Parodia épica y gastronomía: el Ἀττικὸν Δεῖπνον de Matrón de Pítane

[ES] En la antigua Grecia existió una floreciente literatura de tema gastronómico, poco conocida porque sólo se ha conservado una pequeña parte de ella. Uno de los escasos ejemplos que conservamos es el Ἀττικὸν Δεῖπνον de Matrón de Pítane, que, por medio de la parodia de los poemas homéricos, describe un pantagruélico banquete en el que predominan los platos de pescado. El anfitrión, los comensales, incluso los alimentos servidos adoptan las maneras de los héroes y los dioses, creándose un profundo contraste entre la forma seria y el contenido ligero, con el único propósito de divertir.

Effective and Robust Generalized Predictive Speed Control of Induction Motor

14 p.

Valuing a Natura 2000 network site to inform land use options using a discrete choice experiment: An illustration from the Basque Country

One of the main problems that public institutions face in the management of protected areas, such as the European Natura 2000 network, is determining how to design and implement sustainable management plans that account for the wide range of marketed and non-marketed benefits they provide to society. This paper presents an application of a stated preference valuation approach aimed at evaluating the social preferences of the population of the Basque Country, Spain, for the key attributes of a regional Natura 2000 network site. According to our results, individuals’ willingness-to-pay (WTP) is higher for attributes associated with non-use values (native tree species and biodiversity conservation) than for attributes associated with use values (agricultural development and commercial forestry). The paper concludes that management policies related to Natura 2000 network sites should account for both for the importance of non-use values and the heterogeneity of the population's preferences in order to minimize potential land use conflicts.

Kontrol esparruan ikasketa eta garapenerako oinarrizko ingurune praktiko, ireki eta askea

Embedded system design (VHDL description) based on Xilinx's Spartan3E Development Kit to perform real-time PID control and monitoring of DC motors.

Envejecimiento, caserío y atención social: la familia asume el cuidado del mayor

[ES] La desestructuración familiar que en España ha supuesto un éxodo rural intensivo queda en evidencia varias décadas después, una vez que la población que decidió continuar residiendo en el medio rural ha envejecido. El anciano que habita en el medio rural carece a menudo del apoyo familiar necesario para hacer frente a las barreras físicas y sociales que la edad y el aislamiento le imponen mientras los servicios públicos no se adecúan a los caracteres propios de este medio. El habitante del caserío vasco, dada la proximidad del medio urbano, ha sufrido en menor medida las consecuencias del éxodo rural, manteniéndose más íntegra la red de apoyo familiar o, en todo caso, viéndose completada con la presencia del que acudió al medio urbano. Como consecuencia, es la familia la que asume el cuidado del mayor, cumpliendo éste su deseo de residir en casa hasta el final de su vida.

用于多无人机编队飞行的PIDA+逆飞行控制器

设计了一种结合PIDA控制及逆控制的多无人机编队飞行控制器.分析了多无人机编队飞行中飞行耦合气流的估计范围,针对个体无人机的轨迹控制模型讨论了其飞行控制器需求,结合逆控制的解耦性能和PIDA控制器低模型依赖、简单结构、快速性等优点,设计了一种PIDA+逆的飞行控制器,最后,以控制器输出约束、飞行气动力参数变化以及气动耦合扰动为指标对PID控制和PIDA+逆控制的控制效果进行了对比仿真,仿真结果表明,PIDA十逆控制能够有效的抑制模型参数不确定性带来的影响,并且在控制器输出约束条件下仍能保持较好的动态性、准确性和鲁棒性.

Sistema de control reconfigurable en célula de manipulación

[ES]Este trabajo trata sobre los sistemas de control reconfigurables. El objetivo es conseguir que el sistema de control siga controlando el proceso antes situaciones de cambio solicitadas por el usuario o ante situaciones de fallo en los controladores. Se aplicará sobre la primera estación de la célula de manipulación didáctica FMS 200 del laboratorio del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática (DISA) de la ETSI de Bilbao.

