Sistema de controlo de um veículo autónomo terrestre

A crescente necessidade imposta pela gama de aplicações existentes, torna o estudo dos veículos autónomos terrestres um objecto de grande interesse na investigação. A utilização de robots móveis autónomos originou quer um incremento de eficiência e eficácia em inúmeras aplicações como permite a intervenção humana em contextos de elevado risco ou inacessibilidade. Aplicações de monitorização e segurança constituem um foco de utilização deste tipo de sistemas quer pela automatização de procedimentos quer pelos ganhos de eficiência (desde a eficiência de soluções multi-veículo à recolha e detecção de informação). Neste contexto, esta dissertação endereça o problema de concepção, o desenvolvimento e a implementação de um veículo autónomo terrestre, com ênfase na perspectiva de controlo. Este projecto surge pois no âmbito do desenvolvimento de um novo veículo terrestre no Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) do Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP). É efectuado um levantamento de requisitos do sistema tendo por base a caracterização de aplicações de monitorização, transporte e vigilância em cenários exteriores pouco estruturados. Um estado da arte em veículos autónomos terrestres é apresentado bem como conceitos e tecnologias relevantes para o controlo deste tipo de sistemas. O problema de controlo de locomoção é abordado tendo em particular atenção o controlo de motores DC brushless. Apresenta-se o projecto do sistema de controlo do veículo, desde o controlo de tracção e direcção, ao sistema computacional de bordo responsável pelo controlo e supervisão da missão. A solução adoptada para a implementação mecânica da estrutura do veículo consiste numa plataforma de veículo todo terreno (motociclo 4X4) disponível comercialmente. O projecto e implementação do sistema de controlo de direcção para o mesmo é apresentado quer sob o ponto de vista da solução electromecânica, quer pelo subsistema de hardware de controlo embebido e respectivo software. Tendo em vista o controlo de tracção são apresentadas duas soluções. Uma passando pelo estudo e desenvolvimento de um sistema de raiz capaz de controlar motores BLDC de elevada potência, a segunda passando pela utilização de uma solução através de um controlador externo. A gestão energética do sistema é abordada através do projecto e implementação de um sistema de controlo e distribuição de energia específico. A implementação do veículo foi alcançada nas suas vertentes mecânica, de hardware e software, envolvendo a integração dos subsistemas projectados especialmente bem como a implementação do sistema computacional de bordo. São apresentados resultados de validação do controlo de locomoção básico quer em simulação quer descritos os testes e validações efectuados no veículo real. No presente trabalho, são também tiradas algumas conclusões sobre o desenvolvimento do sistema e sua implementação bem como perspectivada a sua evolução futura no contexto de missões coordenadas de múltiplos veículos robóticos.

O Balanced Scorecard como instrumento de gestão estratégica e a sua implementação na 3S, Solvay Shared Services

Mestrado em Contabilidade e Gestão das Instituições Financeiras

Contributos do coordenador do departamento de ciências experimentais na avaliação e desenvolvimento profissional dos professores

Dissertação de Mestrado, Supervisão Pedagógica (especialidade em Ensino das Ciências), 19 de Outubro de 2015, Universidade dos Açores.

Cultura, experiência e inclusão social em abordagens curriculares sensíveis à identidade não ostensiva

2.º Congresso Internacional “Psicologia, Educação e Cultura”, Vila Nova de Gaia, 17 e 18 de Julho de 2015.

Projecto de pré-dimensionamento de uma ETAR em Luanda - Angola

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil na Área de Especialização de Hidráulica

Perceção da comunidade educativa sobre os alimentos promotores de saúde e da sua inclusão no plano curricular do 3.º ciclo do ensino básico

Mestrado, Tecnologia e Segurança Alimentar, 4 de Março de 2016, Universidade dos Açores.

