Geometric versus Model Predictive Control based guidance algorithms for fixed-wing UAVs in the presence of very strong wind fields.

The recent years have witnessed increased development of small, autonomous fixed-wing Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). In order to unlock widespread applicability of these platforms, they need to be capable of operating under a variety of environmental conditions. Due to their small size, low weight, and low speeds, they require the capability of coping with wind speeds that are approaching or even faster than the nominal airspeed. In this thesis, a nonlinear-geometric guidance strategy is presented, addressing this problem. More broadly, a methodology is proposed for the high-level control of non-holonomic unicycle-like vehicles in the presence of strong flowfields (e.g. winds, underwater currents) which may outreach the maximum vehicle speed. The proposed strategy guarantees convergence to a safe and stable vehicle configuration with respect to the flowfield, while preserving some tracking performance with respect to the target path. As an alternative approach, an algorithm based on Model Predictive Control (MPC) is developed, and a comparison between advantages and disadvantages of both approaches is drawn. Evaluations in simulations and a challenging real-world flight experiment in very windy conditions confirm the feasibility of the proposed guidance approach.

Metodologias de planeamento e gestão de stocks numa empresa vinícola

O planeamento e gestão de stocks assume uma enorme relevância no contexto empresarial para que se possa responder de forma eficaz às flutuações do mercado e, consequentemente aumentar a produtividade e competitividade da empresa. O presente estudo foi desenvolvido numa empresa do setor vitivinícola português e tem como objetivo estudar os processos de gestão de stocks da mesma, de forma a melhorar os seus resultados operacionais. Mais especificamente, pretende-se elaborar um plano de gestão de stocks para que se possam definir políticas que se adequem a cada produto de forma a evitar quebras de stocks. Para alcançar os objetivos, considerou-se a seguinte metodologia: (1) análise da procura de produtos; (2) perceber de que forma se comporta a procura ao longo do ano; (3) definição do tipo de política de planeamento a ser adotada para cada grupo de produtos; (4) cálculo das quantidades de stock a produzir e o intervalo de tempo entre cada produção e (5) verificação da operacionalidade do plano de intervenção de modo a melhorar o planeamento da produção. As propostas de intervenção passaram pela implementação de políticas de gestão de stocks, nomeadamente a política de ponto de encomenda e a política de revisão cíclica. Passaram também pelo estudo da sazonalidade das vendas dos diferentes tipos de vinho de forma a facilitar o planeamento da preparação de espumantes. Embora as propostas não tenham sido postas em prática, são discutidas as vantagens e desvantagens das mesmas, bem como apresentadas propostas de melhoria.

Mikroyrityksen ja tilitoimiston välisten prosessien kehittäminen sähköistämisen avulla

Tämä tutkielma käsittelee mikroyrityksen ja tilitoimiston välistä yhteistyötä sekä sen edistämistä sähköistämisen keinoin. Aihetta käsitellään ulkoistamisen näkökulmasta, jolloin taloushallinnon prosessit käsittävät tilitoimiston ja yrityksen välisen tiedonvaihdon ja yhteistyön. Tutkielmassa käsitellään taloushallinnon roolia ja prosesseja sekä taloushallinnon ulkoistamisen teoreettisia lähtökohtia. Tämän jälkeen syvennytään taloushallinnon sähköistämiseen sekä sen etuihin ja haittoihin. Aiheita pyritään käsittelemään sekä yleisellä tasolla että mikroyritysten näkökulmasta. Tutkielman tavoitteena on teorian ja empiirisen tutkimuksen avulla selvittää, millaisia sähköisiä keinoja valitun kohdeyrityksen ja tilitoimiston yhteistyön kehittämiseen on tarjolla ja kuinka nämä keinot edistäisivät osapuolten välistä yhteistyötä. Työssä käytetty tutkimusmenetelmä on kvalitatiivinen ja tutkittavaa ilmiötä on tarkasteltu tapaustutkimuksen keinoin. Tutkimusaineisto kerättiin kohdeyrityksen omistajayrittäjältä keskusteluin sekä kohdeyrityksen käyttämälle tilitoimistolle sähköpostitse lähetetyllä kyselyllä. Tutkielmassa päädyttiin siihen, että sähköisistä menetelmistä on saatu apua esimerkiksi kuittikirjanpidossa. Käytössä olevien sähköisten palveluiden määrää sen sijaan voitaisiin vähentää ainakin poistamalla yksi laskujenhallintaohjelma käytöstä. Tämä edistäisi tositteiden kulkua yritykseltä kirjanpitäjälle ja samalla päästäisiin eroon myös yhdestä käyttöominaisuuksiltaan kehnosta laskujenhallintajärjestelmästä. Toisaalta todettiin, että ydinongelmat eivät loppujen lopuksi liity heikkoon teknologiaan vaan ihmisten välisiin suhteisiin eivätkä nämä ongelmat ole ratkaistavissa teknologian keinoin.

