Omnidirectional Depth Computation from a Single Image

Omnidirectional cameras offer a much wider field of view than the perspective ones and alleviate the problems due to occlusions. However, both types of cameras suffer from the lack of depth perception. A practical method for obtaining depth in computer vision is to project a known structured light pattern on the scene avoiding the problems and costs involved by stereo vision. This paper is focused on the idea of combining omnidirectional vision and structured light with the aim to provide 3D information about the scene. The resulting sensor is formed by a single catadioptric camera and an omnidirectional light projector. It is also discussed how this sensor can be used in robot navigation applications

Accuracy estimation of a new omnidirectional 3D vision sensor

We present a computer vision system that associates omnidirectional vision with structured light with the aim of obtaining depth information for a 360 degrees field of view. The approach proposed in this article combines an omnidirectional camera with a panoramic laser projector. The article shows how the sensor is modelled and its accuracy is proved by means of experimental results. The proposed sensor provides useful information for robot navigation applications, pipe inspection, 3D scene modelling etc

Calibration of a Structured Light-Based Stereo Catadioptric Sensor

Catadioptric sensors are combinations of mirrors and lenses made in order to obtain a wide field of view. In this paper we propose a new sensor that has omnidirectional viewing ability and it also provides depth information about the nearby surrounding. The sensor is based on a conventional camera coupled with a laser emitter and two hyperbolic mirrors. Mathematical formulation and precise specifications of the intrinsic and extrinsic parameters of the sensor are discussed. Our approach overcomes limitations of the existing omni-directional sensors and eventually leads to reduced costs of production

Catadioptric stereo based on structured light projection

La percepció per visió es millorada quan es pot gaudir d'un camp de visió ampli. Aquesta tesi es concentra en la percepció visual de la profunditat amb l'ajuda de càmeres omnidireccionals. La percepció 3D s'obté generalment en la visió per computadora utilitzant configuracions estèreo amb el desavantatge del cost computacional elevat a l'hora de buscar els elements visuals comuns entre les imatges. La solució que ofereix aquesta tesi és l'ús de la llum estructurada per resoldre el problema de relacionar les correspondències. S'ha realitzat un estudi sobre els sistemes de visió omnidireccional. S'han avaluat vàries configuracions estèreo i s'ha escollit la millor. Els paràmetres del model són difícils de mesurar directament i, en conseqüència, s'ha desenvolupat una sèrie de mètodes de calibració. Els resultats obtinguts són prometedors i demostren que el sensor pot ésser utilitzat en aplicacions per a la percepció de la profunditat com serien el modelatge de l'escena, la inspecció de canonades, navegació de robots, etc.

La Biblioteca de Catalunya: una difusió del patrimoni amb visió de futur

Màster Oficial en Estudis Avançats en Història de l'Art. Curs: 2008-2009. Directora: Imma Socias

Del Big Bang a l'Homo Sapiens Sapiens. Una visió evolutiva global de la Història de l'Univers

Crec que un resum lleugerament informal pot animar al lector a endinsar-se en el seriós contingut del llibre. S'aixeca el teló (fa uns tretze mil set cents milions d'anys) amb un "chupinazo" que deixa en ridícul als dels "sanfermines". L' entropia comença a augmentar ... i ja no pararà! L'empat inicial entre la matèria i l' antimateria es decanta a favor de la matèria, encara que per molt poc! Matèria i antimatèria s'anihilen, però el lleuger excés de matèria fa que en l'anihilació en quedin suficients traces per a que la funció pugui continuar. Existeix un antimón d'antimatèria que transcorre en un antitemps i en el qual un antiCastells format de D-aminoàcids i L-carbohidrats ha escrit un antillibre? L'univers ja s'ha refredat suficientment per a que el deuteri pugui perviure un xic: via lliure a la formació de l'heli-4 (etapa còsmica). La matèria s'organitza ostensiblement: neix el Sistema de Períodes (etapa estel·lar). Els estels exploten i la pols formada embruta tot l'espai interestel·lar (etapa interestel·lar). Visita al "zoo molecular": molt carboni i molt enllaç triple. Espècies molt reactives que no reaccionen ... per no trobar amb què! El futbol, va també envair l'espai? En el tebi oceà, la matèria continua la seva escalada de la complexitat (etapa planetària). Apareix la vida: però, què és la vida? Fi de l'evolució determinista i començament de l'evolució contingent (etapa biològica). Justificada alarma entre els anaerobis: qui ha deixat escapar aquest gas (oxigen) tan verinós? El miracle de la vida en un univers hostil. L'arsenal d'armes preventives i defensives: vitamines C i E, catalasa, peroxidases, dismutases superoxídiques, etc. La meravella del transport electrònic. Com es possible tanta perfecció? L'escalada de la complexitat prossegueix acceleradament. Finalment, s'arriba a l'Homo sapiens sapiens: podria no ser com és? Millor canviar l'entorn que canviar l'Homo: l'evolució biològica s'ha acabat. Comença l'evolució cultural o social. La possible existència de vida i de vida intel·ligent extra-terrestres. La inevitable protagonisme de la Química dels derivats del carboni. El Principi antropo-cosmològic: realment, estem sols?

