Complementary filter design with three frequency bands: robot attitude estimation

This paper extents the by now classic sensor fusion complementary filter (CF) design, involving two sensors, to the case where three sensors that provide measurements in different bands are available. This paper shows that the use of classical CF techniques to tackle a generic three sensors fusion problem, based solely on their frequency domain characteristics, leads to a minimal realization, stable, sub-optimal solution, denoted as Complementary Filters3 (CF3). Then, a new approach for the estimation problem at hand is used, based on optimal linear Kalman filtering techniques. Moreover, the solution is shown to preserve the complementary property, i.e. the sum of the three transfer functions of the respective sensors add up to one, both in continuous and discrete time domains. This new class of filters are denoted as Complementary Kalman Filters3 (CKF3). The attitude estimation of a mobile robot is addressed, based on data from a rate gyroscope, a digital compass, and odometry. The experimental results obtained are reported.

A gestão do risco associado à negociação de energia eléctrica através de contratos bilaterais e mercado spot

Num mercado de electricidade competitivo onde existe um ambiente de incerteza, as empresas de geração adoptam estratégias que visam a maximização do lucro, e a minimização do risco. Neste contexto, é de extrema importância para desenvolver uma estratégia adequada de gestão de risco ter em conta as diferentes opções de negociação de energia num mercado liberalizado, de forma a suportar a tomada de decisões na gestão de risco. O presente trabalho apresenta um modelo que avalia a melhor estratégia de um produtor de energia eléctrica que comercializa num mercado competitivo, onde existem dois mercados possíveis para a transacção de energia: o mercado organizado (bolsa) e o mercado de contratos bilaterais. O produtor tenta maximizar seus lucros e minimizar os riscos correspondentes, seleccionando o melhor equilíbrio entre os dois mercados possíveis (bolsa e bilateral). O mercado de contratos bilaterais visa gerir adequadamente os riscos inerentes à operação de mercados no curto prazo (mercado organizado) e dar o vendedor / comprador uma capacidade real de escolher o fornecedor com que quer negociar. O modelo apresentado neste trabalho faz uma caracterização explícita do risco no que diz respeito ao agente de mercado na questão da sua atitude face ao risco, medido pelo Value at Risk (VaR), descrito neste trabalho por Lucro-em-Risco (PAR). O preço e os factores de risco de volume são caracterizados por um valor médio e um desvio padrão, e são modelizados por distribuições normais. Os resultados numéricos são obtidos utilizando a simulação de Monte Carlo implementado em Matlab, e que é aplicado a um produtor que mantém uma carteira diversificada de tecnologias de geração, para um horizonte temporal de um ano. Esta dissertação está organizada da seguinte forma: o capítulo 1, 2 e 3 descrevem o estado-da-arte relacionado com a gestão de risco na comercialização de energia eléctrica. O capítulo 4 descreve o modelo desenvolvido e implementado, onde é também apresentado um estudo de caso com uma aplicação do modelo para avaliar o risco de negociação de um produtor. No capítulo 5 são apresentadas as principais conclusões.

José Régio e a moda

Qual foi a relação de José Régio com a moda? Dos indícios documentais biográficos, releva uma relação com a indumentária pessoal muito sóbria, muito menos preocupada que a de outros escritores, mas igualmente longe do desleixo. Na sua obra, as descrições de vestuário e as referências à moda são parcas e multo limitadas e nem mesmo a excepção de ter escrito um conto sobre um vestido questiona uma atitude geral de alheamento e desinteresse. ABSTRACT - What was the relationship between José Régio and Fashion? His biography reveals a very sober personal relationship with clothing, much less worried than other writers, but also away from the carelessness. In his work, descriptions of clothing and references to fashion are scarce and limited and not even have written a short story about one dress changes a general attitude of aloofness and detachment.

A formação em mediação de conflitos no desenvolvimento profissional dos assistentes operacionais, em escola pública do 1º ciclo do ensino básico

