Sistema de controlo de um veículo autónomo terrestre

A crescente necessidade imposta pela gama de aplicações existentes, torna o estudo dos veículos autónomos terrestres um objecto de grande interesse na investigação. A utilização de robots móveis autónomos originou quer um incremento de eficiência e eficácia em inúmeras aplicações como permite a intervenção humana em contextos de elevado risco ou inacessibilidade. Aplicações de monitorização e segurança constituem um foco de utilização deste tipo de sistemas quer pela automatização de procedimentos quer pelos ganhos de eficiência (desde a eficiência de soluções multi-veículo à recolha e detecção de informação). Neste contexto, esta dissertação endereça o problema de concepção, o desenvolvimento e a implementação de um veículo autónomo terrestre, com ênfase na perspectiva de controlo. Este projecto surge pois no âmbito do desenvolvimento de um novo veículo terrestre no Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) do Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP). É efectuado um levantamento de requisitos do sistema tendo por base a caracterização de aplicações de monitorização, transporte e vigilância em cenários exteriores pouco estruturados. Um estado da arte em veículos autónomos terrestres é apresentado bem como conceitos e tecnologias relevantes para o controlo deste tipo de sistemas. O problema de controlo de locomoção é abordado tendo em particular atenção o controlo de motores DC brushless. Apresenta-se o projecto do sistema de controlo do veículo, desde o controlo de tracção e direcção, ao sistema computacional de bordo responsável pelo controlo e supervisão da missão. A solução adoptada para a implementação mecânica da estrutura do veículo consiste numa plataforma de veículo todo terreno (motociclo 4X4) disponível comercialmente. O projecto e implementação do sistema de controlo de direcção para o mesmo é apresentado quer sob o ponto de vista da solução electromecânica, quer pelo subsistema de hardware de controlo embebido e respectivo software. Tendo em vista o controlo de tracção são apresentadas duas soluções. Uma passando pelo estudo e desenvolvimento de um sistema de raiz capaz de controlar motores BLDC de elevada potência, a segunda passando pela utilização de uma solução através de um controlador externo. A gestão energética do sistema é abordada através do projecto e implementação de um sistema de controlo e distribuição de energia específico. A implementação do veículo foi alcançada nas suas vertentes mecânica, de hardware e software, envolvendo a integração dos subsistemas projectados especialmente bem como a implementação do sistema computacional de bordo. São apresentados resultados de validação do controlo de locomoção básico quer em simulação quer descritos os testes e validações efectuados no veículo real. No presente trabalho, são também tiradas algumas conclusões sobre o desenvolvimento do sistema e sua implementação bem como perspectivada a sua evolução futura no contexto de missões coordenadas de múltiplos veículos robóticos.

Ferramentas para apoio ao desenvolvimento de aplicações para o sistema NiVo

Ao longo dos últimos anos tem-se verificado um desenvolvimento significativo em soluções Internet Protocol Television (IPTV), com vista a ser implementadas em diversos sectores, incluindo o mercado hoteleiro. O presente trabalho desenvolveu-se em torno de um produto específico ligado a esta área, o sistema de entretenimento NiVo. Este produto foi criado pela Nonius Software, empresa associada ao ramo das telecomunicações, que continua a expandi-lo, conferindo-lhe novas características e melhoramentos. O objectivo principal do projecto consiste no desenvolvimento de uma aplicação simuladora dos temas gráficos do sistema NiVo, com a finalidade de facilitar o processo de criação dos mesmos. Esta aplicação pretende ter uma apresentação e interactividade o mais próxima possível do sistema real, permitindo realizar o teste/validação de um tema, sem a necessidade de utilização de equipamento que compõe o sistema NiVo. Um segundo objectivo baseia-se no desenvolvimento de uma aplicação de ajuda à composição de temas, evitando que estes sejam desenvolvidos manualmente, sem qualquer tipo de suporte, o que pode resultar em erros. Para o cumprimento dos objectivos estabelecidos, focando-se no desenvolvimento do simulador, utilizou-se a tecnologia Flash, sendo esta muito utilizada para a criação de animações interactivas. Desta forma, a aplicação desenvolvida tira partido das vantagens fornecidas por esta tecnologia.