Endodontia

O tratamento endodôntico é um procedimento comum em medicina dentária, tradicionalmente é realizado em múltiplas sessões, com medicação intracanalar entre sessões, para reduzir ou eliminar os microrganismos e os seus produtos antes da obturação, mas o conceito de tratamento numa sessão não é novo e nos últimos anos tem sido mais incorporado na prática clínica. O uso de técnicas endodônticas e equipamentos contemporâneos têm revolucionado os procedimentos endodônticos de modo a que seja possível a realização do tratamento endodôntico em uma única sessão, não só por aumentarem a taxa de sucesso do tratamento endodôntico, mas também por reduzirem o tempo necessário para o tratamento. A realização do tratamento numa única sessão tem vindo a ganhar aceitação como sendo o melhor tratamento na maioria dos casos, sendo que alguns endodontistas acreditam que existem poucos casos que não possam ser tratados com sucesso em uma única sessão. Dada a tendência para uma sociedade cada vez com um ritmo mais acelerado, este tipo de tratamento tem-se tornado o tratamento de eleição e habitualmente o tipo de tratamento preferido pelos pacientes Este trabalho tem como objetivo fazer uma revisão sobre o debate da realização do tratamento endodôntico em uma ou múltiplas sessões, avaliando todas as vantagens e desvantagens da realização do tratamento endodôntico numa sessão, comparativamente ao tratamento endodôntico em múltiplas sessões, bem como as suas indicações e contraindicações, de modo a proporcionar ao médico dentista uma informação atualizada desta abordagem clínica.

Importância da rugosidade da superfície implantar

Desde 1965 em que se colocaram as primeiras próteses osteointegradas sob os princípios de Brånemark, a implantologia sofreu uma constante e notória evolução e consiste, hoje, na primeira linha de tratamento em reabilitação oral. Os mecanismos que induzem a adesão óssea ou a união entre o implante e o osso, ainda não são perfeitamente conhecidos. As conclusões que se obtiveram das pesquisas, demostraram que a taxa de osteointegração dos impantes e o índice de sucesso relacionam-se com a composição química e com a rugosidade da superfície. Os implantes com rugosidades superficiais possuem maior estabilidade primária e modificam os mecanismos de interação das células com a superfície, quando comparados com os de superfície lisa. Quanto à composição química das superfícies dos implantes, as enriquecidas com cálcio e hidroxiapatite, favorecem e promovem o processo de cicatrização e de deposição óssea. Os estudos comparativos entre as superfícies modificadas por métodos de tratamento físicos e/ou químicos, quando comparados com as superfícies maquinadas, demonstram a superioridade das superfícies rugosas em muitos aspectos biomecânicos, sendo hoje um consenso entre a comunidade científica, a superioridade das superfícies modificadas. Independentemente das evidências científicas apontarem para maiores taxas de sucesso associadas ás superfícies tratadas, ainda há um longo caminho a percorrer para colmatar todas as falhas existentes na atualidade. O objetivo deste trabalho foi a realização de uma revisão bibliográfica, através da pesquisa de artigos da Pubmed, B-On, Science Direct, Scielo de forma a aprofundar conhecimentos das vantagens e desvantagens da rugosidade presente na superfície implantar, assim como alertar os médicos dentistas para a importância a ter com a rugosidade em excesso e tentar perceber qual a rugosidade dita ideal. Não se limitou o tempo de pesquisa mas deu-se relevância a referências científicas dos últimos 20 anos, publicados em língua portuguesa e inglesa.

