基于测角的自主移动机器人定位算法

给出了自主移动机器人定位的两种算法：解析算法和数值算法。解析法公式较以往的简洁。数值算法结合解析法和高斯－牛顿算法，不仅能避免因初值选取不合理而导致求解过程发散的问题，而且能提高运算精度和速度，通过对两种算法的计算机仿真，表明了解析算法具有运算速度快，而数值算法精度高的特点。其结果已用于自主移动机器人的研制中。

智能化工程机械发展战略研究

The intelligent level of construction machinery abroad is described in the article. In association with automation level of domestic construction machinery, developing targets are pointed out. Some plans and schemes in national technical 863 projects are introduced, which may be of reference to domestic enterprises when making developing schedule for organization.

冗余自由度机械手的避障控制

避障碍物一直是冗余自由度机械手的主要应用 ,本文采用伪逆矩阵法 ,以障碍物和机械手之间的距离的函数作为性能指标函数来解冗余自由度机械手逆解 ,进行避障控制 ,并提出一种简单的计算机械手和障碍物之间的距离方法 ,通过对一个三自由度的平面机械手进行仿真 ,验证了算法的正确性

基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究

本文分析了轮式移动机器人在运行过程中由于动力学不确定性引起的力矩扰动 ,并提出了一种基于传感器的移动机器人控制方法 .在利用线加速度传感器实时测量机器人车体加速度信号的基础上 ,实现了车体加速度反馈控制 ,实验证明了该方法的有效性 .

基于web的远程控制机器人研究

Internet连接了全球的计算机 ,它为人们提供了分享数据、图片、影像甚至实时影像的机会 ,但与远程地点的真实交互还是离不开象机器人这样的智能设备 .Web技术与机器人控制技术的结合 ,促成了基于 web的远程控制机器人概念的诞生 .本文将就基于 web的远程控制机器人的发展历程、研究现状、主要技术与实现、发展趋势及应用前景等做综合的介绍 .

非接触式机器人直线轨迹测量系统

本文给出了一种基于视觉的、造价低廉实用的非接触式机器人直线轨迹测量系统 .该测量系统由结构光视觉传感器、测量轨道、主控计算机及相关软件组成 .视觉传感器可固定于机器人末端 .当机器人末端带动视觉传感器沿测量轨道做直线运动时 ,通过传感器测量相对测量轨道的连续位姿关系 ,就可间接描述机器人末端的运动轨迹 .当重复同一直线运动时 ,可检测出机器人的轨迹重复性 .本文综述了机器人直线轨迹测量设备的研究现状 ,介绍了轨迹检测系统的测量原理 ,重点讨论了该测量系统的两个关键技术 :空间特征点的图象提取技术和三维坐标计算方法 ,并描述了该系统的结构、性能指标和测量试验结果 .

利用混杂Petri网对基于事件的机器人遥操作系统建模研究

针对采用基于事件思想的移动机器人遥操作系统 ,首次提出以混杂 Petri网作为描述工具进行建模 ,模型的离散部分利用传统的 Petri网 ,对应于系统的操作者 ;连续部分利用重新定义的便于描述微分代数方程的连续 Petri网 ,对应于位于远端的移动机器人 .

蛇形机器人研究现况与进展

仿生技术与机器人技术的结合 ,使机器人从结构设计到运动模式的选择都有了新的进展 ,这大大扩大了机器人的应用领域 .本文阐述了仿蛇形机器人的应用背景和研究现状 ,并展望了其未来的发展

基于3自由度并联机器人的船载炮6维运动模拟系统

本文系统基于3自由度并联机器人和3维图形仿真实现了空间6维运动的模拟，构造了一种3自由度并联机构来模拟船的3维转动，并给出了并联平台的运动学逆解，采用图形仿真虚拟作战环境，模拟船的3维移动，并分析了图形驱动原因。

基于Windows NT的开放式机器人控制系统

本文介绍了一个在WindowsNT平台上开发的工业机器人控制系统，该系统可在通用的工业计算机上运行，系统运行环境为WindowsNT加RTX实时扩展，可保证良好的实时性，该系统硬件平台为标准的PC硬件平台，控制软件采用模块化设计，具有良好的开放性和可扩展性。

具有不完全微分的Fuzzy-GA PID控制器及其在智能仿生人工腿中的应用

以模糊推理和遗传算法为基础，提出了一种新的具有不完全微分的最优PID控制器的设计方法，该控制器由离线和在线两部分组成，在离线部分，以系统响应的超调量、上升时间以及调整时间为性能指标，利用遗传算法搜索出一组最优的PID参数Kp^*、Ti^*和Td^*，作为在线部分调整的初始值，在在线部分，一个专用的PID参数优化程序以离线部分获得Kp^*、Ti^*和Td^*为基础，根据系统当前的误差e和误差变化率e^.，通过一个模糊推理系统在线调整系统瞬态响应的PID参数，以确保系统的响应具有最优的动态和稳态性能．该控制器已被用来控制由作者设计的智能仿生人工腿中的执行电机．计算机仿真结果表明，该控制器具有良好的控制性能和鲁棒性能。

开放式三自由度全方位移动机器人实验平台

随着机器人应用的不断发展，移动机器人逐渐成为一个十分活跃的分支，尤其是移动机器人作为自主智能控制的实验平台，对其控制系统的开放性提出了越来越高的要求。本文就我们自行设计的面向用户的移动机器人硬件系统和相应的软件平台框架做一下较全面的介绍，并着重分析软件控制系统的开放性。本系统作为开放的实验平台和教学机器人是适宜的。

演化移动机器人技术研究综述

演化移动机器人技术被用来研究移动机器人的适应性行为，它的一大突出特性就是采用了自组织的演化过程，这和传统的机器人技术有很大的差别。本文首先简要介绍了这一技术的基本概念及研究意义，并阐述与传统的一些机器人技术之间的关系；然后介绍了这一技术的主要内容；最后对这一技术中存在的问题进行论述并提出解决途径。

一种基于理性遗传算法（RGA）的协调运动行为合成算法

协调运动行为的合成是实现多机器人系统协调运动的关键。本文针对特定环境下的多机器人协调运动问题，基于调速避碰的思想，借助CMAC神经网络，来描述各机器人的运动行为与环境状态之间复杂的、非线性映射关系，利用理性遗传算法来合成与优化各机器人的运动行为，从而实现多机器人已知环境下，运动行为的相互协调与优化。文章讨论了规划算法的鲁棒性、完备性及时间复杂度。

平面3RRR并联机构的运动性能分析

本文改进了我们过去给出的角加速度和线加速度的性能指标 ,并且利用给出的新的角加速度和线加速度指标 ,对平面3RRR并联机器人机构的运动学性能进行了分析。