Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos

Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos. Se muestran los resultados obtenidos en las simulaciones con Player/Stage de un sistema de exploración basado en comportamientos, donde la localización se realiza mediante los estadísticos de INCA.

Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos

Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos. Se muestran los resultados obtenidos en las simulaciones con Player/Stage de un sistema de exploración basado en comportamientos, donde la localización se realiza mediante los estadísticos de INCA.

Hardware basado en FPGA para síntesis de audio mediante muestras grabadas y control MIDI

El objetivo de este proyecto es desarrollar una plataforma hardware capaz de sintetizar sonidos a partir de fragmentos grabados, y de ser controlado mediante un dispositivo MIDI. Para ello se utilizará: - una placa de prototipado que incluye un dispositivo programable (FPGA) y un CODEC para la grabación/reproducción de audio digital. - un teclado MIDI.

Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo de Fin de Grado “Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela” tiene como objetivo principal la implementación de un sistema de control que nos permita manejar un manipulador de cinemática paralela de dos grados de libertad accionado mediante dos motores eléctricos de corriente continua. Como componente central de este sistema de control, se dispondrá de un ordenador portátil cuyo procesador será el encargado de ejecutar las acciones necesarias para que pueda llevarse a cabo esta actividad de control. De esta forma, la tarea más importante y laboriosa a llevar cabo en este proyecto será el desarrollo de un aplicación de control que, corriendo en el citado ordenador, permitirá al usuario manejar el manipulador de cinemática paralela en cuestión. Para ello, esta aplicación deberá ser capaz de interpretar las ordenes de movimiento dadas por el usuario y transmitirlas al procesador del mencionado ordenador. Además de todo lo anterior, para completar el desarrollo del sistema de control, será necesaria la implementación de diversos sensores que se encargarán de detectar y transmitir las señales necesarias para evitar situaciones de emergencia en el que el manipulador estuviese a punto de chocar con algún objeto o persona. En conclusión, mediante el cumplimiento de los objetivos de este Trabajo de Fin de Grado, se va a disponer de un sistema de control sencillo, intuitivo y fácilmente operable, que va a permitir a cualquier futuro usuario del mismo el manejo de un robot de cinemática paralela.

Sistema de control y supervisión para una instalación industrial basado en técnicas de computación en la nube.

[ES]Hasta ahora, el control y monitorización de una instalación industrial se realiza desde la sala de control situada en las propias instalaciones de la planta. Cada unidad de control guarda y envía los datos a un ordenador que después se envían a uno central, siguiendo un orden jerárquico, en el que se visualizan ante un operario. Hoy en día, sin embargo, con el auge de los dispositivos móviles inteligentes, se puede conseguir que esa supervisión de la planta industrial se pueda hacer desde cualquier lugar. Podemos visualizar esos datos de control en nuestra mano y mandar órdenes a cada unidad desde nuestro teléfono inteligente. Esto es lo que se ha conseguido hacer con este proyecto, en el que se ha modelizado una instalación industrial basada en una cadena de montaje con tres unidades.

Diseño y fabricación de una tarjeta PCB (Shield) para el control de un robot autobalanceado basado en Arduino

Un robot autobalanceado es un dispositivo que, aun teniendo su centro de masas por encima del eje de giro, consigue mantener el equilibrio. Se basa o aproxima al problema del péndulo invertido. Este proyecto comprende el desarrollo e implementación de un robot autobalanceado basado en la plataforma Arduino. Se utilizará una placa Arduino y se diseñará y fabricará con un shield o tarjeta (PCB), donde se incluirán los elementos hardware que se consideren necesarios. Abarca el estudio y montaje del chasis y los sistemas de sensado, control digital, alimentación y motores

Desarrollo de prácticas de control automático basado en la lógica difusa.

El proyecto consiste en el desarollo de un conjunto de módulos software para implantar un sistema lógico difuso. En un caso particular este sistema se aplica a las plantas del laboratorio de Ingeniería de Sistemas y Automática de la E.T.S.I. Industriales de la Universidad de Valladolid. El número de profesores implicados ha sido de 5, todos ellos de dicho departamento. El software ha sido desarrollado empleando la herramienta Borland Builder C++.

Nuevo modelo de Interoperabilidad Ambiental basado en Máquinas Abstractas y UCH (Universal Control Hub).

Resumen basado en el de la publicación

Aportaciones al control inverso con modelo de referencia basado en lógica borrosa, redes neuronales y algoritmos genéticos

Programa de doctorado: Ingeniería de Telecomunicación Avanzada.