Influência da implementação de um sistema de gestão nas concessões rodoviárias

Se a implementação de Sistemas de Gestão dentro dos padrões recomendados pelas normas individuais de referência, já é prática comum nas empresas nacionais, a implementação de Sistemas Integrados de Gestão (SIG), verdadeiramente contidos uns nos outros como um só, é ainda invulgar. Constitui actualmente emblema de modernidade, enquanto aplicado à construção. Estudar todos os meandros e práticas associadas aos SIG, neste pequeno‐grande mundo, que é o das obras concessionadas, é de facto um grande desafio, não tanto pela novidade do conceito que representa, mas pela possibilidade de idealizar uma proposta de uma sistemática exequível, que me proponho apresentar. Assim, este trabalho baseia‐se numa pesquisa de informação teórica, bem como na prática da implementação de um Sistema Integrado numa empresa de referência no sector – a Empresa de Construções Amândio Carvalho, S.A. e neste caso, concretamente na obra ‐ “VRI: Aeroporto/IP4 – Lote 3”. O objectivo geral baseia‐se em diagnosticar as principais dificuldades e limitações enfrentadas por um sector de actividade, na adopção de um modelo específico de gestão da qualidade, ambiente e segurança no trabalho, baseando‐se nas normas de referência, ISO 9001: 2000, ISO 14001:2004 e OHSAS 18001: 2001. Normas estas, que embora agora tenham sido revistas a primeira e a última, na altura em que a obra decorreu, encontravam‐se em vigor. No caso especifico de estudo, comprova‐se a necessidade de implementação de um Sistema único, que atinja o nível de comprometimento dos recursos financeiros e humanos necessários para a execução de obra, respeitando os princípios apresentados pelo cliente. Pretende‐se ainda demonstrar que a adopção de Sistemas “desintegrados”, poderá conduzir ao colapso da estrutura montada para corresponder aos requisitos propostos.

Proposta de um modelo de avaliação de websites de turismo de habitação

actividade de turismo de habitação tem crescido de forma sustentada ao longo dos últimos anos em Portugal e o recurso à internet como canal de comercialização deste serviço tem substituído gradualmente os restantes canais mais tradicionais. No entanto, esta generalização do recurso a websites, nesta e noutras áreas da actividade económica, não tem sido sempre sinónimo de qualidade, justificando assim a procura de sistemas de avaliação deste tipo de produto de software, que possam ser aplicados sistemática e eficazmente. Nesse sentido, foi desenvolvido este trabalho, no propósito de conseguir um modelo de avaliação de websites, específico para o turismo de habitação, na convicção de que para áreas específicas se exigem abordagens específicas. A pesquisa por modelos orientados para esta actividade não produziu qualquer resultado, ao contrário de outras áreas onde já existem modelos adequados, como sejam a área académica e outras. Daí a necessidade de conjugar ideias e conceitos mais genéricos, de fontes diversas, com elementos específicos de turismo de habitação, no intuito de os combinar e adequar aos objectivos deste trabalho. Assim, a partir de elementos da Norma ISO 9126; de conceitos de usabilidade, funcionalidade, credibilidade, e outros; da opção por uma abordagem de desempenho empresarial; de modelos já existentes, embora direccionados para outras áreas; e de um modelo exploratório de carácter empírico entretanto desenvolvido, foi concebido e implementado um modelo que se caracteriza no essencial, por ser estruturado em três níveis, contemplar um conjunto de trinta e oito atributos em avaliação, com maior incidência naqueles relacionados com aspectos que se considera terem maior influência no desempenho da actividade económica subjacente, e que tem uma ponderação variável do seu impacto no resultado final. No intuito de dar flexibilidade ao modelo e de contrariar a carga subjectiva resultante do processo de ponderação do impacto de cada atributo avaliado, foram implementados no modelo três cenários alternativos com ponderações distintas, cada um valorizando determinado tipo de atributos e desvalorizando outros. Naturalmente que, aquando da implementação do modelo exploratório foram já retiradas algumas conclusões sobre o panorama geral, todavia o modelo definitivo veio dar-lhes maior consistência e pormenor.

