基于信道估计的RS纠错编码改进算法的设计与实现

提出了一种基于信道估计的RS纠错编码改进算法,该算法可以自适应地根据外界条件和环境对传输信道的干扰变化实时地调节编码系统的数据冗余量。仿真与完整的分析结果证实了该改进算法有效地改善了RS编码算法的传输效率;并且通过实际应用表明:良好的性能,高容错性适应于该通信系统的多种传输信道,具有很强的实用性。

深水油气开发中的水下机器人

介绍了国内外深水油气开发中水下机器人的研究状况与发展趋势,提出了针对不同场合研究不同类型水下机器人的建议。

水下机器人多功能作业工具包

本文首先阐述了水下机器人作业工具包的重要性 ,重点研究了水下机械手的原理、功能及两种主要结构 .并以沈阳自动化所研制的缆控水下机器人为背景 ,讨论了水下作业工具包的一些专用工具的原理及其结构

基于超短基线的缆控水下机器人动力定位

动力定位 (DynamicPositioning(DP) )技术是水下机器人的关键技术之一。因此针对当前动力定位主要在缆控水下机器人 (ROV)中应用的情况 ,给出了ROV动力定位技术的实施方法。通过声学定位技术确定ROV的坐标 ,计算出与期望位姿的差 ,将其作为神经网络控制器的输入量来控制ROV ,从而进行动力定位。同时还重点研究了ROV动力定位中的主要研究内容即水声定位技术和定位控制技术的构建。

液压系统在水下机器人中的应用

结合典型的缆控水下机器人 ,介绍了缆控水下机器人液压系统的发展状况、特点和已取得的一些研究成果 ,并指出了发展大功率液压推进系统的重要意义。

海潜Ⅱ型遥控潜水器

本文介绍一种在水下环境中能够进行多种作业的高性能ROV。海潜Ⅱ型遥控潜水器采用了模块化可重组、闭式液压动力与控制和计算机数传控制等先进技术,使其实现了多功能和快速功能转换的能力,具备较强的抗海流能力、作业能力和优越的可操纵性、高可靠性和可维护性、友好的人机交互界面和舒适的操作条件。为此,可广泛地应用于海洋石油开发、沉船和沉物打捞、海洋环境调查和海洋工程建设等领域。

海潜Ⅱ型遥控潜水器在海洋石油行业的应用

本文以海潜Ⅱ型遥控潜水器的作业实例描述了ROY在海洋石油行业的应用,介绍了在不同的应用中的作业内容,分析了在作业中存在的问题和解决方法.

有缆水下机器人主动升沉补偿技术研究

随着水下机器人技术的不断进步，水下机器人的作业范围和作业深度不断增加，深海水下机器人在深海领域有着其他手段无法比拟的优势。在深海区域，海面的海况条件相对比较恶劣，支持母船受风、浪、涌、流影响而产生较大幅度的升沉运动对有缆水下机器人正常作业和收放操作有较大的影响，水下机器人中继器的升沉运动甚至可以造成系缆的损坏而使机器人本体丢失。如何提高水下机器人在相对恶劣海况条件下的安全性能、特别是水下机器人与中继器安全的释放与回收成为当前深海有缆水下机器人开发所需要面临的一个重要问题。有缆水下机器人主动升沉补偿技术的研究，对于提高水下机器人在相对恶劣海况条件下的安全作业和收放具有重要的意义，对提高水下机器人抵御恶劣海况的能力具有重要的作用。 本文结合中国科学院沈阳自动化研究所研制的作业型遥控潜水器（ROV）在4级海况条件下安全作业和收放的实际需求以及“十五”期间国家863计划专题项目“基于母船升沉预测的深海装备主动升沉补偿测控单元的研究开发”的要求，开展有缆水下机器人主动升沉补偿技术研究，降低相对恶劣海况条件下母船升沉运动对水下机器人中继器的干扰，保证水下机器人与中继器安全的释放与回收。重点研究母船升沉运动的测量方法；研究以液压绞车为动力机构的主动升沉补偿控制方法；研究母船与水下机器人中继器升沉运动预报方法；研究母船、铠缆、水下机器人及中继器系统的有限元建模与运动分析方法。本文的主要研究内容如下： （1）研究海况条件、船舶尺寸与母船升沉运动之间的关系，分析在4级海况条件下作业型ROV母船升沉运动幅值和频率的分布范围和规律。利用惯性测量传感器测量母船升沉运动加速度值，通过积分和数字高通滤波处理得到母船升沉速度或位移信号。研究升沉运动测量误差来源，设计升沉运动自适应滤波器。 （2）以有缆水下机器人液压收放绞车为动力机构，开展基于常规液压收放绞车的主动升沉补偿控制方法研究。针对液压收放绞车的功率无法满足主动升沉补偿闭环控制的要求，研究在欠功率条件下液压绞车主动升沉补偿前馈控制策略，利用控制预值消除不对称负载作用时出现的液压绞车运动偏移。控制算法简单可靠，便于工程实现。 （3）针对液压绞车大负载、大惯量且系统参数时变、非线性等特征，研究液压绞车主动升沉补偿预测控制策略，通过水下机器人主动升沉补偿预测控制仿真实验分析液压绞车主动升沉补偿预测控制的补偿效率。 （4）研究母船与水下机器人中继器升沉运动预报方法。利用AR模型以及母船升沉运动历史数据，实现对母船未来极短时间内的运动预报，为液压绞车预测控制算法的应用提供参考轨迹。研究基于ARMA模型以及母船和水下机器人中继器升沉运动历史数据的水下机器人中继器升沉运动预报方法。 （5）通过升沉运动测量实验分析升沉运动测量模块的可靠性和测量精度的影响因素。利用模拟液压绞车主动升沉补偿实验验证常规液压绞车主动升沉补偿前馈控制的效率。并利用作业型ROV收放系统的实际液压绞车进行主动升沉补偿实验。结合模拟液压绞车与作业型ROV液压绞车主动升沉补偿实验的实验结果，分析4级海况条件下液压绞车主动升沉补偿控制效率。 （6）利用有限元理论建立母船、铠缆、水下机器人及中继器的有限元集中质量模型，通过数值方法求解有限元方程，得到母船与水下机器人中继器之间的运动耦合关系，仿真分析在液压绞车主动升沉补偿控制状态下水下机器人中继器升沉运动规律及铠缆张力变化规律。

