Autonomous behaviors for an unmanned mini-aerial vehicle

This thesis aims at addressing the development of autonomous behaviors, for search and exploration with a mini-UAV (Unmanned Aerial Vehicle), or also called MAV (Mini Aerial Vehicle) prototype, in order to gather information in rescue scenarios. The platform used in this work is a four rotor helicopter, known as quad-rotor from the German company Ascending Technologies GmbH, which is later assembled with a on-board processing unit (i.e. a tiny light weight computer) and a on-board sensor suite (i.e. 2D-LIDAR and Ultrasonic Sonar). This work can be divided into two phases. In the first phase an Indoor Position Tracking system was settled in order to obtain the Cartesian coordinates (i.e. X, Y, Z) and orientation (i.e.heading) which provides the relative position and orientation of the platform. The second phase was the design and implementation of medium/high level controllers on each command input in order to autonomously control the aircraft position, which is the first step towards an autonomous hovering flight, and any autonomous behavior (e.g. Landing, Object avoidance, Follow the wall). The main work is carried out in the Laboratory ”Intelligent Systems for Emergencies and Civil Defense”, in collaboration with ”Dipartimento di Informatica e Sistemistica” of Sapienza Univ. of Rome and ”Istituto Superiore Antincendi” of the Italian Firemen Department.

Protein folding, metal ions and conformational states: the case of a di-cluster ferredoxin

Dissertation presented to obtain the PhD degree in Biochemistry at the Instituto de Tecnologia Química e Biológica, Universidade Nova de Lisboa

Le Idee Politiche di dante dal "convivio' alla "monarchia"

pp. 25-41

Filosofi, uomini e bruti. Note per la storia di un'antropologia

pp. 105-125

L'"errore di erode" e la media in Giovanni da Parigi

pp. 169-184

Dalla cosmologia alla politíca(Osservazioni sulla "Monarchia" di dante III, XV)

pp. 285-302

The role of Di-iron proteins in pathogen resistance

Dissertation presented to obtain the Ph.D. degree in Biochemistry

La morte di Semiramide de Marcos de Portugal - Estudo, transcrição e edição crítica

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Ciências Musicais - Musicologia Histórica

Racionalização do mecanismo de adição de compostos carbonílicos a vinil-mono e di-sulfonas, catalisada por aminas

As sulfonas são conhecidas pelos químicos orgânicos pela sua versatilidade sintética e actividade biológica, nomeadamente os fármacos conhecidos por sulfa drugs, extremamente importantes em química medicinal. As vinil-sulfonas constituem uma sub-família das sulfonas e têm demonstrado ao longo do tempo a sua capacidade de inibir diversos processos enzimáticos, introduzindo propriedades biológicas únicas. Do ponto de vista sintético, o método mais directo para obter estes compostos é via redução dos produtos de adição de Michael a vinil-di-sulfonas, o que não é favorável em termos de economia de átomos. Por outro lado, o mecanismo da reacção de adição de Michael de compostos carbonílicos a vinil-sulfonas tem levantado algumas dúvidas, devido à existência de dois possíveis mecanismos reacionais. O objectivo principal desta dissertação é racionalizar o mecanismo de adição de compostos carbonílicos a vinil-mono e di-sulfonas, recorrendo a estudos teóricos de DFT e experimentais, incluindo RMN. Foram considerados os mecanismos via intermediário enamina e via catálise básica, e através de estudos de RMN foi possível retirar conclusões sobre as velocidades relativas das reacções, bem como meio de comprovar a formação de alguns produtos. Os resultados teóricos obtidos revelam que, para as mono-sulfonas, o mecanismo via enamina é mais favorável energeticamente. No entanto, a existência de reacções competitivas de energia de activação mais baixa não permitem obter o produto desejado. Para eliminar estas reacções, utilizam-se aminas terciárias e a reacção segue um mecanismo via catálise básica. O estudo dos coeficientes da orbital HOMO dos compostos carbonílicos revelou que a localização do enol é um factor determinante para estas reacções. Por outro lado, os resultados obtidos revelaram que as di-sulfonas sendo extremamente reactivas, podem adoptar qualquer um dos caminhos reacionais, em função do catalisador escolhido, e não são sensíveis ao substrato. Neste caso, as reacções competitivas que ocorrem são reversíveis,e o produto de adição conjugada é sempre favorecido. Estudou-se ainda, teoricamente, a reacção de adição a mono-sulfonas de forma intramolecular, que apresenta claramente um mecanismo via enamina, cuja energia de activação é mais baixa que a respectiva adição competitiva.

