On the Analysis and Control of a Linear Synchronous Servomotor with a Flexible Load

Industry's growing need for higher productivity is placing new demands on mechanisms connected with electrical motors, because these can easily lead to vibration problems due to fast dynamics. Furthermore, the nonlinear effects caused by a motor frequently reduce servo stability, which diminishes the controller's ability to predict and maintain speed. Hence, the flexibility of a mechanism and its control has become an important area of research. The basic approach in control system engineering is to assume that the mechanism connected to a motor is rigid, so that vibrations in the tool mechanism, reel, gripper or any apparatus connected to the motor are not taken into account. This might reduce the ability of the machine system to carry out its assignment and shorten the lifetime of the equipment. Nonetheless, it is usually more important to know how the mechanism, or in other words the load on the motor, behaves. A nonlinear load control method for a permanent magnet linear synchronous motor is developed and implemented in the thesis. The purpose of the controller is to track a flexible load to the desired velocity reference as fast as possible and without awkward oscillations. The control method is based on an adaptive backstepping algorithm with its stability ensured by the Lyapunov stability theorem. As a reference controller for the backstepping method, a hybrid neural controller is introduced in which the linear motor itself is controlled by a conventional PI velocity controller and the vibration of the associated flexible mechanism is suppressed from an outer control loop using a compensation signal from a multilayer perceptron network. To avoid the local minimum problem entailed in neural networks, the initial weights are searched for offline by means of a differential evolution algorithm. The states of a mechanical system for controllers are estimated using the Kalman filter. The theoretical results obtained from the control design are validated with the lumped mass model for a mechanism. Generalization of the mechanism allows the methods derived here to be widely implemented in machine automation. The control algorithms are first designed in a specially introduced nonlinear simulation model and then implemented in the physical linear motor using a DSP (Digital Signal Processor) application. The measurements prove that both controllers are capable of suppressing vibration, but that the backstepping method is superior to others due to its accuracy of response and stability properties.

Structure learning of context-specific graphical models

Abstract The ultimate problem considered in this thesis is modeling a high-dimensional joint distribution over a set of discrete variables. For this purpose, we consider classes of context-specific graphical models and the main emphasis is on learning the structure of such models from data. Traditional graphical models compactly represent a joint distribution through a factorization justi ed by statements of conditional independence which are encoded by a graph structure. Context-speci c independence is a natural generalization of conditional independence that only holds in a certain context, speci ed by the conditioning variables. We introduce context-speci c generalizations of both Bayesian networks and Markov networks by including statements of context-specific independence which can be encoded as a part of the model structures. For the purpose of learning context-speci c model structures from data, we derive score functions, based on results from Bayesian statistics, by which the plausibility of a structure is assessed. To identify high-scoring structures, we construct stochastic and deterministic search algorithms designed to exploit the structural decomposition of our score functions. Numerical experiments on synthetic and real-world data show that the increased exibility of context-specific structures can more accurately emulate the dependence structure among the variables and thereby improve the predictive accuracy of the models.

The Role of PME-1 in Cancer: Therapeutic Implication

Protein phosphatase 2A (PP2A) plays a major role in maintaining cellular signaling homeostasis in human cells by reversibly affecting the phosphorylation of a variety of proteins. Protein phosphatase methylesterase-1 (PME-1) negatively regulates PP2A activity by reversible demethylation and active site binding. Thus far, it is known that overexpression of PME-1 in human gliomas contributes to ERK pathway signaling, cell proliferation, and malignant progression. Whether PME-1-mediated PP2A inhibition promotes therapy resistance in gliomas is unknown. Specific PP2A targets regulated by PME-1 in cancers also remain elusive. Additionally, whether oncogenic function of PME-1 can be generalized to various human cancers needs to be investigated. This study demonstrated that PME-1 expression promotes kinase inhibitor resistance in glioblastoma (GBM). PME-1 silencing sensitized GBM cells to a group of clinically used indolocarbazole multikinase inhibitors (MKIs). To facilitate the quantitative evaluation of MKIs by cancer-cell specific colony formation assay, Image-J software-plugin ‘ColonyArea’ was developed. PME-1-silencing was found to reactivate specific PP2A complexes and affect PP2A-target histone deacetylase HDAC4 activity. The HDAC4 inhibition induced synthetic lethality with MKIs similar to PME-1 depletion. However, synthetic lethality by both approaches required co-expression of a pro-apoptotic protein BAD. In gliomas, PME-1 and HDAC4 expression was associated with malignant progression. Using tumor PME-1, HDAC4 and BAD expression based stratification signatures this study defined patient subgroups that are likely to respond to MKI alone or in combination with HDAC4 inhibitor therapies. In contrast to the oncogenic role of PME-1 in certain cancer types, this study established that colorectal cancer (CRC) patients with high tumor PME-1 expression display favorable prognosis. Interestingly, PME-1 regulated survival signaling did not operate in CRC cells. Summarily, this study potentiates the candidacy of PME-1 as a therapy target in gliomas, but argues against generalization of these findings to other cancers, especially CRC.

