cual se ha desarrollado esta investigación: ¿Cuál es el marco conceptual, las limitaciones, los controles y los riesgos de las reformas administrativas a ser adelantadas por las entidades territoriales en Colombia?

Historical Development of Organochlorine Pesticides Legislation in Venezuela

Information about organochlorine pesticides legislation in Venezuela was recovered, using the search engine Google. Progress and setbacks was analyzed, with information about imports, exports, inventories, storage sites, controls and actions taken for disposal and participation in international conventions. The country appears to have adequate legislation, however, greater consistency of laws and decrees are required. Update the technical rule is necessary and increases the capacity to monitoring, identification and elimination of organochlorine pesticides.

Innovación en tecnologías digitales

Los videojuegos ya no deberían ser vistos como el dominio exclusivo de adolescentes, sino más bien como parte de una corriente comercial, de hecho su impacto en la sociedad es de gran alcance. Por ejemplo, las innovaciones líderes en el área de diseño de procesadores, gráficos y la inteligencia artificial están siendo impulsados por la industria de los videojuegos, de esta manera es posible que en la actualidad el software del juego se utilice para entrenar a los soldados para la batalla, y entrenar a los pilotos en los controles de vuelo y de navegación. (Wesley & Balzac, 2010)

Desarrollo de un estado de la cuestión acerca de las interacciones entre el control de gestión y el aprendizaje organizacional.

Las organizaciones en la actualidad deben encontrar diferentes maneras de sobrevivir en un tiempo de rápida transformación. Uno de los mecanismos usados por las empresas para adaptarse a los cambios organizacionales son los sistemas de control de gestión, que a su vez permiten a las organizaciones hacer un seguimiento a sus procesos, para que la adaptabilidad sea efectiva. Otra variable importante para la adaptación es el aprendizaje organizacional siendo el proceso mediante el cual las organizaciones se adaptan a los cambios del entorno, tanto interno como externo de la compañía. Dado lo anterior, este proyecto se basa en la extracción de documentación soporte valido, que permita explorar las interacciones entre estos dos campos, los sistemas de control de gestión y el aprendizaje organizacional, además, analizar el impacto de estas interacciones en la perdurabilidad organizacional. ​

A universidade e o seu contributo para o desenvolvimento da União Europeia

O trabalho presente é uma investigação sobre a Universidade sua génese e diversidade, caminhada e desenvolvimento, prosperidade em crescimento, papel cultural e fonte de conhecimento seus momentos de glória, seu de impasse e de crise e tentativas para devolver a glória e prestigio de outrora. Nasceu na Europa Meridional com o título de “Studium Generale”. Não nasceu nem “ex abrupto” nem “ex nihilo”, a sua génese remonta às escolas religiosas dos conventos e catedrais onde se conservavam os documentos da cultura greco – latina que mais tarde imperará na Europa sob o antropocentrismo, em oposição ao Teocentrismo. O “Studium General” nasce sobre o patrocínio da Igreja que mantinha como disciplinas principais nestes centros a Teologia e Filosofia, cuja leccionação é circunscrita a poucas Escolas e professores escolhidos. Acorriam à Universidade alunos de todos os cantos da Europa, evidentemente com meios e frades alunos pobres e para os frades criaram-se colégios que os acolhiam e protegiam. A reunião de estudantes devido a disturbios gerou ambiente controverso e obrigou as autoridades governamentais a medidas quer de contenção quer de protecção a residentes e forasteiros. O estudante era um estrangeiro que se deslocava no espaço europeu consoante a fama dos professores. A língua latina foi o veiculo de ligação e comunicação. Pouco a pouco os estados foram-se dando conta do valor da universidade e dos seus ensinamentos e disputavam com a Igreja o seu patrocínio. A Universidade contribui para o desenvolvimento dos Estados a nível administrativo, do direito, da criação de leis dando aos Estados uma maior e melhor organização no seu desenvolvimento. As Universidades concediam graus académicos, sendo o maior o de doutor. Todos esperavam o apoio do saber académico e científico para vencer a luta pela existência. O sistema escolático criticado pelo humanismo deu origem a novos modelos de universidade que surgiram com a supervisão dos Estados. Os modelos a partir do século XIX, são: ingês, alemão, americano, francês e russo. A universidade passa a ser o lugar do ensino superior, com o repúdio ao tradicinal e a investigação passa a fazer parte do papel da universidade. Em Portugal criou-se estruturas de apoio à formação de professores especialmente o sector de ciência e educação. Tardiamente a União Europeia dá atenção à educação criando programas como o Sócrates cujas acções são Comenios, Erasmus, Grundvig, Língua e Minerva. A mobilidade estudantil torna-se realidade na Europa e a flexibilidade na educação. A função da universidade actual ocupa-se do sector industrial e pós industrial da sociedade de informação, economia e empresa. Universidade como serviço público e mercado. Foi pena que a União Europeia, não reconhecesse ao Homem a centralidade de que tem direito, e esquecesse que sem o homem não há desenvolvimento nem criatividade. Estruturou-se a economia e a política obliterou a educação, a cultura, a formação, isto é um castelo construído sobre areia. Relembrando Antero cabe dizer: “Abrem-se as portas de ouro com fragor Mas dentro encontro só cheiro de dor Silêncio e escuridão nada mais”. Hoje a nossa Universidade é um problema. O seu caminho terá de ser o da cultura e a da educação. Tem de ser vista como poder em época de crise e o permanente primeiro que o transitório. Donde a necessidade de uma gestão de qualidade e de uma educação permanente.