La Visió d'AQSENSE

Potència i velocitat. Aquests són els atributs amb els quals la premsa alemanya especialitzada en visió artificial ha definit el software de captura de formes que comercialitza AQSENSE, una empresa amb projecció internacional que té la seu al Parc Científic i Tecnològic de Girona

Entorn de programació pel robot Stäubli mitjantçant MatLab, aplicació a un sistema de recol·lecció de peces basat en visió artificial

Els objectius del projecte són: realitzar un intèrpret de comandes en VAL3 que rebi les ordres a través d’una connexió TCP/IP; realitzar una toolbox de Matlab per enviar diferents ordres mitjançant una connexió TCP/IP; adquirir i processar mitjançant Matlab imatges de la càmera en temps real i detectar la posició d’objectes artificials mitjançant la segmentació per color i dissenyar i realitzar una aplicació amb Matlab que reculli peces detectades amb la càmera. L’abast del projecte inclou: l’estudi del llenguatge de programació VAL3 i disseny de l’ intèrpret de comandes, l’estudi de les llibreries de Matlab per comunicació mitjançant TCP/IP, per l’adquisició d’imatges, pel processament d’imatges i per la programació en C; el disseny de la aplicació recol·lectora de peces i la implementació de: un intèrpret de comandes en VAL3, la toolbox pel control del robot STAUBLI en Matlab i la aplicació recol·lectora de peces mitjançant el processament d’imatges en temps real també en Matlab

La neo educaci??n liberal : una visi??n general acerca de las ideas neoliberales sobre educaci??n

Resumen tomado de la publicaci??n

Participaci??n en la escuela : visi??n cr??tica y propuestas para su mejora

Resumen tomado de la publicaci??n

Luces y sombras de la reforma de la Formaci??n Profesional : la visi??n de los profesores de ense??anza secundaria

Resumen tomado de la publicaci??n

Millora d’un prototipus de control de qualitat de producció de paper pintat basat en visió per computador

L’objectiu d’aquest projecte és realitzar l’anàlisi, disseny i implementació d’una nova eina per analitzar les diferencies entre el paper que s’està produint i les mostres de referència, que millori els resultats obtinguts pel prototipus anterior i faciliti la interpretació dels resultats obtinguts, per part dels operaris de l’empresa. Partint de dos imatges escannejades que anomenem patró i mostra, que corresponen respectivament a les imatges de referència i de la mostra de producció

Desenvolupament d’un sistema de visió estereoscòpica per a la reconstrucció tridimensional d’objectes

El projecte consisteix en analitzar, dissenyar i desenvolupar un sistema estèreo binocular (format per dues càmeres) sobre un suport que ofereixi la mobilitat i portabilitat necessària per utilitzar-lo de forma independent, és a dir, sense necessitat de connexió a un ordinador, ja que normalment, els sistemes de visió per computador solen incorporar un ordinador amb un frame grabber (placa de captura d’imatges). Per a dur a terme el sistema estèreo més adient, s’analitzaran els requeriments necessaris, s’estudiaran diferents alternatives, i finalment, es desenvoluparà i es demostrarà el funcionament del sistema en qüestió

Integració d’un sistema de visió per computador a una cèl·lula flexible de transport

L’objectiu d’aquest projecte final de carrera és millorar les prestacions de la cel·la de fabricació actual duent a terme les següents fites: integració d’un sistema de visió artificial a la plataforma. Aquest sistema ha de permetre la detecció i anàlisi dels objectes transportats, augmentant les seves possibilitats de manipulació i classificació. Es pretén eliminar la restricció actual que obliga a col•locar les peces en una posició fixa de la safata de transport; control centralitzat del procés a través d’un ordinador. El procés serà operat a través d’un computador industrial, el qual controlarà els diferents sistemes que componen la cel·la per tal que duguin a terme les seves funcions de forma coordinada; disseny i implementació d’una API del sistema. Es desenvoluparà la llibreria de control del sistema per tal de facilitar la programació del procés

Reconeixement de cd-roms musicals mitjançant visió per computador

Dissenyar, implementar i testejar un sistema per classificar imatges: disseny d’un sistema que primer aprèn com són les imatges d’una classe a partir d’un conjunt d’imatges d’entrenament i després és capaç de classificar noves imatges assignant-les-hi l’ etiqueta corresponent a una de les classes “apreses”. Concretament s’analitzen caràtules de cd-roms, les quals s’han de reconèixer per després reproduir automàticament la música del seu àlbum associat