Monikanavaisuuden hyödyt ja haitat - tutkimus monikanavaisuudesta palveluntarjoajan ja asiakkaan näkökulmasta

Tämän tutkimuksen tavoitteena oli selvittää, voidaanko asiakkaan ja palveluntarjoajan odotukset yhdistää muodostettaessa palveluntarjoajan monikanavamallia. Monikanavaisuus tuo asiakkaalle mahdollisuuksia ajasta ja paikasta riippumattomaan asiointiin. Asiakkaan näkökulmasta tämä tarkoittaa usein sitä, että hänen oppimansa asiointitapa muuttuu. Asiakas kokee haittana sen, että joutuu panostamaan uuden asiointitavan opettelemiseen ja odottaa tämän muutoksen tuovan hänelle hyötyjä. Monikanavaisuuden hyödyt asiakkaalle punnitaan tässä muutostilanteessa. Palveluntarjoaja odottaa monikanavamallin tuovan kustannussäästöjä, sillä kanavavalinnat ovat keino kehittää asiakkuuksia ja vaikuttaa yrityksen kannattavuuteen pitkällä aikajänteellä. Monikanavamallin toteuttaminen vaatii palveluntarjoajalta alkuvaiheessa resursseja, investointeja ja halutun muutoksen tavoitteellista johtamista. Tutkittavat asiakkaat valittiin Suomen Posti Oyj:n Yritykset ja yritykset –asiakassegmentistä. Tutkimuksessa ei löytynyt asiakaskohtaisia eroja asiakkaiden odotuksista palveluntarjoajien monikanavamalleihin, mutta hyötyodotusten suhteen tunnistettiin kolme erilaista asiakastyyppiä: kustannussäästöjä odottavat hintaorientoituneet asiakkaat, palvelun entistä parempaa sujumista odottavat palveluorientoituneet asiakkaat ja oman valinnanvapautensa merkitystä painottavat asiakassuhdeorientoituneet asiakkaat. Palveluntarjoajan tulee pystyä viestimään ja argumentoimaan asiointitavan muutoksesta kullekin asiakkaalle merkityksellisellä tavalla. Teorian ja empirian pohjalta voidaan sanoa, että asiakkaan ja palveluntarjoajan odotukset voidaan yhdistää muodostettaessa palveluntarjoajan monikanavamallia. Tämä edellyttää, että palveluntarjoaja tuntee asiakkaansa niin hyvin, että tietää millaiset eri asiakkaiden hyötyodotukset ovat.

Abstracts of the refereed articles

Riitta Hänninen : The Meaning of Freedom in Snowboarding Culture, Inka Juslin : Dance narration and the feminine mimesis in Ob-Ugrian women•s dances, Pirjo Kristiina Virtanen : Multidimensional tradition : distinctions of native youths and their indigenous traditions in Brazilian Amazonia, Tea Virtanen : Pastoralists in Mecca : the moral economy of Mbororo pilgrimage

Liikealustan suunnittelu liikkuvan työkoneen simulaattoriin

Työssä suunniteltiin liikealusta liikkuvan työkoneen koulutussimulaattoriin. Suunnittelu aloitettiin mittaamalla lastauskoneen dynaamisia ominaisuuksia. Mittausdatan ja koneen toiminnan analysoinnin perusteella valittiin liikealustan perusrakenne. Toimilaitteiden mitoitus tapahtui simulointimallin avulla, jossa käytettiin mitattuja kiihtyvyyksiä, signaalin suodatusta, käänteiskinematiikkaa ja käänteisdynamiikkaa. Simulointimallia käytettiin myös mekaanisen rakenteen mitoituksessa. Lisäksi visualisoinnin ja ohjauksen toteutusta tutkittiin. Työn tavoitteena oli kehittää mahdollisimman realistisen liiketuntuman toteuttava ja kustannustehokas liikealusta. Lisäksi pyrittiin matalaan ja helposti siirrettävissä olevaan rakenteeseen. Liikealustan liikkeet pyrittiin toteuttamaan sähkökäytöillä. Suunnittelun tuloksena saatiin kolmen vapausasteen liikealusta, joka on toteutettu servomoottoreilla. Työssä suunnitellusta liikealustasta on tarkoitus rakentaa fyysinen prototyyppi ja liittää se lastauskoneen reaaliaikasimulaattoriin.

