基于测角的自主移动机器人定位算法

给出了自主移动机器人定位的两种算法：解析算法和数值算法。解析法公式较以往的简洁。数值算法结合解析法和高斯－牛顿算法，不仅能避免因初值选取不合理而导致求解过程发散的问题，而且能提高运算精度和速度，通过对两种算法的计算机仿真，表明了解析算法具有运算速度快，而数值算法精度高的特点。其结果已用于自主移动机器人的研制中。

Analytic algorithm and numerical algorithm were given for localization of autonomous mobile robot. The numerical algorithm combines analytic algorithm and GaussNewton algorithm. The method not only avoids divergence, but also increases the calculation precision and speed. A computer simulation shows that the speed of analytic algorithm is fast and GaussNewton algorithm has high precision.

国家自然科学基金资助项目(19701006);; 教育部高等学校骨干教师资助计划资助项目;; 辽宁省科学技术基金资助项目