Lyhyen kantaman radiolähettimien soveltuvuus sähkökäyttöjen kunnon-valvonnan ja etädiagnostiikan tiedonsiirtotarpeisiin

Lyhyen kantaman radiolähettimien käyttö on kasvanut muutaman viime vuoden aikana huomattavasti. Osaltaan tähän on vaikuttanut uusien taajuusalueiden allokointi lupavapaiden radiolähettimien käyttöön, standardoitujen tekniikoiden yleistyminen ja laitteiden parempi saatavuus. Tässä työssä tarkastellaan lyhyen kantaman radiolähettimien soveltuvuutta sähkökäyttöjen kunnonvalvonnan ja etädiagnostiikan tiedonsiirtotarpeisiin. Työssä luodaan katsaus teollisuusympäristön vaikutuksiin langattomassa tiedonsiirrossa ja tarkastellaan sähkökäyttöjen kunnonvalvonnan ja etädiagnostiikan vaatimuksia tiedonsiirrolle ja tiedonsiirtojärjestelmälle. Työssä käydään läpi lyhyen kantaman radiolähettimiin liittyvät säädökset ja luodaan katsaus standardoituihin sekä valmistajakohtaisiin lyhyen kantaman radiotekniikoihin. Tiedonsiirtojärjestelmän suunnittelun kannalta tarkastellaan tiedonsiirtojärjestelmän topologiaa, protokollaa ja saatavilla olevia tekniikoita ja niiden implementoimista järjestelmään. Valmistajakohtaisia lyhyen kantaman radiomoduulien toimintaa ja Bluetoothin sisältävää älypuhelinta tutkitaan laboratoriomittauksin. Lopuksi kootaan yhteen langattoman tiedonsiirron ja eri tekniikoiden soveltuvuus sähkökäyttöjen kunnonvalvonnan ja etädiagnostiikan sovelluksiin.

In-Vessel Penetrator -käärmerobotin mallinnus ADAMS-ohjelmistolla

Työn tavoitteena oli muodostaa virtuaaliprototyyppi fuusioreaktorin huollossa käytettävästä IVP-robotista. Työssä mallinnettiin robotin mekaniikka joustavana sekä toimilaitteiden ja käyttöjen dynaamiset ominaisuudet valmistajien esitietojen ja mitoitustietojen perusteella. Käyttöjen ja mekaniikan mallit yhdistettiin ADAMS-ohjelmistossa. Mekaanisten joustojen mallinnuksessa sekä verifioinnissa käytettiin apuna ANSYS –ohjelmistoa. Virtuaaliprototyypin toimivuudesta varmistuttiin vertaamalla sitä robotin suunnittelutietoihin ja fyysiseen prototyyppiin. Robotin ohjauksessa käytettävän P-säätäjän vaikutusta tutkittiin eri vahvistuksen arvoilla sekä verrattiin mekaanisia vasteita fyysisen prototyypin dynaamisiin testeihin. Esimerkkinä robotin käyttäytymisestä todellisessa tilanteessa simuloitiin sen ajoa reaktoriin. Toteutetun simulointimallin todettiin vastaavan rakenteeltaan sekä siinä esiintyvien voimien osalta suunnitelmien mukaista konstruktiota. Käytetyillä parametreilla se toteutti hyvin robotille asetetut nopeusvaatimukset.

