A Realization Of An Fpga Sub System For Reducing Odometric Localization Errors In Wheeled Mobile Robots

This paper introduces a simple and efficient method and its implementation in an FPGA for reducing the odometric localization errors caused by over count readings of an optical encoder based odometric system in a mobile robot due to wheel-slippage and terrain irregularities. The detection and correction is based on redundant encoder measurements. The method suggested relies on the fact that the wheel slippage or terrain irregularities cause more count readings from the encoder than what corresponds to the actual distance travelled by the vehicle. The standard quadrature technique is used to obtain four counts in each encoder period. In this work a three-wheeled mobile robot vehicle with one driving-steering wheel and two-fixed rear wheels in-axis, fitted with incremental optical encoders is considered. The CORDIC algorithm has been used for the computation of sine and cosine terms in the update equations. The results presented demonstrate the effectiveness of the technique

Molecular Epidemiology of Escherichia coli isolates from Environmental, Food and Clinical Sources

In the present study diversity of E. coli in the water samples of Cochin estuary were studied for a period of 3 years ranging from January 2010- December 2012. The stations were selected based on the closeness to satellite townships and waste input. Two of the stations (Chitoor and Thevara) were fixed upstream, two in the central part of the estuary namely Bolgatty and Off Marine Science Jetty, and one at the Barmouth. Diversity was assessed in terms of serotypes, phylogenetic groups and genotypes. Two groups of seafood samples such as fish and shellfish collected from the Cochin estuary were used for isolation of E. coli. One hundred clinical E. coli isolates were collected from one public health centre, one hospital and five medical labs in and around Cochin City, Kerala. From our results it was clear that pathogen cycling is occurring through food, water and clinical sources. Pathogen cycling through food is very common and fish and shellfish that harbour these strains might pose potential health risk to consumer. Estuarine environment is a melting pot for various kinds of wastes, both organic and inorganic. Mixing up of waste water from various sources such as domestic, industries, hospitals and sewage released into these water bodies resulting in the co-existence of E. coli from various sources thus offering a conducive environment for horizontal gene transfer. Opportunistic pathogens might acquire genes for drug resistance and virulence turning them to potential pathogens. Prevalence of ExPEC in the Cochin estuary, pose threat to people who use this water for fishing and recreation. Food chain also plays an important role in the transit of virulence genes from the environments to the human. Antibiotic resistant E. coli are widespread in estuarine water, seafood and clinical samples, for reasons well known such as indiscriminate use of antibiotics in animal production systems, aquaculture and human medicine. Since the waste water from these sources entering the estuary provides selection pressure to drug resistant mutants in the environment. It is high time that the authorities concerned should put systems in place for monitoring and enforcement to curb such activities. Microbial contamination can limit people’s enjoyment of coastal waters for contact recreation or shellfish-gathering. E. coli can make people sick if they are present in high levels in water used for contact recreation or shellfish gathering. When feeding, shellfish can filter large volumes of seawater, so any microorganisms present in the water become accumulated and concentrated in the shellfish flesh. If E. coli contaminated shellfish are consumed the impact to human health includes gastroenteritis, urinary tract infections (UTIs), and bacteraemia. In conclusion, the high prevalence of various pathogenic serotypes and phylogenetic groups, multidrug-resistance, and virulence factor genes detected among E. coli isolates from stations close to Cochin city is a matter of concern, since there is a large reservoir of antibiotic resistance genes and virulence traits within the community, and that the resistance genes and plasmid-encoded genes for virulence were easily transferable to other strains. Given the severity of the clinical manifestations of the disease in humans and the inability and/or the potential risks of antibiotic administration for treatment, it appears that the most direct and effective measure towards prevention of STEC and ExPEC infections in humans and ensuring public health may be considered as a priority.