Um estudo sobre a relação entre ações preferenciais e valor de mercado das empresas brasileiras de capital aberto

O mercado de capitais brasileiro se caracteriza pela alta concentração de poder nas mãos de poucos acionistas controladores. No Brasil, a existência de ações preferenciais sem direito a voto enseja o surgimento de conflito de agência entre acionistas controladores e acionistas minoritários, agravado pelo fato de que o controle pode ser exercido com uma participação relativamente pequena sobre o total de ações emitidas pelas companhias. A concentração de propriedade permitiria a possibilidade de expropriação dos direitos dos minoritários. Diversos estudos empíricos vêm sendo realizados ao longo dos últimos anos com o objetivo de avaliar a influência da estrutura de propriedade das ações sobre o valor de mercado das companhias. Nesse contexto, o presente trabalho pretende trazer novas contribuições, com ênfase na participação de ações preferenciais na estrutura de propriedade. Neste trabalho, usando uma amostra de empresas de capital aberto negociadas na BM&FBOVESPA, a partir de teste de diferença de médias, rejeita-se a hipótese de igualdade de valor entre empresas que só possuem ações ON em sua estrutura de propriedade, em relação às que possuem ambos os tipos, ON e PN. Em continuidade, usando modelos de regressão linear, encontra-se relação negativa estatisticamente significativa entre valor de mercado das empresas e variável utilizada para caracterizar a estrutura de propriedade, especificamente, a diferença entre o percentual de participação dos acionistas não controladores no total de ações PN e o percentual de participação dos acionistas controladores no total de ações PN.

五自由度纳米级定位工作台的设计研究

提出一种新型的五自由度精密定位平台的工作原理及其设计方法。工作台采用柔性导向机构实现平移及转动功能，采用压电陶瓷作为驱动元件，外置纳米级电容传感器作为位移量测量反馈元件，采用数字PID控制方法，可以实现纳米级精度的定位。给出了多种形式柔性导向机构刚度计算公式及设计实例。

Design and control of an ultraprecision stage used in grating tiling

In petawatt laser system, the gratings used to compose pulse compressor are very large in size which can be only acquired currently by arraying small aperture gratings to form a large one instead, an approach referred to as grating tiling. Theory and experiments have demonstrated that the coherent addition of multiple small gratings to form a larger grating is viable, the key technology of which is to control the relative position and orientation of each grating with high precision. According to the main factors that affect the performance of the grating tiling, a 5-DOF ultraprecision stage is developed for the grating tiling experiment. The mechanism is formed by serial structures. The motion of the mechanism is guided by flexure hinges and driven by piezoelectric actuators and the movement resolution of which can achieve nanometer level. To keep the stability of the mechanism, capacitive position sensors with nanometer accuracy are fixed on it to provide feedback signals with which to realize closed-loop control, thus the positioning precision of the mechanism is within several nanometers range through voltage control and digital PID algorithm. Results of experiments indicate that the performance of the mechanism can meet the requirement of precision for grating tiling.}

Um ambiente de aprendizagem em automação baseado em sistemas nebulosos

Esta dissertação trata de um estudo e o desenvolvimento de uma proposta de um ambiente de aprendizagem, para qualquer instituição de ensino superior, em três níveis de ensino da área de controle e automação: graduação, pós-graduação Lato Sensu e Stricto Sensu. Primeiramente, foram feitas visitas aos laboratórios em universidades e entrevistas com professores que ministram as disciplinas de controle e automação nos três níveis de aprendizagem. Foram constatadas virtudes e fragilidades metodológicas na questão da prática laboratorial em relação a aspectos industriais na área de engenharia elétrica de três instituições do Estado do Rio de Janeiro, sendo uma federal, uma estadual e outra privada. Posteriormente, foram analisados mecanismos e instrumentos necessários para interagir com modelos experimentais propostos nas entrevistas de maneira didática, para fins de constituir o ambiente de aprendizagem em automação, no qual foi eleito o LABVIEW como a interface mais favorável para aplicação de controles, mantendo uma analogia de cunho prático-industrial. A partir dessas análises foram sugeridos ainda elementos típicos de automação e três estudos de caso: um sistema térmico, um controle de velocidade de motores e um pêndulo invertido, por meio de controles simples e avançados como o controlador nebuloso, caracterizando-se pelo fortalecimento da atividade acadêmico-industrial