Sisäisen tarkastuksen ja tilintarkastuksen välinen yhteistyö

Tutkimuksen tavoitteena on etsiä tarkastustahojen välistä yhteistyötä edistäviä tekijöitä sekä tutkia, mitä hyötyä yhteistyöstä on. Empiirisessä osassa tutkitaan Sisäiset tarkastajat ry:n jäsenten näkemyksiä yhteistyön hyödyllisyydestä ja tutkitaan löytyykö yhteistyötä edistäviä tekijöitä sekä vertaillaan tuloksia teoriaan. Mielipiteitä tarkastellaan erikseen julkisen sektorin ja yrityssektorin osalta ja tutkitaan onko mielipide-erot tilastollisesti merkitseviä. Keskinäinen luottamus ja arvostus, yhteistyöhalukkuus, johdon vahva tuki, riippumattomuus, säännöllinen tapaaminen, raporttien vaihtaminen ja hyvät vuorovaikutussuhteet edistävät yhteistyötä. Suunnitteluun, koordinointiin ja työnjakoon tulee kiinnittää huomiota. Sisäisen tarkastuksen organisointitavalla, koolla ja heidän ammattitaidollaan voi olla vaikutusta yhteistyön muodostumiseen. Yhteistyöstä hyötyvät molemmat tarkastustahot ja organisaatio. Yhteistyön avulla voidaan kasvattaa ammattitaitoa, saada kustannussäästöjä ja kattavampi tarkastuskokonaisuus sekä välttyä päällekkäiseltä työltä. Kyselytutkimuksen tulokset osoittivat, että yhteistyötä edistäviä tekijöitä oli melko paljon, varsinkin yrityssektorin vastaajien osalta. Edellä mainittuja hyötyjä oli saatu, mutta julkisen sektorin vastaajat olivat asiasta vähemmän samaa mieltä. Mielipide-erojen yleistettävyyteen tulee kuitenkin suhtautua kriittisesti, koska aineiston koko jäi melko pieneksi.

Asiakkuuksien johtaminen tietointensiivisessä pk-yrityksessä: Case Severa Oyj

Asiakkuuksien johtaminen on tunnistettu laskentatoimen ja markkinoinnin kirjallisuudessa yhdeksi tärkeimmistä kilpailuedun lähteistä tulevaisuudessa. Teema korostuu tietointensiivisissä pk-yrityksissä. Tutkielman tarkoitus oli tämän pohjalta löytää keinoja tehostamaan asiakkuuksien johtamista caseyrityksessä. Teoriaosuudessa aihealuetta tarkasteltiin yleisenä ilmiönä aiemman kirjallisuuden pohjalta, empiirinen osio toteutettiin casetutkimuksena. Tutkimusaineisto kerättiin yrityksen tietojärjestelmistä, kyselylomaketutkimuksella ja osallistuvan havainnoinnin avulla. Tulosten perusteella caseyrityksen asiakasryhmien kannattavuudet eroavat toisistaan merkittävästi. Analyysien avulla resurssien käyttöä voidaan kohdistaa tarkemmin tulevaisuudessa. Asiakasinformaation integroimista ja ongelmatilanteiden hallintaa voidaan myös tehostaa. Parannuksia voidaan toteuttaa osin jo olemassa olevin keinoin, vastuu on viime kädessä yrityksen johdolla. Pääfokuksen tulisi kiinnittyä jatkossa asiakaskannattavuuksiin, sisäisiin prosesseihin ja tulevaisuuden asiakashankintaan.

Luistonestojärjestelmän ja elektronisen tasauspyörästön suunnittelu ja implementointi hybridityökoneympäristöön

Ympäristörasituksen vähentäminen, tiukkenevat päästörajat ja ehtyvät öljyvarat ovat ajaneet kulkuvälineteollisuuden hakemaan uusia vaihtoehtoja ajoneuvojen energiatehokkuuden kehittämiseksi. Hybriditeknologia tarjoaa ratkaisuja kustannustehokkuuden ja ympäristöystävällisyyden parantamiseksi. Hybriditeknologian yleistyessä myös työkoneympäristössä saadaan paitsi kehitettyä energiatehokkaampia ja pienemmillä käyttökustannuksilla olevia työkoneita, niin myös tuotua siviiliajoneuvoista tuttuja turvallisuusominaisuuksia työkoneympäristöön. Perinteisten diesel-moottorien korvaaminen nopeavasteisilla ja tarkasti säädettävillä sähkömoottoreilla tarjoaa mahdollisuuksia toteuttaa tarkempia ja monipuolisempia säätöjärjestelmiä kuin perinteisessä ympäristössä. Tässä diplomityössä suunnitellaan luistonestojärjestelmä ja elektroninen tasauspyörästö hybridityökoneympäristöön. Järjestelmä voi käyttökohteesta riippuen pienentää huomattavasti käyttökustannuksia ja mahdollistaa uusien sovellusten tuomista markkinoille, kuten esimerkiksi kääntymisen avustaminen differentiaalisella ohjauksella.