Contratos de concessão: os efeitos contabilísticos da adopção da IFRIC 12

Mestrado em Contabilidade Internacional

Padrões de violência domiciliar associada ao uso de álcool no Brasil

OBJETIVO: Analisar as situações de violência domiciliar ocorridas com o agressor sob efeito do álcool. MÉTODOS: Foi realizado um levantamento domiciliar que incluiu as 108 cidades brasileiras com mais de 200 mil habitantes em 2005. A amostragem foi por conglomerados, estratificada, probabilística e autoponderada, obtida em três estágios de seleção: setores censitários, domicílios e respondentes (população entre 12-65 anos de idade). O instrumento utilizado para obtenção dos dados foi o Substance Abuse and Mental Health Services Administration, com perguntas sobre dados sociodemográficos e uso de drogas psicotrópicas. RESULTADOS: Foram pesquisados 7.939 domicílios. Em 33,5% foi relatado histórico de violência domiciliar, sendo 17,1% com agressores alcoolizados. Os tipos de violência em associação com uso de álcool mais freqüentes foram: discussões direcionadas a pessoas do domicílio (81,8%), escândalos não direcionados a alguém específico (70,9%), ameaça de agressão física (39,5%) e de quebra de objetos (38,7%), agressões físicas (27,8%), com armas (5,5%) e abuso sexual (3,2%). Mais da metade dos agressores era morador do domicílio, 88,8% deles do sexo masculino. A maioria das vítimas era do sexo feminino (63,9%); 33,9% eram esposas e 18,2% filhos. Quanto às reincidências, 14,1% dos casos perduraram por período entre um a cinco anos e em 14,3% ultrapassaram uma década. A maior parte das vítimas (86%) e dos agressores (77,9%) não procurou por ajuda em serviço de saúde e/ou delegacia. CONCLUSÕES: Além da alta proporção de domicílios brasileiros com histórico de violência com agressores alcoolizados, as agressões apresentaram várias especificidades. A baixa procura por ajuda em serviços de saúde/segurança indica a importância da detecção ativa de casos de violência domiciliar.

Controle de vetores utilizando mosquitos geneticamente modificados

Formas químicas de controle de mosquitos vetores são ineficazes, levando ao desenvolvimento de novas estratégias. Assim, foi realizada revisão das estratégias de controle genético de populações de mosquitos vetores baseada na técnica do inseto estéril. Uma delas consiste na liberação de machos esterilizados por radiação, a outra, na integração de um gene letal dominante associado a um promotor específico de fêmeas imaturas. Entre as vantagens sobre outras técnicas biológicas e químicas de controle de vetores estão: alta especificidade, não prejudicial ao meio ambiente, baixo custo de produção e alta eficácia. O uso desta técnica de modificação genética pode vir a ser uma importante ferramenta do manejo integrado de vetores.

Design de cenários de aprendizagem

A cada instante surgem novas soluções de aprendizagem, resultado da evolução tecnológica constante com que nos deparamos. Estas inovações potenciam uma transmissão do conhecimento entre o educador e o educando cada vez mais simplificada, rápida e eficiente. Alguns destes avanços têm em vista a centralização no aluno, através da delegação de tarefas e da disponibilização de conteúdos, investindo na autonomia e na auto-aprendizagem, de modo a que cada aluno crie o seu próprio método de estudo, e evolua gradualmente, com o acompanhamento de um professor ou sistema autónomo de aprendizagem. Com esta investigação, é pretendido fazer um estudo dos métodos de aprendizagem ao longo do tempo até à actualidade, enumerando algumas das ferramentas utilizadas no processo de aprendizagem, indicando os vários benefícios, bem como contrapartidas do uso das mesmas. Será também analisado um caso de estudo baseado numa destas ferramentas, descrevendo o seu funcionamento e modo de interacção entre as várias entidades participantes, apresentando os resultados obtidos. O caso de estudo consistirá na criação de um cenário específico de aprendizagem, na área da saúde, analisando-o em diferentes contextos, e evidenciando as características e benefícios de cada ambiente analisado, no processo aprendizagem. Será então demonstrado como é possível optimizar os processos de aprendizagem, utilizando ferramentas de informatização e automatização desses mesmos processos, de forma tornar o processo de ensino mais célere e eficaz, num ambiente controlável, e com as funcionalidades que a tecnologia actual permite.