Osakeyhtiölain muutokset pienen osakeyhtiön toiminnassa

Osakeyhtiölain kokonaisuudistus astui voimaan 1.9.2006. Lain tavoitteeksi asetettiin yhtiöiden toimintaedellytysten hallittu lisääminen velkojain- tai vähemmistöosakkaiden suojaa heikentämättä. Erityisesti pienten yhtiöiden asemaan kiinnitettiin huomiota selventämällä lakia ja keventämällä muotomääräyksiä. Tämän tutkimuksen tavoitteena on selvittää, miten uudistukset vaikuttivat pienen osakeyhtiön toimintaan. Tutkimuksessa käydään läpi niitä osakeyhtiölain säädöksiä, jotka vaikuttavat pienyhtiön toimintaan sekä kirjallisuuden pohjalta että case-yhtiöiden avulla. Case-yhtiöinä tutkimuksessa on kaksi pientä osakeyhtiötä. Tutkimusmenetelmä on kvalitatiivinen ja osin deskriptiivinen tutkimus. Tutkimus osoitti, että osakeyhtiölain uudistuksen kokonaisvaikutus pienissä yhtiössä näkyy muotosäännösten kevenemisenä ja tahdonvaltaisuuden lisääntymisenä. Suurin haaste pienille yhtiöille on lain maksukykyisyysvaatimus varojenjakopäätöstä tehtäessä. Se, missä määrin lain suomia mahII dollisuuksia käytäntöjen keventämiseen yhtiöissä otetaan käyttöön, riippuu täysin yhtiön johdon aktiivisuudesta ja muutosvastarinnan voittamisesta.

Error Modeling and Accuracy Analysis of a Novel Mobile Hybrid Parallel Robot

Over the last decades, calibration techniques have been widely used to improve the accuracy of robots and machine tools since they only involve software modification instead of changing the design and manufacture of the hardware. Traditionally, there are four steps are required for a calibration, i.e. error modeling, measurement, parameter identification and compensation. The objective of this thesis is to propose a method for the kinematics analysis and error modeling of a newly developed hybrid redundant robot IWR (Intersector Welding Robot), which possesses ten degrees of freedom (DOF) where 6-DOF in parallel and additional 4-DOF in serial. In this article, the problem of kinematics modeling and error modeling of the proposed IWR robot are discussed. Based on the vector arithmetic method, the kinematics model and the sensitivity model of the end-effector subject to the structure parameters is derived and analyzed. The relations between the pose (position and orientation) accuracy and manufacturing tolerances, actuation errors, and connection errors are formulated. Computer simulation is performed to examine the validity and effectiveness of the proposed method.

Design and Comparison оf Mixed Hinf/H2 Controller fоr АMB System

This master’s thesis is focused on the active magnetic bearings control, specifically the robust control. As carrying out of such kind of control used mixed H2/Hinf controller. So the goal of this work is to design it using Robust Control Toolbox™ in MATLAB and compare it performance and robustness with Hinf robust controller characteristics. But only one degree-of-freedom controller considered.

Avainhyödyke doktriinin kehitys ja soveltaminen Euroopan yhteisön kilpailuoikeudessa