Un sistema de control autónomo para personajes de videojuegos basado en el modelo cognitivo Creencia-Deseo-Intención

La industria del videojuego ha avanzado a grandes pasos durante los últimos años respecto a la creación de "inteligencia artificial" para sus personajes, afirmando siempre que la utilizan para dotar de realismo y credibilidad a sus personajes. Sin embargo este concepto ha variado sustancialmente año tras año, y aún hoy, la inteligencia que encontramos en los personajes está lejos de lo que uno podría esperar de ello, incluso lejos de lo ya estudiado y conocido en la correspondiente disciplina académica. En el afán por desarrollar personajes que sean realmente autónomos y tomen sus propias decisiones tras razonar acerca de lo que ocurre en el juego, en este trabajo porponemos un sistema capaz de dotar de control autónomo a los personajes de un videojuego y con potencial para mostrar una mayor inteligencia. Para ello conectamos un armazón de desarrollo de videojuegos llamado IsoUnity, desarrollado sobre el entorno Unity, con un sistema multi-agente llamado Jason e implementado en Java, que utiliza el conocido modelo cognitivo Creencia-Deseo-Intención para representar el estado interno de la mente de los agentes, que en nuestro caso serán personajes de videojuego. A la hora de producir un videojuego, se implementa mediante un sistema de agentes inteligentes, con información subjetiva sobre el mundo, objetivos y planes y tareas que realizar, el jugador tendrá una experiencia más plena. Nuestra visión es la de adoptar este sistema en el desarrollo de videojuegos independientes de perspectiva isométrica y recursos sencillos de estilo retro, de ahí el uso de IsoUnity. En esta memoria, además de explicar en detalle nuestro sistema de control, documentamos las pruebas y las adaptaciones que proponemos para llevar a la práctica este concepto, sentando las bases tecnológicas para producir un videojuego completo utilizando este sistema. Siguiendo el camino iniciado en anteriores Trabajos de Fin de Grado de esta Facultad, queríamos continuar en esa línea de trabajo afinando más el concepto y abordando un tema nuevo, el de dotar a los personajes de videojuegos creados con IsoUnity de una autonomía mayor y mejores herramientas de toma de decisión para poder interactuar con su entorno y con otros personajes.

Control de asistencia basado en reconocimiento robusto de fiducials: aplicación para sistemas de sobremesa

El objetivo de este trabajo ha sido el diseño y la implementación de una aplicación de escritorio para el control de la asistencia mediante el reconocimiento robusto de fiducials. La idea principal es que este sistema sea fiable y robusto y que nos permita ahorrar tiempo en el proceso de control de la asistencia. Para ello se ha diseñado un sistema que consta de dos partes, por un lado la aplicación de escritorio que haciendo uso de una webcam reconoce los fiducials y marca la asistencia del alumno en un hoja de cálculo de Google Drive y por otro lado una aplicación para dispositivos Android que genera un marcador a partir del NIU de cada alumno.

Sistema de conmutación y control de llamadas basado en OpenBTS y Asterisk

El presente trabajo empleó herramientas de hardware y software de licencia libre para el establecimiento de una estación base celular (BTS) de bajo costo y fácil implementación. Partiendo de conceptos técnicos que facilitan la instalación del sistema OpenBTS y empleando el hardware USRP N210 (Universal Software Radio Peripheral) permitieron desplegar una red análoga al estándar de telefonía móvil (GSM). Usando los teléfonos móviles como extensiones SIP (Session Initiation Protocol) desde Asterisk, logrando ejecutar llamadas entre los terminales, mensajes de texto (SMS), llamadas desde un terminal OpenBTS hacia otra operadora móvil, entre otros servicios.

Diseño de control interno basado en riesgos de tecnología de información para las distribuidoras de servicios de telefonía en El Salvador.