有缆水下机器人主动升沉补偿系统的控制研究

在深海区域，海面的海况条件相对比较恶劣，支持母船受风、浪、涌、流影响而产生较大幅度的升沉运动对有缆水下机器人正常作业和收放操作有较大的影响，水下机器人中继器的升沉运动甚至可以造成系缆的损害而使机器人本体丢失。如何提高水下机器人在相对恶劣海况条件下的安全性能、特别是水下机器人与中继器安全的释放与回收成为当前深海有缆水下机器人开发所需要面临的一个重要问题。有缆水下机器人主动升沉补偿技术的研究，对于提高水下机器人在相对恶劣海况条件下的安全作业和收放具有重要的意义，对提高水下机器人抵御恶劣海况的能力具有重要的作用。 本文主要研究以液压绞车为执行机构的主动升沉补偿系统的控制。 研究了使用Kalman滤波方法根据测量得到的升沉加速度估计升沉运动加速度、速度和位移的滤波算法；建立了升沉补偿系统的模型，分析了升沉补偿系统的负载，以及升沉补偿对于液压系统功率、流量、压力的要求。 对电液比例阀的死区进行了补偿；设计了前馈控制算法，前馈控制简单实用，易于工程应用，能提高升沉补偿效率；但是其对参数敏感，需要实时调节控制预值，这些都会影响控制效果；为了得到更好的控制效果，设计了速度闭环的控制算法，结合升沉补偿系统可能功率不足的特点，需要估算其最大速度能力，先设置速度限制，将得到的升沉速度限制在速度能力范围内进行补偿，闭环控制具有抗干扰的能力，不需要实时调节控制预值，并且将正反方向的速度限制设为相同值时，补偿后的升沉位移不会漂移；针对系统功率有限和参数时变的特性，提出了智能预测控制算法，先是模型辨识，系统功率足够和功率不够时，模型结构不一样，需要在辨识时能识别处于哪种工况，并采用不同的控制策略，研究了功率足够时的自校正预测控制算法，使用智能预测控制算法，能够克服系统功率有限和参数时变给控制带来的困难。 建立了升沉补偿系统的matlab/simulink仿真模型和Amesim仿真模型，对功率足够和欠功率的情况进行了仿真，以验证控制的效果。 利用主动升沉补偿模拟液压绞车分析了控制预值实时调整的主动升沉补偿开环前馈控制的补偿效率。并利用作业型ROV收放系统的液压绞车进行了主动升沉补偿实验，实验表明分段死区补偿、前馈控制算法是有效的。

“探索者”号无缆水下机器人水下回收系统的设计与应用

本文详细介绍了"探索者"号无缆水下机器人水下回收系统的设计思想及电控系统的实现方法.本系统分为水上水下两部分.ROV式潜水平台型回收器,可在水下灵活运动,并可定向、定深.依靠电视跟踪技术和声纳定位技术实现回收器与水下机器人的对接.

一种先进的轻型水下机器人——金鱼Ⅲ号

本文叙及一种新的轻型水下机器人(亦称无人遥控潜水器或ROV)——金鱼Ⅱ号。概要地描述了它的主要技术特点,系统总体结构,简要工作原理,及其适用范围。文中以在丰满电站进行实际作业为例,说明了该型水下机器人的应用前景。

关于海洋机器人去耦

本文给出一开启式海洋机器人流体动力学模型、去耦方案选择、系统结构设计和仿真,供同行交流。