O portefólio e a aprendizagem no 1º Ciclo do Ensino Básico

O processo de autorregulação não se desenvolve nos alunos de forma espontânea. Neste sentido, é necessário preparar o trabalho com os alunos, a fim de se conseguir uma autorregulação eficaz e uma apropriação do significado dos objetivos de aprendizagem. No âmbito do Mestrado em Educação Pré-Escolar e Ensino do 1º Ciclo do Ensino Básico realizei um estudo com o objetivo de compreender o contributo do Portefólio, enquanto instrumento (auto) regulador da aprendizagem. Assim as nossas hipóteses de trabalho consistiram em analisar como se negociou com os alunos o processo de construção e como foi dinamizado e utilizado o portefólio, em sala de aula. Com esta análise procurámos perceber também como é que os alunos evoluíram neste percurso em termos da sua apropriação deste instrumento para o desenvolvimento das suas aprendizagens. A metodologia adotada inscreve-se numa abordagem qualitativa com um design próximo da investigação-ação. Os dados foram recolhidos através da observação, inquérito através de entrevistas e questionário e ainda através de análise documental dos portefólios dos alunos. Para a análise de dados utilizou-se a análise de conteúdo, em que as categorias se foram construindo no decurso do trabalho.Os resultados mostram que a apropriação de um trabalho novo é gradual e que a utilização do portefólio, enquanto instrumento de autorregulação, contribui para o desenvolvimento de um conjunto de aprendizagens que se relacionam com as áreas curriculares, mas também com a autonomia. O estudo também mostra que o portefólio assume-se como um instrumento por excelência para a atribuição de feedback, que também possibilita que os alunos melhorem o seu desempenho.

Transversalidade e continuidade em educação: um olhar sobre os instrumentos de registo e observação na educação pré-escolar e no 1º ciclo do ensino básico

Tomar consciência do papel do educador de infância e do professor do 1º CEB manifesta-se uma tarefa essencial à prática, permitindo uma orientação da intervenção educativa, no sentido de ir ao encontro do que é esperado por parte destes profissionais. O trabalho espelha as experiências nos contextos de 1º Ciclo do Ensino Básico e de Educação Pré-Escolar, sendo que se encontram evidenciadas as especificidades, transversalidade e continuidade existentes em ambos os contextos. A abordagem do estudo apresenta um caráter misto. Isto é, por um lado um caráter qualitativo, na medida em que procuramos perceber mecanismos, comportamentos e atitudes, por outro lado um caráter quantitativo, na medida em que a informação, recolhida através dos questionários e entrevistas, pode espelhar uma perspetiva quantitativa. O trabalho, comum a ambas as valências, com vista a um incremento na melhoria da intervenção educativa, visa compreender as necessidades, motivações e comportamentos dos sujeitos de estudo. Este estudo tem caraterísticas próximas de uma investigação-ação que permitiram uma avaliação constante da intervenção com o objetivo de a tornar mais eficaz. Os instrumentos e técnicas de investigação utilizados foram a análise documental, as listas de verificação ou controlo, as grelhas de observação, a observação participante, os registos de observação, o inquérito por questionário, a entrevista, os instrumentos de avaliação das aprendizagens, o portfólio de criança, o registo de projeto lúdico e arede curricular. O conhecimento dos grupos de crianças permite atitudes adequadas, assim como uma planificação mais eficaz, na medida em que são promovidas atividades significativas e diferenciadas que vão de encontro às necessidades e interesses de cada um. Estes reguladores da prática educativa são instrumentos que permitem a reflexão, prática sine-qua-non para uma intervenção de qualidade, pois esta ação vai permitir uma avaliação dos acontecimentos e suas consequências e, ainda, a remodelação de práticas e atitudes.

Teatro e comunidade: projeto de investigação com seniores

Projeto Teatro de Identidades, com cinco Instituições (Centro de Dia/Convívio) parceria entre a Escola Superior de Teatro e Cinema e a Câmara Municipal da Amadora (2012-2014)

Anuário científico da Escola Superior de Tecnologia da Saúde de Lisboa - 2011

Procurou-se, aqui, integrar todos os conteúdos resultantes de resumos de livros, capítulos de livros, revistas e atas de congressos que os docentes da ESTeSL publicaram durante o ano de 2011. Simultaneamente, e pela primeira vez, ficam registados todos os trabalhos realizados no âmbito da unidade curricular de Investigação dos seus doze cursos de licenciatura, permitindo assim um melhor conhecimento desta atividade de investigação permanente que a ESTeSL desenvolve.

Edição gráfica de layout fabril no apoio ao planeamento e controlo da produção

O contributo da área de investigação Interacção Humano-Computador (HCI) está patente não só na qualidade da interacção, mas também na diversificação das formas de interacção. A HCI define-se como sendo uma disciplina que se dedica ao desenho, desenvolvimento e implementação de sistemas de computação interactivos para uso humano e estudo dos fenómenos relevantes que os rodeiam. Pretende-se, no âmbito desta tese de mestrado, o desenvolvimento de um Editor Gráfico de Layout Fabril a integrar num SAD para suporte ao Planeamento e Controlo da Produção. O sistema deve ser capaz de gerar um layout fabril do qual constam, entre outros objectos, as representações gráficas e as respectivas características/atributos do conjunto de recursos (máquinas/processadores) existentes no sistema de produção a modelar. O módulo desenvolvido será integrado no projecto de I&D ADSyS (Adaptative Decision Support System for Interactive Scheduling with MetaCognition and User Modeling Experience), melhorando aspectos de interacção referentes ao sistema AutoDynAgents, um dedicado ao escalonamento, planeamento e controlo de produção. Foi realizada a análise de usabilidade a este módulo com a qual se pretendeu realizar a respectiva avaliação, através da realização de um teste de eficiência e do preenchimento de um inquérito, da qual se identificaram um conjunto de melhorias e sugestões a serem consideradas no refinamento deste módulo.