En vista que las empresas intermediarias de las distribuidoras de telefonía en los últimos años han aumentado el grado de demanda y exigencia, tanto a nivel nacional como internacional; en la actualidad esto conlleva a aumentar la calidad que deben de implementar en sus actividades productivas, para obtener una mayor confiabilidad, rentabilidad, ventajas y excelencia sobre la competencia. Como tal dichas entidades, que hoy en día con los avances de las tecnologías de información y comunicación optan por enviar, compartir y emigrar la información por cualquiera de los medios disponibles para la transmisión y recepción de la documentación se enfrentan a problemas con la aplicación de controles tan básicos, considerando los antecedentes tanto nacionales como internacionales en los que se han visto en vueltas estas empresas que manejan información relacionada a datos personales. Por lo que es de mucha importancia y siendo ese el objetivo general de este trabajo “Diseño de control interno basado en riesgos de tecnologías de información para las empresas distribuidoras de telefonía en El Salvador”, que proporcionará a que estas entidades implementen controles alineados a un marco técnico de referencia específico para implementar controles adecuados para mantener la integridad, confidencialidad y disponibilidad de la información. Además a manera y para lograr el objetivo se estable objetivos específicos que van encaminados a lograr el objetivo general de este trabajo como lo son: Describir controles efectivos que contribuya a minimizar los riesgos de Tecnología de Información (TI) y optimizar el resguardo y aseguramiento de la información. Desarrollar un marco técnico y legal relacionado a la tecnología de información en conjunto con el control interno. Formular el control interno basados en riesgos de TI bajo la normativa técnica de COBIT 5. En cuanto a la metodología utilizada se elaboró mediante el método hipotético-deductivo ya que este busca mediante la observación y análisis, establecer las diferentes hipótesis que únicamente serán comprobadas mediante la investigación; el estudio se realizó a las empresas intermediarias de las distribuidoras de telefonía por medio del cual se determinó la muestra, la cual fue objeto de estudio, mediante la encuesta se obtuvo el resultado de la comprobación de la problemática al momento del análisis de los datos recolectados Los resultados obtenidos demostraron que estas empresas a pesar de contar con control interno llevan controles básicos, por ende están vulnerables a diferentes incidentes de extracción y pérdida de datos, no obstante estas empresas cuentan con controles deficientes en relación a la seguridad de la información, además de considerar las entidades que no cuentan con un control interno informático están muchos más propensas a sufrir incidentes relacionados a tecnologías de información. Siendo en este sentido que muchas de las empresas mostraron interés en implementar controles de acuerdo a las necesidades de la entidad y poder dar respuesta a los riesgos a los que día con día están expuestas.

Control para sistemas LPV basado en la parametrización de controladores estabilizantes

Este trabajo se enfoca en el estudio del control de sistemas Multi-Entrada Multi-Salida (MIMO) Lineales con Parámetros Variantes en el Tiempo (LPV). Los parámetros son medibles y permanecen dentro de cotas conocidas. El control por retroalimentación de salida garantiza estabilidad cuadrática (QS) y desempeño, mediante el Teorema de los vértices y el Lema de Cota Real (BRL). Se proponen condiciones para que el sistema retroalimentado sea convexo cuando se utilizan controladores estabilizantes en cada vértice. El controlador LPV resulta de la interpolación de estos controladores, y se estudia la relación entre la estabilidad y el desempeño del control de los vértices, y la estabilidad y desempeño del sistema LPV. Además, se da una forma explícita del parámetro libre de la Parametrización de Todos los Controladores Estabilizantes (PTCE) que resuelve un criterio de sensibilidad mezclada cuando se tiene un modelo de incertidumbre aditivo a la salida. Los resultados se aplican a un robot planar rotacional de dos grados de libertad, a un motor de CD y a un sistema de dos masas.

Propuesta de un modelo de normas de control interno basado en el informe del comité de organizaciones que patrocina la comisión treadway (COSO) en el subsistema de tesoreria de la Universidad de El Salvador.

El control de las operaciones de una entidad cada vez es más complejo, es por eso que se han desarrollado nuevos conceptos de Control Interno, para mantener la dirección al cumplimiento de los objetivos, la consecución de la misión y prevenir de esta forma, los cambios que se dan en un ambiente económico. Los controles internos promueven la eficiencia, reducen los riesgos y aseguran la confiabilidad de los estados financieros y cumplimiento de las leyes y regulaciones. Para una mejor comprensión del control interno es importante tomar en cuenta los cinco componentes que resultan básicos para el estudio de la situación de una entidad estos son: Ambiente de Control, Valoración de Riesgos, Actividades de Control, Información y Comunicación y Monitoreo. De acuerdo con lo expuesto anteriormente, se presenta el informe final de la investigación titulada: “Propuesta de un Modelo de Normas de Control Interno Basado en el Informe del Comité de Organizaciones que Patrocina la Comisión Treadway (COSO) en el Subsistema de Tesorería de la Universidad de El Salvador.” con el propósito de generar eficiencia en las operaciones de la misma. Para llevar a cabo la investigación se utilizó la herramienta recomendada por el Informe COSO, en la cual se evalúa la aplicación del control interno en las actividades sé que realizan, basándose en los cinco componentes mencionados anteriormente. Como resultado, se determinó que en el Subsistema de Tesorería falta contar con las herramientas suficientes para una efectiva aplicación de controles internos, mejorar la comunicación, tanto interna como externa, y los sistemas de información con que cuenta y realizar una adecuada asignación de roles y responsabilidades para asegurar el éxito en la aplicación de la normativa. Finalmente, la realización de dicha evaluación permitió la elaboración de la propuesta de un modelo de normas de control interno bajo el Informe COSO con la que se pretende ayudar al Subsistema de Tesorería a cumplir los objetivos, asegurar la confiabilidad de la información financiera y a cumplir con las leyes y regulaciones aplicables.