Construção de interfaces em Flex para sistemas de experimentação remota

Os laboratórios de experimentação remota estão normalmente associados a tecnologias ou soluções proprietárias, as quais restringem a sua utilização a determinadas plataformas e obrigam ao uso de software específico no lado do cliente. O ISEP possui um laboratório de experimentação remota, baseado em instrumentação virtual, usado no apoio ao ensino da electrónica e construído sobre uma plataforma NIELVIS da National Instruments. O software de controlo da plataforma recorre à linguagem gráfica de programação LabVIEW. Esta é uma ferramenta desenvolvida pela National Instruments que facilita o desenvolvimento de aplicações de sistemas de experimentação remota, mas que possui várias limitações, nomeadamente a necessidade de instalação do lado do cliente de um plug-in, cuja disponibilidade se encontra limitada a determinadas versões de sistemas operativos e de Web Browsers. A experiência anterior demonstrou que estas questões limitam o número de clientes com possibilidade de acesso ao laboratório remoto, para além de, em alguns casos, se ter verificado não ser transparente a sua instalação e utilização. Neste contexto, o trabalho de investigação consistiu no desenvolvimento de uma solução que permite a geração de interfaces que possibilitam o controlo remoto do sistema implementado, e que, ao mesmo tempo, são independentes da plataforma usada pelo cliente.

Estimativas da cobertura de mamografia segundo inquéritos de saúde no Brasil

OBJETIVO: Inquéritos populacionais constituem ferramenta fundamental para monitorar a cobertura de mamografia e os fatores associados à sua realização. Em inquéritos baseados na população residente em domicílios com telefone as estimativas tendem a ser superestimadas. O estudo teve por objetivo estimar a cobertura de mamografia com base em pesquisas de base populacional. MÉTODOS: A partir das coberturas por mamografia em mulheres de 50 a 69 anos, com e sem telefone fixo, observadas na Pesquisa Nacional por Amostra de Domicílios (PNAD) 2003, calcularam-se as razões entre elas e o respectivo coeficiente de variação. A razão de cobertura foi multiplicada pela cobertura estimada pelo sistema de Vigilância de Fatores de Risco e Proteção para Doenças Crônicas por Inquérito Telefônico (VIGITEL), permitindo estimar a cobertura entre mulheres sem telefone em 2007. Essas estimativas foram aplicadas à população de mulheres, com e sem telefone, obtidas a partir da PNAD 2006, obtendo-se assim as estimativas finais para as capitais. RESULTADOS: Em 2007, para o conjunto das capitais, estimou-se a cobertura de mamografia em aproximadamente 70%, variando de 41,2% em Porto Velho (RO) a 82,2% em Florianópolis (SC). Em 17 municípios a cobertura foi maior que 60%; em oito, de 50%-60%; e em dois, a cobertura foi inferior a 50%. Em termos absolutos, a diferença entre as coberturas do VIGITEL e as estimadas foi de 6,5% para o conjunto dos municípios, variando de 3,4% em São Paulo (SP) a 24,2% em João Pessoa (PB). CONCLUSÕES: As diferenças nas magnitudes das estimativas da cobertura de mamografia por inquéritos populacionais são em grande parte reflexo dos desenhos dos estudos. No caso específico da mamografia, seria mais apropriado estimar sua cobertura combinando dados do VIGITEL com aqueles de outros inquéritos, que incluam informações sobre mulheres com e sem telefone fixo, especialmente em municípios de baixa cobertura de telefonia fixa.