GIS assessing traditional and modern agricultural land use/land cover change. A case study 1959-2005: Rekijoki, Somero, SW-Finland

Finland’s rural landscape has gone through remarkable changes from the 1950’s, due to agricultural developments. Changed farming practices have influenced especially traditional landscape management, and modifications in the arable land structure and grasslands transitions are notable. The review of the previous studies reveal the importance of the rural landscape composition and structure to species and landscape diversity, whereas including the relevance in presence of the open ditches, size of the field and meadow patches, topology of the natural and agricultural landscape. This land-change study includes applying remote sensed data from two time series and empirical geospatial analysis in Geographic Information Systems (GIS). The aims of this retrospective research is to detect agricultural landscape use and land cover change (LULCC) dynamics and discuss the consequences of agricultural intensification to landscape structure covering from the aspects of landscape ecology. Measurements of LULC are derived directly from pre-processed aerial images by a variety of analytical procedures, including statistical methods and image interpretation. The methodological challenges are confronted in the process of landscape classification and combining change detection approaches with landscape indices. Particular importance is paid on detecting agricultural landscape features at a small scale, demanding comprehensive understanding of such agroecosystems. Topological properties of the classified arable land and valley are determined in order to provide insight and emphasize the aspect the field edges in the agricultural landscape as important habitat. Change detection dynamics are presented with change matrix and additional calculations of gain, loss, swap, net change, change rate and tendencies are made. Transition’s possibility is computed following Markov’s probability model and presented with matrix, as well. Thesis’s spatial aspect is revealed with illustrative maps providing knowledge of location of the classified landscape categories and location of the dynamics of the changes occurred. It was assured that in Rekijoki valley’s landscape, remarkable changes in landscape has occurred. Landscape diversity has been strongly influenced by modern agricultural landscape change, as NP of open ditches has decreased and the MPS of the arable plot has decreased. Overall change in the diversity of the landscape is determined with the decrease of SHDI. Valley landscape considered as traditional land use area has experienced major transitional changes, as meadows class has lost almost one third of the area due to afforestation. Also, remarkable transitions have occurred from forest to meadow and arable land to built area. Boundaries measurement between modern and traditional landscape has indicated noticeable proportional increase in arable land-forest edge type and decrease in arable land-meadow edge type. Probability calculations predict higher future changes for traditional landscape, but also for arable land turning into built area.

Efficient Optimization Algorithms for Nonlinear Data Analysis

Identification of low-dimensional structures and main sources of variation from multivariate data are fundamental tasks in data analysis. Many methods aimed at these tasks involve solution of an optimization problem. Thus, the objective of this thesis is to develop computationally efficient and theoretically justified methods for solving such problems. Most of the thesis is based on a statistical model, where ridges of the density estimated from the data are considered as relevant features. Finding ridges, that are generalized maxima, necessitates development of advanced optimization methods. An efficient and convergent trust region Newton method for projecting a point onto a ridge of the underlying density is developed for this purpose. The method is utilized in a differential equation-based approach for tracing ridges and computing projection coordinates along them. The density estimation is done nonparametrically by using Gaussian kernels. This allows application of ridge-based methods with only mild assumptions on the underlying structure of the data. The statistical model and the ridge finding methods are adapted to two different applications. The first one is extraction of curvilinear structures from noisy data mixed with background clutter. The second one is a novel nonlinear generalization of principal component analysis (PCA) and its extension to time series data. The methods have a wide range of potential applications, where most of the earlier approaches are inadequate. Examples include identification of faults from seismic data and identification of filaments from cosmological data. Applicability of the nonlinear PCA to climate analysis and reconstruction of periodic patterns from noisy time series data are also demonstrated. Other contributions of the thesis include development of an efficient semidefinite optimization method for embedding graphs into the Euclidean space. The method produces structure-preserving embeddings that maximize interpoint distances. It is primarily developed for dimensionality reduction, but has also potential applications in graph theory and various areas of physics, chemistry and engineering. Asymptotic behaviour of ridges and maxima of Gaussian kernel densities is also investigated when the kernel bandwidth approaches infinity. The results are applied to the nonlinear PCA and to finding significant maxima of such densities, which is a typical problem in visual object tracking.