Desenvolvimento de sistema de teste de caixas de controlo electrónico

O objectivo desta Tese/Dissertação é conceber um sistema para a BOSCH Termotecnologia S.A., na qual exerço as funções de Engenheiro de Qualidade de Fornecedores de peças electrónicas, que permita testar funcionalmente dois tipos de PCBA (Printed Circuit Board Assembled) utilizados em dois modelos de esquentador estanque com denominação Celsius e Celsius Plus, produzidos nesta empresa para mercados de todo o Mundo. Os PCBA foram desenvolvidos internamente pelo departamento de ENG (Departamento de Desenvolvimento) e são actualmente peças de compra cujo fornecedor está localizado na China. Em primeiro lugar foi efectuado um estudo das necessidades da empresa relativamente aos projectos necessários para melhorar os processos de investigação de falhas e melhoria de Qualidade dos fornecedores de peças electrónicas, no contexto do departamento onde este projecto se insere. A conclusão chegada foi que existe uma grande necessidade de investigar avarias nas PCBA de compra do fornecedor asiático de forma rápida e precisa, de modo a que seja possível trabalhar mais activamente e rapidamente na melhoria de Qualidade do mesmo, melhorando, por exemplo, os seus processos produtivos. Em segundo lugar concebeu-se a solução a realizar. Optou-se por um conjunto hardware e software desenvolvido de raiz, que inclui um jig (gabarit anti-erro – Poke Yoke) dotado de agulhas para o teste FCT (Functional Circuit Test), um hardware de aquisição de dados analógicos e digitais adquirido para o projecto, um hardware de interface entre o PC (Personal Computer) e o hardware de aquisição de dados, e um software desenvolvido em LabVIEW versão 8.6 (Laboratory Virtual Instruments Engineering Workbench).

Desmonte de rocha com explosivos: importância da optimização

Este trabalho pretende avaliar e melhorar o modo de execução da aplicação da técnica de rebentamento com explosivos, aumentando a fragmentação e reduzindo o custo no conjunto das operações de perfuração, carga, detonação e fragmentação secundária e compreender a influência na variação do custo das operações face às melhorias adoptadas. A investigação foi executada na pedreira da Mota-Engil, Engenharia S.A. ‘’ Bouça do Menino’’ Vila Verde, Cervães, tendo os dados iniciais sido recolhidos em 2004 (ano de referência) e comparados com os seguintes 4 anos. A perfuração é geralmente um dos principais factores que influenciam o resultado de um rebentamento, já que do seu rigor pode depender a eficiência do explosivo. Hoje em dia, para além da adequação dos métodos de execução ao local a fragmentar, existem ferramentas que nos permitem visualizar com rigor as circunstâncias em que se desenvolvem os trabalhos, nomeadamente as utilizadas pelos equipamentos de perfuração para controlo de profundidade, inclinação e direcção, a utilização de feixes ‘’laser’’ que nos permitem manter o nivelamento das plataformas, o ‘’laser’’ profile que nos ajuda a definir o posicionamento e inclinação dos furos relativamente à frente livre antes de executar a perfuração, ou ainda, a utilização de equipamentos de registo de coordenadas que nos permitem verificar o posicionamento do furo após a sua execução e decidir sobre a sua utilização mais correcta em função da sua posição. A utilização destas ferramentas associadas a um ‘’software’’ de desenho é ainda uma excelente ferramenta de formação para os operadores da perfuração e utilização dos explosivos, já que permite visualizar e compreender a relação da posição dos furos com o resultado do rebentamento.