O impacto do desenvolvimento da consciência morfológica na escrita de crianças com e sem dislexia

Dissertação apresentada à Escola Superior de Educação de Lisboa para obtenção de grau de mestre em Educação Especial, ramo Multideficiência e Problemas de Cognição

Experiências de discriminação entre universitários do Rio de Janeiro

OBJETIVO: Compreender experiências de discriminação vividas por jovens universitários e analisar sua aplicação à construção de escala brasileira de discriminação. PROCEDIMENTOS METODOLÓGICOS: Estudo qualitativo realizado com cinco grupos focais com 43 universitários do Rio de Janeiro, RJ, em 2008. Foram selecionados estudantes de cursos com distintas relações candidato/vaga, de ambos os sexos e autoclassificados nas categorias de cor/raça branca, parda e preta de duas instituições de ensino público superior. Foi utilizado o roteiro que abrangia os termos preconceito e discriminação e questionava os participantes acerca de suas experiências discriminatórias. Adotou-se o método de interpretação de sentidos, buscando-se apreender o contexto, as razões e as lógicas das falas dos sujeitos. ANÁLISE DOS RESULTADOS: O preconceito foi interpretado como algo pertencente ao campo das idéias e possivelmente equivocado, podendo ser tanto positivo quanto negativo. A discriminação foi atribuída ao plano dos comportamentos observáveis e com conotação invariavelmente negativa. A interpretação de um evento como discriminatório foi influenciada por fatores subjetivos, tais como os interesses particulares e o grau de afetividade estabelecido entre os indivíduos. Porém, os limites entre o que foi interpretado como discriminatório ou não dependeu fortemente do contexto específico em que ocorreu a interação entre os sujeitos. Diferentes cenários e, eventualmente, mais do que uma motivação foram simultaneamente apontados nas experiências discriminatórias. Os participantes se reconheceram tanto como vítimas quanto perpetradores de discriminação. CONCLUSÕES: A interpretação de um evento como discriminatório é complexa e as experiências de discriminação são dificilmente generalizáveis. Quando evidentes, os motivos pelos quais os sujeitos supõem que foram discriminados podem ser múltiplos e estar associados. Tais aspectos devem ser considerados na construção de escalas de discriminação.

A especificidade do trabalho de Pontas no Ensino Artístico Especializado

Relatório Final de Estágio apresentado à Escola Superior de Dança com vista à obtenção do Grau de Mestre em Ensino de Dança.

Particularidades do género masculino no Ensino da Técnica de Dança Clássica: 3º ano / rapazes

Relatório Final de Estágio apresentado à Escola Superior de Dança, com vista à obtenção do grau de Mestre em Ensino de Dança

Soroprevalência de anticorpos contra vírus herpes simples 1-2 no Brasil

OBJETIVO: Estimar a soroprevalência de anticorpos por vírus herpes simples (HSV-1 e HSV-2) e analisar fatores associados no Brasil. MÉTODOS: Estudo transversal realizado entre 1996 e 1997 em 1.090 indivíduos com idade entre um e 40 anos da população geral, em quatro diferentes regiões geográficas no Brasil. Foram analisadas amostras sangüíneas para detecção de anticorpos para HSV-1 e HSV-2 com teste tipo-específico Elisa. Foram descritas freqüências e proporções, comparadas entre grupos utilizando o teste de Fisher bilateral exato. Foi realizada análise de regressão logística para avaliar influência das variáveis sociodemográficas e histórico de DST, sobre a soroprevalência de HSV-1 e/ou HSV-2. RESULTADOS: As soroprevalências de anticorpos para HSV-1 e HSV-2, ajustadas por idade, foram 67,2% e 11,3% respectivamente, sem diferença quanto ao sexo e maiores na Região Norte. As soroprevalências aumentaram com a idade, e para HSV-2 o maior aumento ocorreu na adolescência e entre adultos jovens. Indivíduos soropositivos para HSV-1 apresentaram maior risco de serem positivos para HSV-2 (15,7%) quando comparados com os negativos para HSV-1 (4,7%). Na análise multivariada, o histórico de DST aumentou significativamente (OR=3,2) a probabilidade de soropositividade para HSV-2. CONCLUSÕES: As soroprevalências para HSV-1 e para HSV-2 variam com a idade e entre as regiões do Brasil. História pregressa de DST é importante fator de risco para aquisição de infecção por HSV-2.