Preservação digital: o estado da arte

CUNHA, Jacqueline; GALINDO, Marcos. Preservação digital: o estado da arte. In:ENCONTRO NACIONAL DE PESQUISA EM CIÊNCIA DA INFORMAÇÃO, 8., Savador, 2007. Anais... Salvador: ANCIB, 2007. Disponível em:

Sistemas auxiliares de desinfeção em Endodontia

Introdução: O objetivo da terapia endodôntica é eliminar a infeção presente nos canais radiculares e prevenir a reinfeção dos mesmos, criando assim as condições para a manutenção da peça dentária em função e livre de patologia pulpar ou peri-apical. A complexa anatomia dos canais faz com que seja impossível uma limpeza completa dos mesmos. Para se conseguir um bom resultado clínico é de extrema importância utilizarmos técnicas e procedimentos que visem uma utilização combinada de instrumentação mecânica e desinfeção com soluções de irrigação. Objetivo: Revisão bibliográfica sobre sistemas auxiliares de desinfeção em Endodontia, abordando as suas principais vantagens e limitações e apresentando estudos que provam a sua importância para o sucesso do tratamento endodôntico. Materiais e métodos: Realizou-se uma pesquisa eletrónica nos principais motores de busca online tais como PubMed, B-On, Scielo e Science Direct e em livros científicos sobre a temática, utilizando palavras-chave em inglês tais como “irrigation techniques”, “sonic irrigation”, “EndoVac”, “EDTA”, “hypoclorite sodium”, “passive ultrasonic irrigation”, “apical negative pressure irrigation”, “root canal irrigation”, “EndoAtivator”, e ainda alguns termos em português tais como “insucesso em endodontia”, “hipoclorito de sódio” “ácido cítrico” e “irrigação sónica e ultrasónica”. Da pesquisa efectuada entre Junho e Novembro de 2015 e cujo critério de inclusão foram artigos datados de 2001 a 2015, escolheu-se 65 artigos em inglês, 4 em português e 1 em espanhol, dos quais se utilizaram 44 artigos. Além dos artigos analisou-se 2 livros, dos quais se utilizou 1. Resultados: Os artigos analisados apresentam como principais resultados que a combinação de instrumentação mecânica e a irrigação reduz mas não elimina totalmente as bactérias. Até à data não existem soluções de irrigação ideais. Têm-se desenvolvido técnicas capazes de combater as dificuldades encontradas e aumentar as potencialidades da irrigação, cada uma apresentando suas vantagens e desvantagens. Dos resultados constatados, a literatura científica aparenta reconhecer o Sistema EndoVac como o melhor em termos de biossegurança e o sistema de irrigação ultrasónica passiva como o melhor em termos de desinfecção e limpeza. Conclusão: Uma combinação de soluções com uma sequência específica é aparentemente necessária para atingir o sucesso endodôntico, bem como uma escolha adequada da técnica. As novas técnicas desenvolvidas tais como a ativação dinâmica manual, irrigação ultrasónica passiva, ativação sónica e sistemas de pressão apical negativa apresentam melhores resultados quando associados a irrigantes adequados como o hipoclorito, EDTA, ácido cítrico, clorohexidina e álcool. No entanto, concluiu-se que mais investigação é necessária para melhorar o sucesso do tratamento endodôntico não-cirúrgico.