Zur Erfassung von form- und materialbedingten Oberflächenstrukturen mit Mikro-Deflexions-Ellipsometrie

Die vorliegende Arbeit berichtet über ein neuartiges, kombiniertes Messverfahren zur gleichzeitigen Erfassung von Form und Material einer glänzenden Probenoberfläche. Die Materialerkennung erfolgt über die polarisationsoptische Brechzahlbestimmung im Messpunkt mit Mikroellipsometrie. Die Mikroellipsometrie ist ein fokussierendes Ellipsometer, das aus der Polarisationsänderung, bedingt durch die Wechselwirkung Licht – Materie, die materialcharakteristische komplexe Brechzahl eines reflektierenden Materials ermitteln kann. Bei der fokussierenden Ellipsometrie ist die Anordnung der fokussierenden Optiken von Bedeutung. Die hier vorgestellte ellipsometerexterne Fokussierung vermeidet Messfehler durch optische Anisotropien und ermöglicht die multispektrale ellipsometrische Messung. Für die ellipsometrische Brechzahlbestimmung ist zwingend die Kenntnis des Einfallswinkels des Messstrahls und die räumliche Orientierung der Oberflächenneigung zum Koordinatensystem des Ellipsometers notwendig. Die Oberflächenneigung wird mit einem Deflektometer ermittelt, das speziell für den Einsatz in Kombination mit der Ellipsometrie entwickelt wurde. Aus der lokalen Oberflächenneigung kann die Topographie einer Probe rekonstruiert werden. Der Einfallswinkel ist ebenfalls aus den Oberflächenneigungen ableitbar. Die Arbeit stellt die Systemtheorie der beiden kombinierten Messverfahren vor, außerdem werden Beiträge zu Messunsicherheiten diskutiert. Der experimentelle Teil der Arbeit beinhaltet die separate Untersuchung zur Leistungsfähigkeit der beiden zu kombinierenden Messverfahren. Die experimentellen Ergebnisse erlauben die Schlussfolgerung, dass ein Mikro-Deflexions-Ellipsometer erfolgreich realisierbar ist.

Test for basis-set errors in relativistic Dirac-Fock-Slater calculations with a numerical AO-DFS-basis

A fully relativistic four-component Dirac-Fock-Slater program for diatomics, with numerically given AO's as basis functions is presented. We discuss the problem of the errors due to the finite basis-set, and due to the influence of the negative energy solutions of the Dirac Hamiltonian. The negative continuum contributions are found to be very small.

Teachings of Integrate Epidemiology for the Health Sience Departments

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Condiciones de trabajo y morbilidad percibidas entre mineros de carbón en Guachetá, Colombia

Introducción: En Colombia la investigación sobre condiciones de trabajo y salud en minería carbonífera es escasa y no considera la percepción de la población expuesta y sus comportamientos frente a los riesgos inherentes. Objetivo: Determinar la asociación entre las condiciones de trabajo y morbilidad percibidas entre trabajadores de minas de carbón en Guachetá, Cundinamarca. Materiales y métodos: Se realizó un estudio transversal con 154 trabajadores seleccionados aleatoriamente del total registrado en la alcaldía municipal. Se indagó sobre características sociodemográficas, condiciones de trabajo y salud en las minas. Se estimaron prevalencias de los trastornos respiratorios, osteomusculares y auditivos, y se exploraron las asociaciones entre algunas condiciones de trabajo y los eventos con prevalencia superior a 30% de forma bivariada y múltiple, con regresiones Poisson con varianza robusta. Resultados: Los trabajadores fueron en su mayoría hombres, con edades entre 18 y 77 años de edad. Los problemas de salud más frecuentemente reportados fueron dolor lumbar (46,10%), dolor del miembro superior (40,26%), dolor del miembro inferior (34,42%), trastornos respiratorios (17,53%) y problemas auditivos (13,64%). Existen diferencias importantes en la percepción dependiendo de la antigüedad laboral y las condiciones subterráneas o no del trabajo. Conclusión: Los riesgos más reconocidos por los trabajadores son los relacionados con trastornos osteomusculares, al parecer por ser más evidentes en su cotidianidad. Las acciones en salud ocupacional podrán considerar estos hallazgos en sus planes de prevención de la enfermedad en las minas del carbón colombianas.