Formar intérpretes à distância: o ensino da interpretação remota e de teleconferência no ISCAP

No ano lectivo 2007-2008, foi inaugurado o novo Mestrado em Tradução e Interpretação Especializadas no Instituto Superior de Contabilidade e Administração do Porto/Politécnico do Porto. Aquando da criação deste Mestrado, reformulado a partir da antiga Licenciatura homónima, foi integrada a unidade curricular ―Interpretação Remota e de Teleconferência‖, já como resultado de investigação realizada, no que concerne a influência da imagem sobre o processo de aprendizagem dos estudantes-intérpretes. Este ensaio pretende dar conta do desenvolvimento e da implementação desta unidade curricular, de duas perspectivas metodológicas distintas: por um lado, através do relato de estratégias pedagógicas e de experiências realizadas; por outro, através de uma reflexão científico-pedagógica gerada por este relato, apoiada por trabalhos de investigação recentes sobre interpretação remota (IR) e a comunicação No ano lectivo 2007-2008, foi inaugurado o novo Mestrado em Tradução e Interpretação Especializadas no Instituto Superior de Contabilidade e Administração do Porto/Politécnico do Porto. Aquando da criação deste Mestrado, reformulado a partir da antiga Licenciatura homónima, foi integrada a unidade curricular ―Interpretação Remota e de Teleconferência‖, já como resultado de investigação realizada, no que concerne a influência da imagem sobre o processo de aprendizagem dos estudantes-intérpretes. Este ensaio pretende dar conta do desenvolvimento e da implementação desta unidade curricular, de duas perspectivas metodológicas distintas: por um lado, através do relato de estratégias pedagógicas e de experiências realizadas; por outro, através de uma reflexão científico-pedagógica gerada por este relato, apoiada por trabalhos de investigação recentes sobre interpretação remota (IR) e a comunicação No ano lectivo 2007-2008, foi inaugurado o novo Mestrado em Tradução e Interpretação Especializadas no Instituto Superior de Contabilidade e Administração do Porto/Politécnico do Porto. Aquando da criação deste Mestrado, reformulado a partir da antiga Licenciatura homónima, foi integrada a unidade curricular ―Interpretação Remota e de Teleconferência‖, já como resultado de investigação realizada, no que concerne a influência da imagem sobre o processo de aprendizagem dos estudantes-intérpretes. Este ensaio pretende dar conta do desenvolvimento e da implementação desta unidade curricular, de duas perspectivas metodológicas distintas: por um lado, através do relato de estratégias pedagógicas e de experiências realizadas; por outro, através de uma reflexão científico-pedagógica gerada por este relato, apoiada por trabalhos de investigação recentes sobre interpretação remota (IR) e a comunicaçãoNo ano lectivo 2007-2008, foi inaugurado o novo Mestrado em Tradução e Interpretação Especializadas no Instituto Superior de Contabilidade e Administração do Porto/Politécnico do Porto. Aquando da criação deste Mestrado, reformulado a partir da antiga Licenciatura homónima, foi integrada a unidade curricular ―Interpretação Remota e de Teleconferência‖, já como resultado de investigação realizada, no que concerne a influência da imagem sobre o processo de aprendizagem dos estudantes-intérpretes. Este ensaio pretende dar conta do desenvolvimento e da implementação desta unidade curricular, de duas perspectivas metodológicas distintas: por um lado, através do relato de estratégias pedagógicas e de experiências realizadas; por outro, através de uma reflexão científico-pedagógica gerada por este relato, apoiada por trabalhos de investigação recentes sobre interpretação remota (IR) e a comunicação em ambientes virtuais/multimédia. Em comparação com a interpretação tout court, a IR consiste numa modalidade relativamente recente, apenas viável com o avanço tecnológico. As reacções dos intérpretes profissionais a esta forma de trabalho nem sempre têm sido positivas, considerando que o esforço mental e físico exigido pela interpretação é acrescido de outros conhecimentos mais tecnológicos, de uma parafernália de equipamentos e de condições de recepção de som e imagem por vezes insatisfatórias. Queixam-se, igualmente, de um sentimento de alienação, conferido quer pela sua própria ausência física, quer pela ausência física da audiência e/ou do orador. Neste sentido, é fundamental preparar os estudantes-intérpretes para diferentes situações comunicativas, recorrendo a diversas tecnologias e abordagens pedagógicas. Tentaremos, pois, responder a questões tais como: Que necessidades deve preencher uma unidade curricular desta natureza? Que peso conferir ao desempenho linguístico, comparativamente à capacidade de lidar com a interpretação à distância? Quais as estratégias pedagógicas preferenciais? Que metodologias contribuem para um processo de ensino-aprendizagem mais rico e mais profícuo? Como transmitir aos estudantes-intérpretes a diferença entre a interpretação ‗em presença‘ e a interpretação remota ou ‗à distância‘?

Prática de ensino supervisionado no 1.º e 2.º ciclo do ensino básico: de que modo as actividades práticas promovem a aquisição de conhecimento no âmbito do estudo do meio, em alunos do 1.º ciclo do ensino básico

Relatório de Estágio apresentado à Escola Superior de Educação de Lisboa para obtenção de grau de mestre em Enisno do 1.º e 2.º Ciclo do Ensino Básico