Down-regulation of the CSLF6 gene results in decreased (1,3;1,4)-beta-D-glucan in endosperm of wheat

(1,3;1,4)-beta-d-Glucan (beta-glucan) accounts for 20% of the total cell walls in the starchy endosperm of wheat (Triticum aestivum) and is an important source of dietary fiber for human nutrition with potential health benefits. Bioinformatic and array analyses of gene expression profiles in developing caryopses identified the CELLULOSE SYNTHASE-LIKE F6 (CSLF6) gene as encoding a putative beta-glucan synthase. RNA interference constructs were therefore designed to down-regulate CSLF6 gene expression and expressed in transgenic wheat under the control of a starchy endosperm-specific HMW subunit gene promoter. Analysis of wholemeal flours using an enzyme-based kit and by high-performance anion-exchange chromatography after digestion with lichenase showed decreases in total beta-glucan of between 30% and 52% and between 36% and 53%, respectively, in five transgenic lines compared to three control lines. The content of water-extractable beta-glucan was also reduced by about 50% in the transgenic lines, and the M(r) distribution of the fraction was decreased from an average of 79 to 85 x 10(4) g/mol in the controls and 36 to 57 x 10(4) g/mol in the transgenics. Immunolocalization of beta-glucan in semithin sections of mature and developing grains confirmed that the impact of the transgene was confined to the starchy endosperm with little or no effect on the aleurone or outer layers of the grain. The results confirm that the CSLF6 gene of wheat encodes a beta-glucan synthase and indicate that transgenic manipulation can be used to enhance the health benefits of wheat products.

Peptides generated ex vivo from serum proteins by tumor-specific exopeptidases are not useful biomarkers in ovarian cancer

BACKGROUND: The serum peptidome may be a valuable source of diagnostic cancer biomarkers. Previous mass spectrometry (MS) studies have suggested that groups of related peptides discriminatory for different cancer types are generated ex vivo from abundant serum proteins by tumor-specific exopeptidases. We tested 2 complementary serum profiling strategies to see if similar peptides could be found that discriminate ovarian cancer from benign cases and healthy controls. METHODS: We subjected identically collected and processed serum samples from healthy volunteers and patients to automated polypeptide extraction on octadecylsilane-coated magnetic beads and separately on ZipTips before MALDI-TOF MS profiling at 2 centers. The 2 platforms were compared and case control profiling data analyzed to find altered MS peak intensities. We tested models built from training datasets for both methods for their ability to classify a blinded test set. RESULTS: Both profiling platforms had CVs of approximately 15% and could be applied for high-throughput analysis of clinical samples. The 2 methods generated overlapping peptide profiles, with some differences in peak intensity in different mass regions. In cross-validation, models from training data gave diagnostic accuracies up to 87% for discriminating malignant ovarian cancer from healthy controls and up to 81% for discriminating malignant from benign samples. Diagnostic accuracies up to 71% (malignant vs healthy) and up to 65% (malignant vs benign) were obtained when the models were validated on the blinded test set. CONCLUSIONS: For ovarian cancer, altered MALDI-TOF MS peptide profiles alone cannot be used for accurate diagnoses.

Determination of the optical properties of plastic films used as cladding materials in novel energy efficient greenhouses

Greenhouse cladding materials are a major component in the design of energy efficient greenhouses. The optical properties of cladding materials determine a major part of the overall performance of a greenhouse both in terms of the energy balance of the greenhouse and on crop behavior. Various film plastic greenhouse-cladding materials were measured under laboratory conditions using a spectroradiometer equipped with an integrating sphere. Films were measured over a range of angles of incidence and the effect of increasing distance between double films was also measured. PAR transmission remained nearly constant for angles of incidence increased up to 30 degrees but fell rapidly thereafter as the angles of incidence increased up to 90 degrees. Increasing distance between double films did not significantly affect PAR transmission in all films examined. These results are discussed in relation to the design criteria for an energy efficient greenhouse.

Hemispace differences in the visual perception of size in left hemi-Parkinson's disease

The visual perception of size in different regions of external space was studied in Parkinson's disease (PD). A group of patients with worse left-sided symptoms (LPD) was compared with a group with worse right-sided symptoms (RPD) and with a group of age-matched controls on judgements of the relative height or width of two rectangles presented in different regions of external space. The relevant dimension of one rectangle (the 'standard') was held constant, while that of the other (the 'variable') was varied in a method of constant stimuli. The point of subjective equality (PSE) of rectangle width or height was obtained by probit analysis as the mean of the resulting psychometric function. When the standard was in left space, the PSE of the LPD group occurred when the variable was smaller, and when the standard was in right space, when the variable was larger. Similarly, when the standard rectangle was presented in upper space, and the variable in lower space, the PSE occurred when the variable was smaller, an effect which was similar in both left and right spaces. In all these experiments, the PSEs for both the controls and the RPD group did not differ significantly, and were close to a physical match, and the slopes of the psychometric functions were steeper in the controls than the patients, though not significantly so. The data suggest that objects appear smaller in the left and upper visual spaces in LPD, probably because of right hemisphere impairment. (C) 2002 Elsevier Science Ltd. All rights reserved.