Tutkielmassa tarkastellaan avainhyödyke doktriini kehittymistä ja sen soveltamista Euroopan yhteisön kilpailuoikeudessa. Avainhyödyke doktriinissa määräävässä markkina asemassa olevalla yrityksellä on hallussaan hyödyke, palvelu tai infrastruktuuri, jonka uudelleen tuottaminen samoilla markkinoilla ei ole kannattavaa. Määräävässä asemassa olevan yrityksen kilpailijoille tai alalle pyrkiville uusille yrityksille on kuitenkin välttämätöntä päästä käyttämään kyseistä avainhyödykettä, mikäli he haluavat toimia alalla. Tällaisissa tilanteissa avainhyödykkeen haltijalle voidaan asettaa kilpailuoikeudellinen velvollisuus ryhtyä liikesuhteeseen kilpailijoiden ja alalle pyrkivien yritysten kanssa. Avainhyödyke doktriinin soveltaminen nousee erityisen tärkeäksi aloilla, joilta on juuri purettu sääntely. Näillä aloilla doktriinin voidaan katsoa turvaavan jonkinlaisen tasapuolisuuden markkinoilla ja lisäävän kilpailua. Tästä huolimatta avainhyödyke doktriinia on kritisoitu runsaasti, sillä siinä ei oteta huomioon omistusoikeutta, sopimusvapautta tai yleensä taloudellisen toimijan autonomiaa. Avainhyödyke doktriinin kilpailuoikeudellisesta ristiriitaisuudesta olennaisena osoituksena on, ettei Euroopan yhteisön tuomioistuin ei ole ottanut kantaa doktriinin olemassaoloon.

Sensor Fusion of Proprioception, Force and Vision in Estimation and Robot

Sensor-based robot control allows manipulation in dynamic environments with uncertainties. Vision is a versatile low-cost sensory modality, but low sample rate, high sensor delay and uncertain measurements limit its usability, especially in strongly dynamic environments. Force is a complementary sensory modality allowing accurate measurements of local object shape when a tooltip is in contact with the object. In multimodal sensor fusion, several sensors measuring different modalities are combined to give a more accurate estimate of the environment. As force and vision are fundamentally different sensory modalities not sharing a common representation, combining the information from these sensors is not straightforward. In this thesis, methods for fusing proprioception, force and vision together are proposed. Making assumptions of object shape and modeling the uncertainties of the sensors, the measurements can be fused together in an extended Kalman filter. The fusion of force and visual measurements makes it possible to estimate the pose of a moving target with an end-effector mounted moving camera at high rate and accuracy. The proposed approach takes the latency of the vision system into account explicitly, to provide high sample rate estimates. The estimates also allow a smooth transition from vision-based motion control to force control. The velocity of the end-effector can be controlled by estimating the distance to the target by vision and determining the velocity profile giving rapid approach and minimal force overshoot. Experiments with a 5-degree-of-freedom parallel hydraulic manipulator and a 6-degree-of-freedom serial manipulator show that integration of several sensor modalities can increase the accuracy of the measurements significantly.

Novel Robot Solutions for Carrying out Field Joint Welding and Machining in the Assembly of the Vacuum Vessel of ITER

It is necessary to use highly specialized robots in ITER (International Thermonuclear Experimental Reactor) both in the manufacturing and maintenance of the reactor due to a demanding environment. The sectors of the ITER vacuum vessel (VV) require more stringent tolerances than normally expected for the size of the structure involved. VV consists of nine sectors that are to be welded together. The vacuum vessel has a toroidal chamber structure. The task of the designed robot is to carry the welding apparatus along a path with a stringent tolerance during the assembly operation. In addition to the initial vacuum vessel assembly, after a limited running period, sectors need to be replaced for repair. Mechanisms with closed-loop kinematic chains are used in the design of robots in this work. One version is a purely parallel manipulator and another is a hybrid manipulator where the parallel and serial structures are combined. Traditional industrial robots that generally have the links actuated in series are inherently not very rigid and have poor dynamic performance in high speed and high dynamic loading conditions. Compared with open chain manipulators, parallel manipulators have high stiffness, high accuracy and a high force/torque capacity in a reduced workspace. Parallel manipulators have a mechanical architecture where all of the links are connected to the base and to the end-effector of the robot. The purpose of this thesis is to develop special parallel robots for the assembly, machining and repairing of the VV of the ITER. The process of the assembly and machining of the vacuum vessel needs a special robot. By studying the structure of the vacuum vessel, two novel parallel robots were designed and built; they have six and ten degrees of freedom driven by hydraulic cylinders and electrical servo motors. Kinematic models for the proposed robots were defined and two prototypes built. Experiments for machine cutting and laser welding with the 6-DOF robot were carried out. It was demonstrated that the parallel robots are capable of holding all necessary machining tools and welding end-effectors in all positions accurately and stably inside the vacuum vessel sector. The kinematic models appeared to be complex especially in the case of the 10-DOF robot because of its redundant structure. Multibody dynamics simulations were carried out, ensuring sufficient stiffness during the robot motion. The entire design and testing processes of the robots appeared to be complex tasks due to the high specialization of the manufacturing technology needed in the ITER reactor, while the results demonstrate the applicability of the proposed solutions quite well. The results offer not only devices but also a methodology for the assembly and repair of ITER by means of parallel robots.