O objetivo da pesquisa pretende verificar se há um contributo da formação em mediação no desenvolvimento de conhecimentos nessa área e na mudança de atitude nos Assistentes Operacionais (AO), face à resolução de conflitos entre alunos. Os recreios das escolas do 1.º Ciclo do Ensino Básico (1.ºCEB) são os locais onde ocorre a quase totalidade dos conflitos entre alunos (Fernández, 2007; Oliveira, 2007; Rosa, 2007). Esses recreios são supervisionados pelos AO, os quais devem ter formação específica em estratégias de resolução de conflitos. A mediação é apontada como a melhor estratégia na abordagem dos conflitos escolares, perspetivando melhoria na convivência escolar e na construção de um clima escolar positivo, propício à eficácia da educação. A estratégia de pesquisa baseia-se num estudo de intervenção com uma amostra de conveniência, simultaneamente qualitativo e quantitativo. Os dados foram recolhidos por questionário, por levantamento dos conhecimentos anteriores e posteriores à formação e por entrevistas aos participantes. No estudo participaram sete AO. Os resultados revelaram que os AO desenvolveram conhecimentos sobre mediação e percecionaram em si mesmos mudanças de atitude face à resolução de conflitos entre alunos. Os resultados ainda revelaram que os AO se sentem desvalorizados no meio escolar, mas motivados na interação com os alunos. Concluiu-se que a formação em mediação de conflitos oferece um contributo significativo no desenvolvimento de conhecimentos sobre mediação e facilita uma mudança de atitude na resolução de conflitos entre alunos. Concluiu-se também que os AO estão conscientes do seu papel educativo e que têm sugestões pertinentes de melhoria.ABSTRAT This research intends to evaluate whether training in mediation contributes for the development of knowledge in this area, and for changes in attitude, when Operational Assistants (OAs) sort out conflicts between students. The playgrounds of the schools of the 1st Cycle of Basic Education (1stCEB) are the places where almost the conflicts between students happen. These playgrounds are supervised by OAs, which must have specific training in conflict resolution strategies. Mediation is considered the best strategy for addressing students’ conflicts in order to improve school coexistence and positive climate, conducive to the effectiveness of education. The research strategy is based on an intervention study with a convenience sample, both qualitative and quantitative. Data was collected by questionnaire, assessment of knowledge before and after training and final interviews. The participants were 7 OAs. The results revealed the development of knowledge about mediation, who perceives themselves as changing attitudes towards conflicts resolution between students. The results also revealed that the OAs feel devalued, but motivated when interacting to students. Training in conflict mediation offers a significant contribution in the development of knowledge about mediation and facilitates a change of attitude in sorting out conflicts between students. It was also concluded that the OAs are aware of their educational role and have relevant suggestions for improvement.

A responsabilidade social do auditor perante a fraude

Mestrado em Auditoria

Ética e responsabilidade social das organizações perante os Técnicos Oficiais de Contas

Mestrado em Contabilidade

Identificação e avaliação da importância das competências de comunicação no exercício profissional dos técnicos de cardiopneumologia: estudo com estudantes e profissionais

Mestrado em Intervenção Sócio-Organizacional na Saúde - Área de especialização: Políticas de Administração e Gestão de Serviços de Saúde.

Contributos da gestão da qualidade nas práticas em fisioterapia: o caso particular das percepções dos fisioterapeutas que trabalham junto das crianças e jovens com bronquiolite viral aguda

Mestrado em Intervenção Sócio-Organizacional na Saúde - Área de especialização: Políticas de Administração e Gestão de Serviços de Saúde.

Pratiques d’enseignement en lecture-écriture et apprentissages des élèves au début du primaire

Esta investigação pretende contribuir para o desenvolvimento da investigação interessada nas questões relativas ao ensino/ aprendizagem do modo escrito nos primeiros anos do primeiro ciclo do ensino básico, particularmente tendo em conta as práticas mais propensas a apoiar a aprendizagem bem-sucedida da leitura e de escrita. Especificamente, esta investigação tem como objetivo descrever as práticas de ensino observadas nas áreas da leitura e da escrita com 22 professores, mas também para relacionar essas práticas observadas com o desempenho em leitura e escrita dos seus alunos do primeiro e do segundo ano. Globalmente, os resultados indicam que as práticas observadas, tanto do ponto de vista dos Dispositivos mobilizados como do conteúdo ensinado, são variadas e contribuem para uma visão complexa da entrada na escrita. As análises de correlação sugerem que determinadas práticas, que geralmente procuram a participação activa das crianças e as interações com os outros, estão relacionados com o progresso dos alunos durante o ano letivo.