A Research of Resource Scheduling Algorithm Based on Hadoop

With the development of electronic devices, more and more mobile clients are connected to the Internet and they generate massive data every day. We live in an age of “Big Data”, and every day we generate hundreds of million magnitude data. By analyzing the data and making prediction, we can carry out better development plan. Unfortunately, traditional computation framework cannot meet the demand, so the Hadoop would be put forward. First the paper introduces the background and development status of Hadoop, compares the MapReduce in Hadoop 1.0 and YARN in Hadoop 2.0, and analyzes the advantages and disadvantages of them. Because the resource management module is the core role of YARN, so next the paper would research about the resource allocation module including the resource management, resource allocation algorithm, resource preemption model and the whole resource scheduling process from applying resource to finishing allocation. Also it would introduce the FIFO Scheduler, Capacity Scheduler, and Fair Scheduler and compare them. The main work has been done in this paper is researching and analyzing the Dominant Resource Fair algorithm of YARN, putting forward a maximum resource utilization algorithm based on Dominant Resource Fair algorithm. The paper also provides a suggestion to improve the unreasonable facts in resource preemption model. Emphasizing “fairness” during resource allocation is the core concept of Dominant Resource Fair algorithm of YARM. Because the cluster is multiple users and multiple resources, so the user’s resource request is multiple too. The DRF algorithm would divide the user’s resources into dominant resource and normal resource. For a user, the dominant resource is the one whose share is highest among all the request resources, others are normal resource. The DRF algorithm requires the dominant resource share of each user being equal. But for these cases where different users’ dominant resource amount differs greatly, emphasizing “fairness” is not suitable and can’t promote the resource utilization of the cluster. By analyzing these cases, this thesis puts forward a new allocation algorithm based on DRF. The new algorithm takes the “fairness” into consideration but not the main principle. Maximizing the resource utilization is the main principle and goal of the new algorithm. According to comparing the result of the DRF and new algorithm based on DRF, we found that the new algorithm has more high resource utilization than DRF. The last part of the thesis is to install the environment of YARN and use the Scheduler Load Simulator (SLS) to simulate the cluster environment.

A review of one-step fluorescent cyanoacrylate techniques

A review of recent research in the use of one-step fluorescent cyanoacrylate techniques is presented. Advantages and disadvantages of such techniques in comparison to two-step processes are discussed. Further studies and new experimental data are presented to aid this review: three one-step cyanoacrylate products (Lumicyano, PolyCyano UV and PECA Multiband) containing a fluorescent dye were tested to evaluate their effectiveness in developing latent fingermarks on polyethylene bags by means of a pseudo operational trial. The results were compared to the traditional two-step process of cyanoacrylate fuming followed by staining with ethanol-based basic yellow 40 (BY40). The study was conducted using sequential treatments of an initial fuming cycle, a second cycle and finally BY40 staining. LumicyanoTM and PolyCyano UV performed similarly before BY40 staining, with both providing good contrast and visibility under fluorescence. PECA Multiband, however, did not develop as many fingermarks and proved to be problematic for the fuming cabinet. Subsequent BY40 staining of fingermarks developed by all three one-step processes enabled the visualisation of new fingermarks.

Comparative performance analysis of drives for induction motors

The asynchronous polyphase induction motor has been the motor of choice in industrial settings for about the past half century because power electronics can be used to control its output behavior. Before that, the dc motor was widely used because of its easy speed and torque controllability. The two main reasons why this might be are its ruggedness and low cost. The induction motor is a rugged machine because it is brushless and has fewer internal parts that need maintenance or replacement. This makes it low cost in comparison to other motors, such as the dc motor. Because of these facts, the induction motor and drive system have been gaining market share in industry and even in alternative applications such as hybrid electric vehicles and electric vehicles. The subject of this thesis is to ascertain various control algorithms’ advantages and disadvantages and give recommendations for their use under certain conditions and in distinct applications. Four drives will be compared as fairly as possible by comparing their parameter sensitivities, dynamic responses, and steady-state errors. Different switching techniques are used to show that the motor drive is separate from the switching scheme; changing the switching scheme produces entirely different responses for each motor drive.

Advanced Adhesion Strength Testing Methods of Thin Film Multilayers in Electronic Packaging Systems