Liikkumisen etiikkaa laimeana cocktailina

Kirjallisuusarvostelu

Emmanuel Levinasin etiikan historiallisuus

Juutalaisen filosofin Emmanuel Levinasin (1906-1995) ajattelusta käydyn keskustelun valossa ei ole itsestään selvää, että hänen etiikkansa on historiallista. Tutkielmassa etiikan historiallisuus perustellaan ja ymmärretään kolmesta näkökulmasta: ensiksi etiikan elämänhistoriallisena tulkintana, seuraavaksi etiikkaan sisältyvänä historianfilosofiana ja lopuksi lukion historian oppikirjojen eettisyyden tarkasteluna. Työn dispositio on sen keskeisimpiä tuloksia. Elämänhistoriasta liikkeelle lähtevä tulkinta paljastaa, että sekä Levinasin omat kokemukset holokaustista että juutalaisen muistamisen pitkä perinne motivoivat häntä käymään ylihistoriallista historianfilosofista keskustelua. Edelleen hänen ajattelunsa vaatii tämän keskustelun tulosten soveltamista käytännön elämään ja tutkimukseen, myös historiankirjoitukseen. Keskeisin lähde Levinasin tuotannossa on Otherwise than Being or Beyond Essence. Myös teokset Totality and Infinity ja, juutalaisuuden osalta, Difficult Freedom ovat useiden tulkintojen pohjalla. Levinasin ajatteluun keskittyvässä kotimaisessa tutkimuskirjallisuudessa tärkeä keskustelukumppani on Jukka Hankamäki ja ulkomaisessa mm. Aadrian Peperzak ja Rudi Visker. Historianteoreettista keskustelua käydään ennen kaikkea Kari Immosen, Jorma Kalelan ja Edith Wyschogrodin kanssa. Tutkielman päättävän tapaustutkimuksen aineistopohjan muodostavat kahdeksan tutkielman kirjoitushetkellä opetuskäytössä olevaa lukion historian oppikirjaa. Tutkielma keskittyy Levinasin filosofiaan kuuluvaan ylihistoriallisuuden ja historiallisuuden jännitteeseen. Ylihistoriallisuus tulkitaan myös inhimilliseksi toiseudeksi ja historiallisuus kulttuuriseksi toiseudeksi. Levinasin mukaan kumpiakin tarvitaan eettisen historiankirjoituksen onnistumiseksi, mutta kulttuurinen toiseus uhkaa usein tukahduttaa inhimillisen toiseuden. Tapaustutkimuksessa päädytään siihen, että lukion historian oppikirjoissa kulttuurinen toiseus ja sille läheinen historian läsnäolo todella uhkaavat peittää alleen menneisyyden ihmisten kuolevaisuuden ja korvaamattomuuden. Menneisyyden ihmisten poissaolon vahvempi huomioiminen historian läsnäolon rinnalla voisi helpottaa etiikan käsittelyn ongelmia, jotka ovat selvästi havaittavissa niin opetussuunnitelman perusteissa kuin oppikirjoissakin. Tutkielmassa myös nostetaan oppikirjoista esimerkkejä, joissa on toimittu onnistuneesti juuri näin. Sama suositus esitetään myös kulttuurihistorian tutkimukselle ja historianteoreettiselle keskustelulle, jossa historian läsnäolon pohdinta ylikorostuu.