Estimação de velocidade de composições usando processamento de vídeo

Esta dissertação tem como objetivo estudar um método para estimar a velocidade de veículos ferroviários usando processamento de vídeo. O sistema proposto consiste na utilização de câmeras ao longo das vias férreas que permitam não só o monitoramento do tráfego ferroviário, mas cujo vídeo captado possa ser utilizado para a obtenção de estimativas para a velocidade instantânea dos trens que por ela trafegam. Tal sistema seria utilizado independentemente dos sistemas de controle já utilizados pela operadora do sistema ferroviário, permitindo que os controladores possam ter uma segunda análise no caso de falha da primeira, assim como um modelo que permita avaliar a velocidade instantânea do veículo ferroviário ao longo do percurso. Os algoritmos de rastreamento empregados para esse fim abordaram diferentes métodos. Confrontaram-se os resultados obtidos com os algoritmos propostos com os dados empíricos de forma a determinar aquele com melhor resposta dada as características do sistema. O algoritmo que apresentou os melhores resultados emprega um único bloco de referência para todos os quadros comparados. A métrica de similaridade responsável por determinar quais blocos são mais ou menos similares dentro do universo de busca estipulado é a soma de diferenças absolutas (SAD, Sum of Absolute Differences). O tempo de processamento requerido por cada um dos métodos de rastreamento estudados também foi considerado nas avaliações de resultados apresentadas. Uma comparação realizada entre as velocidades coletadas e aquelas informadas pelo sistema de controle mostraram que os resultados obtidos com o sistema atual, utilizando a sinalização apenas por circuito de via apresenta resultados pouco confiáveis com erros bastante significativos. Os resultados obtidos com o sistema proposto apresentaram erros menores quando comparados àqueles obtidos pelo sistema vigente, apresentando-se assim como uma solução viável e de baixo custo quando comparada às técnicas atualmente empregadas para a medida de velocidade de trens.

Estudio de la cinemática de un móvil de dos ruedas y su control para mantener el equilibrio controlado por Bluetooth

Este proyecto se centra en el control de un robot con estabilidad dinámica más concretamente en un robot que responde al conocido modelo del péndulo invertido. Una de las aplicaciones más famosas del péndulo invertido es el Segway. El péndulo invertido del Segway se define solo en un eje, al tener dos ruedas paralelas como soporte. El proyecto general consta de tres partes, poner el robot en equilibrio, el control remoto del robot vía Bluetooth y el uso de los encoders de los motores para manejar el robot. Poner el robot en equilibrio: Esta parte consiste en la lectura e interpretación de los datos que nos ofrece la Unidad de Medición Inercial (IMU) para conseguir que el robot se mantenga horizontalmente en todo momento utilizando un control PID y se ha desarrollado junto al compañero, Anartz Recalde. Las otras dos partes están pensadas con el objetivo de darle más personalidad al proyecto individual de cada uno. Control remoto vía Bluetooth: Con esta parte lo que se pretende es controlar el robot remotamente mediante el Bluetooth y ha sido desarrollada únicamente por mí. Uso de los encoders de los motores para manejar el robot: Esta parte ha sido totalmente desarrollada por Anartz Recalde, y consiste en hacer uso de los encoders de los motores e interpretar los datos que proporcionan para sacar distintos datos como la distancia recorrida o la velocidad. De esta manera, intentará conseguir que el robot en todo momento se mantenga en la misma posición, es decir si alguna fuerza externa al robot hace que el robot se mueva, éste se tiene que situar en la misma posición en la que estaba antes de que se le hubiera ejercido dicha fuerza externa. Por lo tanto, este proyecto consiste en construir un robot balancín, bastante similar a un Segway pero en una escala más pequeña, conseguir que se mantenga en equilibrio y manejarlo por control remoto mediante uso del Bluetooth.

Implementation of the nursing process in a health area: models and assessment structures used

Objective: to analyze what nursing models and nursing assessment structures have been used in the implementation of the nursing process at the public and private centers in the health area Gipuzkoa (Basque Country). Method: a retrospective study was undertaken, based on the analysis of the nursing records used at the 158 centers studied. Results: the Henderson model, Carpenito's bifocal structure, Gordon's assessment structure and the Resident Assessment Instrument Nursing Home 2.0 have been used as nursing models and assessment structures to implement the nursing process. At some centers, the selected model or assessment structure has varied over time. Conclusion: Henderson's model has been the most used to implement the nursing process. Furthermore, the trend is observed to complement or replace Henderson's model by nursing assessment structures.

Controle por modo deslizante para sistemas não-lineares com atraso.

Nesta Dissertação são propostos dois esquemas de controle para sistemas não-lineares com atraso. No primeiro, o objetivo é controlar uma classe de sistemas incertos multivariáveis, de grau relativo unitário, com perturbações não-lineares descasadas dependentes do estado, e com atraso incerto e variante no tempo em relação ao estado. No segundo, deseja-se controlar uma classe de sistemas monovariáveis, com parâmetros conhecidos, grau relativo arbitrário, atraso arbitrário conhecido e constante na saída. Admitindo-se que o atraso na entrada pode ser deslocado para a saída, então, o segundo esquema de controle pode ser aplicado a sistemas com atraso na entrada. Os controladores desenvolvidos são baseados no controle por modo deslizante e realimentação de saída, com função de modulação para a amplitude do sinal de controle. Além disso, observadores estimam as variáveis de estado não-medidas. Em ambos os esquemas de controle propostos, garante-se propriedades de estabilidade globais do sistema em malha fechada. Simulações ilustram a eficácia dos controladores desenvolvidos.