With the continued miniaturization and increasing performance of electronic devices, new technical challenges have arisen. One such issue is delamination occurring at critical interfaces inside the device. This major reliability issue can occur during the manufacturing process or during normal use of the device. Proper evaluation of the adhesion strength of critical interfaces early in the product development cycle can help reduce reliability issues and time-to-market of the product. However, conventional adhesion strength testing is inherently limited in the face of package miniaturization, which brings about further technical challenges to quantify design integrity and reliability. Although there are many different interfaces in today's advanced electronic packages, they can be generalized into two main categories: 1) rigid to rigid connections with a thin flexible polymeric layer in between, or 2) a thin film membrane on a rigid structure. Knowing that every technique has its own advantages and disadvantages, multiple testing methods must be enhanced and developed to be able to accommodate all the interfaces encountered for emerging electronic packaging technologies. For evaluating the adhesion strength of high adhesion strength interfaces in thin multilayer structures a novel adhesion test configuration called “single cantilever adhesion test (SCAT)” is proposed and implemented for an epoxy molding compound (EMC) and photo solder resist (PSR) interface. The test method is then shown to be capable of comparing and selecting the stronger of two potential EMC/PSR material sets. Additionally, a theoretical approach for establishing the applicable testing domain for a four-point bending test method was presented. For evaluating polymeric films on rigid substrates, major testing challenges are encountered for reducing testing scatter and for factoring in the potentially degrading effect of environmental conditioning on the material properties of the film. An advanced blister test with predefined area test method was developed that considers an elasto-plastic analytical solution and implemented for a conformal coating used to prevent tin whisker growth. The advanced blister testing with predefined area test method was then extended by employing a numerical method for evaluating the adhesion strength when the polymer’s film properties are unknown.

Influência de variáveis arquitetônicas no desempenho energético de hotéis no clima quente e úmido da cidade de Natal/RN

This master thesis aims to assess the influence of the design decisions on the energy building performance of hotels. The research is based on the integration of field study and computer simulation. Firstly, a detailed field study is carried out to identify the characteristics of hotels in Natal, Rio Grande do Norte. The items assessed are occupancies, light and equipment densities, types of air conditioning, total and monthly energy consumption, among others. A second and more comprehensive field study is carried out to identify the range of occurrence of architectural variables, with a larger number of buildings. A base case is modelled in VisualDOE, based on the first field study. Then, a first set of simulations are run to explore the sensitivity of the variables on the energy consumption. The results analyses were the base of a second set of simulations, which combined the most influential variables. The results of 384 models were assessed, and the impacts of design decisions were quantified. The study discusses tendencies and recommendations, as well as the methods advantages and disadvantages

Photonic integrated circuits development: a universal transceiver for NG-PON2

In the last years there has been a clear evolution in the world of telecommunications, which goes from new services that need higher speeds and higher bandwidth, until a role of interactions between people and machines, named by Internet of Things (IoT). So, the only technology able to follow this growth is the optical communications. Currently the solution that enables to overcome the day-by-day needs, like collaborative job, audio and video communications and share of les is based on Gigabit-capable Passive Optical Network (G-PON) with the recently successor named Next Generation Passive Optical Network Phase 2 (NG-PON2). This technology is based on the multiplexing domain wavelength and due to its characteristics and performance becomes the more advantageous technology. A major focus of optical communications are Photonic Integrated Circuits (PICs). These can include various components into a single device, which simpli es the design of the optical system, reducing space and power consumption, and improves reliability. These characteristics make this type of devices useful for several applications, that justi es the investments in the development of the technology into a very high level of performance and reliability in terms of the building blocks. With the goal to develop the optical networks of future generations, this work presents the design and implementation of a PIC, which is intended to be a universal transceiver for applications for NG-PON2. The same PIC will be able to be used as an Optical Line Terminal (OLT) or an Optical Network Unit (ONU) and in both cases as transmitter and receiver. Initially a study is made of Passive Optical Network (PON) and its standards. Therefore it is done a theoretical overview that explores the materials used in the development and production of this PIC, which foundries are available, and focusing in SMART Photonics, the components used in the development of this chip. For the conceptualization of the project di erent architectures are designed and part of the laser cavity is simulated using Aspic™. Through the analysis of advantages and disadvantages of each one, it is chosen the best to be used in the implementation. Moreover, the architecture of the transceiver is simulated block by block through the VPItransmissionMaker™ and it is demonstrated its operating principle. Finally it is presented the PIC implementation.

Culture_Arte : a Web 2.0 ao serviço das artes visuais

Relatório de estágio para obtenção do grau de mestre na área de Educação e Comunicação Multimédia

A entreajuda e a cooperação de braços dados com a diferenciação pedagógica

Relatório de estágio apresentado à Escola Superior de Educação de Paula Frassinetti, para obtenção do grau de mestre em Pré-escolar