Osakeyhtiölain mukaiset edellytykset valtio-omistajan tahdon toteuttamiseen yhtiön johdossa

Tutkielman tavoitteena on kuvata valtio-omistajan vaikutusmahdollisuudet ja vaikuttamiskeinot valtioenemmistöisen osakeyhtiön hallintoon voimassa olevan osakeyhtiölain mukaisesti. Tutkielmassa paneudutaan osakeyhtiön johdon tehtävien ja velvollisuuksien lisäksi valtion rooliin ja asemaan yhtiön omistajana sekä selvitetään valtion omistajavallan jakautumista valtiollisten toimijoiden välillä. Tutkimusmetodina on käytetty oikeusdogmatiikkaa. Tutkielman pääasiallisena lähdeaineistona on voimassa oleva lainsäädäntö valmisteluaineistoineen. Lisäksi lähteinä on käytetty kotimaista oikeuskirjallisuutta, viranomaisten ohjeistuksia ja kannanottoja sekä ajankohtaisia asiantuntija-artikkeleita. Osakeyhtiö on nykyisin tyypillisin yritysmuoto liiketoiminnan harjoittamiseen myös valtion omistamana. Valtio omistaa merkittävästi osakkeita hyvin erityyppisissä yhtiöissä ja hyvin erisuuruisin osuuksin. Enemmistöosakkeenomistajuus tuo käytännössä valtiolle päätösvallan yhtiökokouksessa yhtiön merkittävistä ja laajakantoisista asioista strategisista linjauksista ja hallituksen jäsenten valinnasta päätettäessä. Jo yhtiötä perustettaessa valtio enemmistöosakkaana voi määrätä yhtiöjärjestyksessä melko vapaasti yhtiön tarkoituksesta ja hallinnon järjestämisestä. Hallitus ja toimitusjohtaja toimivat omistajan tahdon ja yhtiön tarkoituksen mukaisesti, mutta kuitenkin itsenäisesti yhtiön edun parhaaksi. Valtio-omistajuus ei tarkoita osakeyhtiön hallinnon ja toiminnan erilaisuutta muihin yhtiöihin nähden, vaan yhtiö toimii hyvän hallintotavan mukaisesti liiketoimintaperiaattein, johon myös valtion omistajaohjauksella pyritään.

Att förstå det stora i det lilla : byskolan som pedagogik, kultur och struktur

I det lilla sammanhanget synliggörs de stora frågorna om både pedagogik, kultur och struktur och om samverkan mellan dem. Studiet av de minsta enheterna i den finländska utbildningen ger kunskap om det viktiga i pedagogiska relationer och i skolgemenskaper, men synliggör också samhällsskeendets inbyggda konflikter om mål och värderingar. Det övergripande syftet med studien är att fördjupa kunskapen om de små skolornas pedagogiska, kulturella och strukturella innebörd och betingelser. Genom djupintervjuer med 12 finlandssvenska lärare i byskolor med färre än 30 elever, analys av skolindragningsdebatt och utbildningspolitiska styrdokument, samt genom teoretiskt förankrade reflektioner skapas en förståelse av såväl lärares arbete och pedagogiska tänkande som skolans funktion i samhället. Avhandlingen byggs upp enligt ett hermeneutiskt och narrativt tänkande. I studien framkommer att byskollärares pedagogiska tänkande syftar till det enskilda barnets optimala och balanserade helhetsutveckling i en gemenskap, där det är centralt att finna den pedagogiska balansen och möjligheten inom kontinuum mellan bl.a. elevbemyndigande och beledsagande. De pedagogiska intentionerna bär syftet att ge rötter och vingar, samhörighet och frihet. I lärarnas beskrivningar uttrycks en sammanvävning mellan deras pedagogiska intentioner och de kontextuella möjligheterna att realisera dessa. Byskollärarna är bärare av en pedagogisk professionalitet som utvecklas i relation till arbetets betingelser. Det praktiska yrkeskunnandet innefattar en balansgång mellan å ena sidan systematik och organisering och å andra sidan flexibilitet och frihet. Att samma lärare handhar eleverna en lång tid är en pedagogisk möjlighet och utmaning. I lärarnas berättelser aktualiseras vad balansgången i en god pedagogisk relation innebär. Både lärare och elever fostras in i en särskild skolkultur och undervisningskultur, i en växelverkan. Yrkeskulturen präglas av olika former av samverkan, både med skolans hela personal som ett teamarbete och med lokalsamhället. Lärarna uttrycker god arbetstrivsel, men friheten och ansvaret i arbetet kan vara både stimulerande och betungande. I en metaanalys skapas teoretiska modeller för vad arbete i närhetens och litenhetens spänningsfält kan innebära och hur det kan påverka lärares professionella utveckling och ork. Den lilla byskolan relaterad till en större samhällskontext öppnar för frågor om vad kvalitet innebär och vilka värderingar som är riktgivande inom utbildningsplanering. Kampen för kontinuiteten i byskolans berättelse tolkas som en kamp för det lokala rummet, för gemenskap, existens, framtid, likvärdighet och trygghet. Kampen för byskolan är ett försvar av både lokal livskvalitet och pedagogisk kvalitet för den enskilde eleven. I det övergripande kulturella sammanhanget synliggörs motsättningar. Det verkar finnas en inbyggd konflikt i utbildningsplaneringens föresatser att samtidigt uppnå jämlikhet, kostnadseffektivitet och kvalitet. En teoretisk modell synliggör hur pedagogik, kultur och struktur samverkar inom utbildning/byskola och påverkar lärares och elevers handlingsutrymme.