Inclusão de alunos com necessidades educativas especiais no 2º ciclo do ensino básico: a perspectiva dos seus pares

Dissertação apresentada à Escola Superior de Educação de Lisboa para obtenção de grau de mestre em Ciências da Educação, especialidade Educação Especial

Atitude relativamente à máquina de café em cápsula: estudo sobre razões de compra

O café é uma das bebidas preferidas dos portugueses. Desde o ano 2010 que assistimos a uma tendência de crescimento no consumo de café no lar, nomeadamente desde o aparecimento de uma maior variedade de máquinas de café em cápsula. A presente dissertação procurou compreender “que aspetos valoriza o comprador de máquina de café em cápsula maior de 18 anos, da cidade de Lisboa, na sua compra?”. As respostas obtidas com este trabalho vão permitir aos profissionais de marketing das empresas comercializadoras das máquinas de café em cápsula conhecer o seu comprador e definir novas estratégias que contribuirão para o sucesso deste produto. Recorrendo a uma abordagem metodológica quantitativa, foi realizado um inquérito por questionário a possuidores de máquina de café em cápsula. Esta investigação aborda o comportamento de compra deste eletrodoméstico, incidindo sobre alguns dos aspetos que influenciam uma atitude favorável na sua compra.

Patrocínio: influência na atitude relativamente à marca e intenção de compra: caso Nike e selecção portuguesa de futebol

Devido à enorme importância que tem sido atribuída ao desporto nas últimas décadas, os marketers abraçam agora totalmente o facto de uma campanha integrada de patrocínio desportivo poder atingir um imensurável número de benefícios. Na verdade, apesar das empresas se comprometerem hoje com muitas outras áreas como a cultura, caridade e domínios humanitários, o desporto continua a ser o campo mais requisitado no que ao patrocínio se refere. Para muitas organizações o patrocínio desportivo é, de facto, o elemento-chave de uma comunicação integrada de marketing. Devido então a todo este enfase dado ao desporto, decidimos verificar se a relação de patrocínio entre a marca Nike e a Selecção Portuguesa de Futebol (SPF) influencia a atitude relativamente à marca e a intenção de compra dos seus produtos, o que constitui o objectivo desta investigação. Assim, tendo como ponto de partida a questão: exercerá a relação de patrocínio entre a Nike e a SPF alguma influência na atitude relativamente à marca e sua intenção de compra? E, por meio de uma revisão da literatura referente a este tema, desenvolvemos um modelo conceptual, o qual é baseado no criado por Martensen et al (2007) e integra quatro principais conceitos: envolvimento, atitudes, intenção de compra e congruência entre a marca e o evento. O presente estudo emprega um design exploratório envolvendo uma colecta de dados quantitativos, através da aplicação de um questionário online. De modo a confirmarmos o modelo proposto, duas técnicas estatísticas foram utilizadas: análise factorial e análise de equações estruturais (AEE). As conclusões desta investigação podem fornecer directivas para a compreensão de como uma relação de patrocínio pode criar ou melhorar a atitude relativamente a uma marca e sua intenção de compra. Como principal resultado, podemos destacar a existência de uma influência positiva da relação de patrocínio na atitude relativamente à marca.

O impacto do patrocínio na intenção de compra dos consumidores: estudo do caso do patrocínio da volta a Portugal pela Liberty Seguros

O patrocínio, enquanto meio de comunicação, tem assumido uma importância cada vez maior nas estratégias de marketing das organizações. O mercado empresarial atual obriga a que as marcas encontrem formas diferentes das convencionais de comunicar com os seus clientes e passar-lhes a sua mensagem. Assim, as empresas procuram, por via do patrocínio, interagir com os consumidores e criar laços afetivos que os liguem às marcas que representam. A presente investigação procura perceber de que forma uma ação de patrocínio pode ter impacto na intenção de compra dos consumidores relativamente aos produtos/serviços da marca patrocinadora. Pretende-se igualmente explorar os efeitos da congruência entre o evento patrocinado e a marca patrocinadora, da atitude relativamente ao evento patrocinado e da atitude relativamente à marca patrocinadora na intenção de compra dos consumidores. Os resultados obtidos confirmam que o patrocínio tem influência na intenção de compra dos consumidores em relação aos produtos/serviços da marca patrocinadora do evento. Confirmam também que a congruência entre o evento e a marca, a atitude relativamente à marca e a atitude relativamente ao evento são variáveis que se encontram interligadas e que exercem um efeito de influência entre si, bem como em relação à intenção de compra dos consumidores.

O justo valor como base de mensuração e sua auditoria: o caso particular dos fundos de investimento imobiliários fechados

Mestrado em Auditoria

A Inserção profissional dos jovens com necessidades educativas especiais no concelho da Lourinhã – estudo de caso

Dissertação apresentada à Escola Superior de Educação de Lisboa para obtenção de grau de mestre em Ciências da Educação - Especialidade Educação Especial