L'anàlisi dels errors de puntuació. 'El análisis de los errores de puntuación'.

En este artículo se presenta el análisis de los errores de puntuación realizado sobre un corpus formado a partir de exámenes de Selectividad. El estudio de los errores de puntuación que los estudiantes hacen en los escritos académicos que producen permite averiguar cuales son y en qué grado consiguen este tipo de errores.Estos datos permiten reflexionar sobre las representaciones que tienen los estudiantes sobre la puntuación, a la vez que permite hacerlo sobre la propia naturaleza de la puntuación. Desde este conocimiento es posible establecer una imagen más fiel de las carencias que presentan los estudiantes y de cómo se puede orientar la práctica educativa para erradicar estos errores de sus escritos.

Urban epidemiology of labor informality in Bogotá: A neighborhood interactions approach

Usando datos georreferenciados sobre mercado laboral para la ciudad de Bogotá, se desarrolla una estrategia empírica para identificar el efecto de la tasa de informalidad en el vecindario sobre la probabilidad individual de conseguir un trabajo informal. Se encuentra evidencia de la existencia de tales efectos del vecindario. Estos efectos funcionan de forma distinta para informalidad de trabajadores asalariados o independientes.

Estratègies, dificultats i errors en els aprenentatges de les habilitats espacials. 'Estrategias, dificultades y errores en los aprendizajes de las habilidades espaciales'.

Analizar las estrategias, las dificultades y los errores de los alumnos, manifestados en los aprendizajes de habilidades de orientación espacial y de habilidades espaciales ligados a los procesos de resolución. Asociar, cuando sea posible, las tipologías establecidas a los grupos de incidencia determinados por las variables sexo y escolarización.. 655 alumnos de edades entre 14-16 años de 16 centros diferentes de EGB, FP y BUP. 24 alumnos de la muestra anterior.. Elabora un cuestionario con una primera parte de carácter general, con preguntas de geometría escolar, y una segunda parte con contenido estrictamente espacial. Aplica el cuestionario a la muestra. Estudia los tipos de errores manifestados en las actividades del cuestionario donde la transformación geométrica es una rotación al espacio y los asocia a grupos de incidencia. Establece una tipología de procesos de resolución, analizando las estrategias, dificultades y errores, asociándola a grupos de incidencia.. Cuestionario. Análisis cualitativo. Análisis cuantitativo. Elabora las conclusiones en función de cada item del cuestionario. Las conclusiones generales se relacionan con la metodología utilizada; las estrategias, dificultades y errores de los alumnos; habilidad de orientación espacial de los alumnos; diferencias de comportamiento entre grupos; implementación de las habilidades..

Errors and self-correction in narrative distinguish ADHD from ADHD with language impairments. 'Los errores y autocorrecciones en la narración distinguen el TDAH del TDAH con trastornos del lenguaje'.

Resumen basado en el de la publicación. Resumen en español

Children's errors in mathematics : understanding common misconceptions in primary schools.

Manual diseñado para ayudar a los profesores de primaria a identificar en los niños sus conceptos erróneos en matemáticas. Considera tres perspectivas diferentes: el nivel del plan de estudios, el nivel del aula y el nivel de cada alumno. La comprensión de cómo los niños construyen su conocimiento matemático y los errores que cometen, permite identificar y explicar por qué ocurre el error. También permite adelantarse a conceptos erróneos habituales y a planificar las lecciones. Tiene un índice con referencias cruzadas para el programa nacional británico.

Consistency errors in p-values reported in Spanish psychology journals

Resumen tomado de la publicación

Learning from errors : effects of teachers training on students??? attitudes towards and their individual use of errors

Resumen basado en el de la publicaci??n

Dels errors, se n'apr??n! : la correcci?? com a instrument did??ctic

Resumen basado en el de la publicaci??n

If I has a lot of money... : learner errors in foreign language writing

Resumen basado en el de la publicaci??n