27 resultados para Célula robótica
Resumo:
203 p. : il. col.
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[ES]Este trabajo trata sobre los sistemas de control reconfigurables. El objetivo es conseguir que el sistema de control siga controlando el proceso antes situaciones de cambio solicitadas por el usuario o ante situaciones de fallo en los controladores. Se aplicará sobre la primera estación de la célula de manipulación didáctica FMS 200 del laboratorio del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática (DISA) de la ETSI de Bilbao.
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[ES]El objetivo de este proyecto es el diseño e implementación del modelo de la estación FMS 201 (alimentación de la base) y el diseño e implementación del control de la estación. Esta estación pertenece a la serie FMS 200 (sistema didáctico modular de ensamblaje flexible) distribuido por la empresa SMC. Se dispone uno en el laboratorio de investigación del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Escuela Superior de Ingeniería de Bilbao (EHU/UPV). Para el desarrollo e implementación del modelo se usará la herramienta informática Automation Studio. Para el control del modelo se usará el PLC. Para el intercambio de información entre modelo y controlador se utilizará la comunicación OPC Para el control de la estación se usa un PLC S7-300 de la marca SIEMENS. Se finaliza el documento realizando las pruebas de validación del modelo desarrollado, ejecutándose el programa de control en el PLC y corriendo el modelo desarrollado en el PC.
Desarrollo de una herramienta virtual destinada al diseño de una plataforma robótica reconfigurable.
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[ES]Este proyecto tiene como objeto aumentar el conocimiento concerniente a mecanismos robóticos reconfigurables, así como ponerlo en práctica. Estos mecanismos pueden lograr rápidas transiciones y son capaces de adaptarse a sí mismos a muchos entornos diferentes, conduciendo a una reducción de costes y requerimientos de espacio. Para ello, se estudia el estado del arte, de manera que se pueda reunir información sobre las principales aplicaciones y oportunidades que este campo ofrece en diferentes áreas. A continuación, se requiere llevar a cabo un análisis cinemático de un robot específico, y junto a métodos de planificación de trayectorias, su implementación en un software gráfico para simular su movimiento. La herramienta de software “Matlab” va a ser la que permitirá llevar a cabo toda la programación y representación a lo largo de todo el proyecto.
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[ES]Por parte del Departamento de Ingeniería Mecánica existe la necesidad de profundizar en el conocimiento a la hora de utilizar softwares de simulación robótica. En este Trabajo de Fin de Grado en concreto se ha seleccionado el software RobotStudio como objeto de análisis con el cual se pretende destacar las opciones y capacidades de mayor interés que dicho software ofrece. El objetivo principal de este Trabajo de Fin de Grado es sintetizar los conocimientos obtenidos sobre el manejo del programa a través de la realización de una serie de tareas o simulaciones de creciente grado de complejidad con el mismo; para que dichos conocimientos puedan ser empleados posteriormente como apoyo didáctico en las clases teóricas impartidas por los profesores, así como en un entorno más profesional destinado a la práctica industrial.
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En este trabajo se estudia el comportamiento de una lámina de fluido limitada por dos superficies. La temperatura de la superficie inferior es mayor que la de la placa superior. Para pequeños gradientes de temperatura la conducción de calor será suficiente para disipar el calor. Sin embargo, la convección de Bénard, es decir, el movimiento macroscópico de las partículas del fluido, comienza cuando la conducción no es capaz por sí sola de disipar todo el calor debido a un mayor gradiente de temperatura. La consecuencia más notable de la convección es la formación de las llamadas celdas de Bénard. Como se va a demostrar estas solo pueden adoptar determinadas formas geométricas. De hecho, solo pueden ser polígonos regulares y solo serán visibles cuando la diferencia térmica entre las superficies no sea excesivamente grande y el flujo no sea turbulento. Una característica importante de este tipo de sistemas es que las ecuaciones que las rigen no son lineales, y, por tanto, aparece el fenómeno del caos determinista.
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El proyecto está enmarcado dentro del ámbito de la robótica enfocada a la rehabilitación, asistencia y compensación funcional de personas con discapacidades motoras. Se ha querido desarrollar un sistema de entrenamiento en el que el usuario final pueda decidir qué interfaces y configuraciones se adaptan mejor a sus habilidades para controlar el brazo articulado iARM.
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Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos. Se muestran los resultados obtenidos en las simulaciones con Player/Stage de un sistema de exploración basado en comportamientos, donde la localización se realiza mediante los estadísticos de INCA.
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Duración (en horas): De 41 a 50 horas. Destinatario: Estudiante y Docente
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Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos. Se muestran los resultados obtenidos en las simulaciones con Player/Stage de un sistema de exploración basado en comportamientos, donde la localización se realiza mediante los estadísticos de INCA.
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La teleoperación o telerobótica es un campo de la robótica que se basa en el control remoto de robots esclavo por parte de un usuario encargado de gobernar, mediante un dispositivo maestro, la fuerza y movimiento del robot. Sobre dicho usuario recaen también las tareas de percepción del entorno, planificación y manipulación compleja. Concretamente se pretende desarrollar el control software necesario para teleoperar un manipulador esclavo, Kuka Lightweigh mediante un dispositivo háptico Phamton Omni, que se comporta como maestro, sin que afecten las diferencias dinámicas y estructurales existentes entre ambos dispositivos, aportando información adicional al operador para facilitar la operación. La principal motivación de la evolución de esta tecnología se debe a la necesidad de realizar trabajos en entornos hostiles, de difícil acceso, o perjudiciales para la salud del usuario.
Resumo:
156 p. : graf.
Resumo:
241 p. : il., gráf
Resumo:
271 p.
Resumo:
336 p.