La villa tardoantica di Palazzo Pignano

La presenza di imponenti ruderi antichi a Palazzo Pignano era già conosciuta nel 1600, mentre per affrontare in modo scientifico il ritrovamento si dovette aspettare fino al 1963, con i radicali restauri all’interno della pieve protoromanica di San Martino: sotto la pieve fu rinvenuto un edificio rotondo a pianta centrale, e nella zona retrostante alla Pieve verso est furono scoperti, fra il 1969 e 1972, i resti della grandiosa Villa che oggi trattiamo. Vi fu una stasi nelle ricerche tra il 1972 e il 1977, quando fu eseguita una serie di sondaggi per definire le dimensioni e le caratteristiche del complesso abitativo. Nel 1988 uno scavo stratigrafico lungo il lato sud della Chiesa ha permesso di individuare una vasca battesimale a immersione. Tra gli anni 1999 e 2001 una campagna di rilievi e prospezioni con magnetometro Fluxgate ha permesso di precisare le varie fasi di vita della Villa: una ristrutturazione importante nella prima metà del V sec. d.C.; e poi l’insediamento nella zona della villa già in abbandono di capanne e sepolture, databili genericamente in un momento altomedioevale.

Inventare musei per ordinare e rappresentare il mondo. La Guardaroba nuova di Palazzo Vecchio e le Sale della cosmografia e delle matematiche agli Uffizi a Firenze

Este artigo traça a história da invenção e construção de dois lugares museológicos (um literário e outro real) na Florença da segunda metade do século XVI, chamando a atenção para o seu significado no contexto do saber da época. O projecto cosmográfico para o Guarda-roupa novo do Palazzo Vecchio e as Salas da Cosmografia e das Matemáticas nos Uffizi oferecem a possibilidade de explorar dois sistemas semióticos que permitem explorar os processos de invenção e criação do museu como lugar – literário, imaginário, arquitectónico, epistemológico – no qual e através do qual se ordena e representa o mundo. O primeiro destes espaços é o projecto cosmográfico idealizado por volta de 1560 por Cosimo I, Giorgio Vasari e Miniato Pitti para o Guarda-roupa novo do Palazzo Vecchio, actualmente conhecido, impropriamente, como “Sala das cartas geográficas”. O projecto nunca foi concluído; porém existiu e continua a existir e a fascinar como “espaço literário” através de uma página visionária na segunda edição das Vite de Giorgio Vasari. O segundo lugar é a Sala da Cosmografia, mandada construir por Ferdinando I em 1589, juntamente com a contígua Sala das Matemáticas o da Arquitectura Militar na Galleria degli Uffizi. No centro do novo projecto expositivo, totalmente concluído, pela primeira vez, foram colocados os instrumentos e livros científicos e, implicitamente, o Homem como observador e demiurgo do mundo.

“Del palazzo de’ cesari” genesi e riferimenti dell’attività di Filippo Juvarra per D. João V di Portogallo

Tal como os outros soberanos do Antigo Regime, D. João V procurava a legitimidade do Império Português a nível europeu, através dos grandes projetos arquitetónicos. O novo palácio real e a igreja patriarcal que Juavarra desenhou em 1719 para a cidade de Lisboa teve que representar e simbolizar o poder do rei. Um estudo pormenorizado sobre parte da arquitectura de Juvarra parece revelar uma estreita relação, não com a contemporânea Roma dos Papas, mas antes com a majestosa arquitectura da Roma Imperial. D. João V tinha o ensejo de ser considerado um imperador e a arquitectura de Juvarra demonstra-o claramente.

Francisco de Sá Noronha e L'Arco di Sant'Anna : Para o estudo da ópera em Portugal (1860/70)

Trabalho de síntese apresentado à Faculdade de Ciências Sociais e Humanas, da Universidade Nova de Lisboa, para discussão na prova de habilitação prevista no art° 58°do E.C.D.U.