Partikkelikokojakaumamenetelmän testaus INCA Feature

Tässä työssä testattiin partikkelikokojakaumien analysoinnissa käytettävää kuvankäsittelyohjelmaa INCA Feature. Partikkelikokojakaumat määritettiin elektronimikroskooppikuvista INCA Feature ohjelmaa käyttäen partikkeleiden projektiokuvista päällystyspigmenttinä käytettävälle talkille ja kahdelle eri karbonaattilaadulle. Lisäksi määritettiin partikkelikokojakaumat suodatuksessa ja puhdistuksessa apuaineina käytettäville piidioksidi- ja alumiinioksidihiukkasille. Kuvankäsittelyohjelmalla määritettyjä partikkelikokojakaumia verrattiin partikkelin laskeutumisnopeuteen eli sedimentaatioon perustuvalla SediGraph 5100 analysaattorilla ja laserdiffraktioon perustuvalla Coulter LS 230 menetelmällä analysoituihin partikkelikokojakaumiin. SediGraph 5100 ja kuva-analyysiohjelma antoivat talkkipartikkelien kokojakaumalle hyvin samankaltaisen keskiarvon. Sen sijaan Coulter LS 230 laitteen antama kokojakauman keskiarvo poikkesi edellisistä. Kaikki vertailussa olleet partikkelikokojakaumamenetelmät asettivat eri näytteiden partikkelit samaan kokojärjestykseen. Kuitenkaan menetelmien tuloksia ei voida numeerisesti verrata toisiinsa, sillä kaikissa käytetyissä analyysimenetelmissä partikkelikoon mittaus perustuu partikkelin eri ominaisuuteen. Työn perusteella kaikki testatut analyysimenetelmät soveltuvat paperipigmenttien partikkelikokojakaumien määrittämiseen. Tässä työssä selvitettiin myös kuva-analyysiin tarvittava partikkelien lukumäärä, jolla analyysitulos on luotettava. Työssä todettiin, että analysoitavien partikkelien lukumäärän tulee olla vähintään 300 partikkelia. Liian suuri näytemäärä lisää kokojakauman hajontaa ja pidentää analyysiin käytettyä aikaa useaan tuntiin. Näytteenkäsittely vaatii vielä lisää tutkimuksia, sillä se on tärkein ja kriittisin vaihe SEM ja kuva-analyysiohjelmalla tehtävää partikkelikokoanalyysiä. Automaattisten mikroskooppien yleistyminen helpottaa ja nopeuttaa analyysien tekoa, jolloin menetelmän suosio tulee kasvamaan myös paperipigmenttien tutkimuksessa. Laitteiden korkea hinta ja käyttäjältä vaadittava eritysosaaminen tulevat rajaamaan käytön ainakin toistaiseksi tutkimuslaitoksiin.

Fostering product innovation by learning through exporting in Eastern Europe

This study discusses the importance of learning through the process of exporting, and more specifically how such a process can enhance the product innovativeness of a company. The purpose of this study is to investigate the appropriate sources of learning and to suggest an interactive framework for how new knowledge from exporting markets can materialize itself into product innovation. The theoretical background of the study was constructed from academic literature, which is related to concepts of learning by exporting, along with sources for learning in the market and new product development. The empirical research in the form of a qualitative case study was based on four semi-structured interviews and secondary data from the case company official site. The interview data was collected between March and April 2015 from case company employees who directly work in the department of exporting and product development. The method of thematic analysis was used to categorize and interpret the collected data. What was conclusively discovered, was that the knowledge from an exporting market can be an incentive for product innovation, especially an incremental one. Foreign customers and competitors as important sources for new knowledge contribute to the innovative process. Foreign market competitors’ influence on product improvements was high only when the competitor was a market leader or held a colossal market share, while the customers’ influence is always high. Therefore, involving a foreign customer in the development of a new product is vital to a company that is interested in benefiting from what is learned through exporting. The interactive framework, which is based on the theoretical background and findings of the study, suggests that exporting companies can raise their product innovativeness by utilizing newly gained knowledge from exporting markets. Except for input, in the form of sources of learning, and product innovation as an output, the framework contains a process of knowledge transfer, the absorptive capacity of a firm and a new product development process. In addition, the framework and the findings enhance the understanding of the disputed relationship between an exporting experience and product innovation. However, future research is needed in order to fully understand all the elements of the framework, such as the absorptive capacity of a firm as well as more case companies to be processed in order to increase the generalization of the framework