Rummet i vårdandets värld

This study is made in the context of basic research within the field ofcaring science. The aim is to make a theoretical and ontological investigation of what the space is in the world of caring. The basic proposition is that the space, as a fundamental dimension, has an impact on how the appreciation of one's mental health and suffering is shaped, and vice versa. The overall purpose is to develop a theoretical model of space from the caring science point of view andalso to offer an ideal concept of space to caring science. Guided by a theoretical horizon (Eriksson 1993, Eriksson 1995, Eriksson 2001) and methodological approach grounded in Gadamer's philosophic and existential hermeneutics a three-stage analysis and interpretation is conducted. The hermeneutic spiral of this investigation starts through a procedure in accordance with Eriksson's model (1997) of concept definition. The goal is to clarify the etymology of the concept as well as semantic differences between synonymous concepts, i.e. to identify the different extents of the concept of `space` (`rum`) in order to bring these closer for an exploration. The second phase is to analyse and interpret a sample of narratives in order to explicate the ontological nature and meaning of the space. The material used here is literary texts. The goal is to clarify the characteristics of the very inside of the space when it is shaped in relation to the human being in encountering suffering. In the third phase an interview study is taken place. The focus of the study is directed towards the phenomenon of space as it is known by a patient in a landscape of psychiatric care, i.e. what the space is in a contextual meaning. Then, a gradual hermeneutic understanding of the space is attempted by using theories from the field of caring science as well as additional theories from other disciplines. Metaphors are used as they are vivid and expressive tools for generating meaning. Different metaphoric space formations depict here a variety of purports that, although not quite the same, share extensive elements. Six metaphorically summarized entities of meaning emerged. The comprehensive form of space is pointed out as the Mobile-Immobile Room. Furthermore, the Standby, the Asylum, the Wall and the Place. In the further dialogue with the texts the understanding has deepened ontologically. The theoretical model ofthe space sums up the vertical, horizontal and the inward extent of deepness inthe movement of mental health. Three entities of ontological meaning have emerged as three significant rooms: the Common Land emerges as the ideal concept of mutual creation in the freedom of doing, being and becoming health. On the interpersonal level it means freedom, which includes sovereignty, choice and dignity of the human being. The Ice World signifies, ultimately, the space as a kind of frozenness of despair which "wallpapers" the person's entire being in the world in the drama of suffering. The Spiritual Home is shaped when the human being has acquired the very core of his/her inner and outer placeness as a kind of "at-homeness" and rootedness. Time is a central element and the inward extent of deepness of this trialectic space. Each of the metaphors is then the human being's unique, although even paradoxical, way of conceiving reality, and mastering spiritual suffering. They condense characteristic structures and patterns of dynamic scenery, which take place within the movement of health. The space encloses a contradictory spatiality constituted through the dynamic field of meaningfulness and meaninglessness. Anyway, it is not through a purging of these contradictions but through bringing them together in a drama of suffering that the space is shaped as ontologically good and meaningful in the world of caring.