Företagshälsovårdare

ÅBO AKADEMI UNIVERSITY Faculty of Education and Welfare Studies Author: Helena Nyman Supervisor: D.Sc. (Health Care), RN Jessica Hemberg Master´s Thesis The vision of caring – Occupational healthcare nurses experiences of fulfilling their ethical values CARING SCIENCE Keywords: Ethics, nursing, nursing ethics, healthcare, values April 2016 Number of pages: 53 Appendices: 5 The purpose of this study is to reach an understanding of what ethos is in an occupational healthcare context. The study seeks answer to the following questions: 1. What is ethos in an occupational healthcare context? 2. What does it mean for occupational healthcare nurses to fulfill their inner ethos in a healthcare context controlled by economic demands of gain and efficiency? The main concept in this study is ethos as Eriksson describes it in her caritative theory of caring. Ethos is associated with ethics and reflects the fundamental assumptions that we have about the human being´s holiness and dignity and about the inviolability of life. The empirical part of the study consists of focus interviews with four occupational healthcare nurses. The study uses hermeneutical reading as an interpretation method, and presents the results of the study in six theses reflecting these against both recent research and the theoretical background. The results of the study show that ethos in occupational healthcare has to do with justice, honesty and faithfulness. These concepts are common to nurses in different nursing contexts. Ethos is not primarily profession-bound but is something universal, and eternal in the human being´s way of being and becoming. The study shows that ethos is a way of being, openness and a way of existing in love. To fulfill ethos in an occupational health context means to choose ethos continuously and courageously for the sake of the patient and the good, even if it involves a struggle or a sacrifice.

Keskisuurten tieliikenteen tavarankuljetusyritysten keskeisimmät menestystekijät

Tämän kandidaatintutkielman tarkoituksena on tarkastella suomalaista tieliikenteen tavarankuljetusalaa ja tällä toimialla menestymistä. Tutkielman päätavoitteena on selvittää, mitkä ovat keskisuurten tieliikenteen tavarankuljetusyritysten keskeisimmät menestykseen vaikuttavat tekijät. Tutkielma on rajattu koskemaan suomalaisia 20-50 henkilöä työllistäviä tieliikenteen tavarankuljetusyrityksiä. Tutkimus toteutettiin kvalitatiivisesti ja tutkimuksen aineisto kerättiin puolistrukturoidun teemahaastattelun avulla. Tutkielmassa haastateltiin viittä toimitusjohtajaa rajausten mukaisista yrityksistä. Tämän tutkielman tulosten mukaan keskisuurten tieliikenteen tavarankuljetusyritysten keskeisimmät menestystekijät ovat keskittyminen ja erikoistuminen. Erikoistumisella tarkoitetaan erikoistumista johonkin tiettyyn kuljetuslajiin. Keskittymisellä tarkoitetaan pitkäjänteistä keskittymistä arvoa luoviin toimintoihin sekä yrityksen harjoittamaan kuljetuslajiin. Muita yksittäisiä menestystekijöitä olivat muun muassa: kaluston tuottavuuden parantaminen, työntekijöiden tuottavuuden parantaminen, hyvä kustannusjohtaminen, asiakassuhteiden hyvä johtaminen ja pätevien työntekijöiden pitäminen yrityksessä. Tutkielman tuloksissa havaittiin myös, että yrityksen harjoittaman kuljetuslajin vaikutus liiketoiminnan menestykseen todennäköisesti kasvaa tulevaisuudessa kabotaasin vapauttamisen myötä. Tutkielman tulosten yleistettävyyteen on suhtauduttava kuitenkin kriittisesti tutkielman pienestä otoksesta johtuen.

Composition and cross-sectional area of muscle fibre types in relation to daily gain and lean and fat content of carcass in Landrace and Yorkshire pigs

Selostus: Lihassolutyypin ja lihassolun poikkipinta-alan yhteys sian kasvuun ja ruhon koostumukseen maatiaisessa ja yorkshiressa