Método de correspondência para sistemas de visão multi-câmara

Os sistemas de perceção visual são das principais fontes de informação sensorial utilizadas pelos robôs autónomos, para localização e navegação em diferentes meios de operação. O objetivo passa por obter uma grande quantidade de informação sobre o ambiente que a câmara está a visualizar, processar e extrair informação que permita realizar as tarefas de uma forma e ciente. Uma informação em particular que os sistemas de visão podem fornecer, e a informação tridimensional acerca do meio envolvente. Esta informação pode ser adquirida recorrendo a sistemas de visão monoculares ou com múltiplas câmaras. Nestes sistemas a informação tridimensional pode ser obtida recorrendo a técnica de triangulação, tirando partido do conhecimento da posição relativa entre as câmaras. No entanto, para calcular as coordenadas de um ponto tridimensional no referencial da câmara e necessário existir correspondência entre pontos comuns às imagens adquiridas pelo sistema. No caso de más correspondências a informação 3D e obtida de forma incorreta. O problema associado à correspondência de pontos pode ser agravado no caso das câmaras do sistema terem características intrínsecas diferentes nomeadamente: resolução, abertura da lente, distorção. Outros fatores como as orientações e posições das câmaras também podem condicionar a correspondência de pontos. Este trabalho incide sobre problemática de correspondência de pontos existente no processo de cálculo da informação tridimensional. A presente dissertação visa o desenvolvimento de uma abordagem de correspondência de pontos para sistemas de visão no qual é conhecida a posição relativa entre câmaras.

Coordenação de veículo de inspecção subaquática com veículo de superfície autónomo

O LSA/ISEP(Laboratório de sistemas Autónomos do Instituto Superior de Engenharia do Porto) tem vindo nos últimos anos a desenvolver sistemas robóticos inovadores para operação em ambiente marinho sendo o veículo de superfície autónomo ROAZ II um exemplo de renome internacional. Neste contexto, e tendo em vista a satisfação dos requisitos parciais conducentes à obtenção do grau de Mestre em Eng. Electrotécnica e de Computadores - Ramo de Sistemas Autónomos do ISEP, o presente trabalho visou a integração de um robô submarino operado remotamente (ROV) com o robô de superfície ROAZ II. Esta solução inovadora de operação coordenada e integrada de um ASV/ROV permite dotar o ASV de mobilidade e visão subaquática. Após a caracterização e análise de requisitos de diversos cenários operacionais foi apresentada uma arquitectura de controlo coordenado dos dois veículos baseada em manobras de controlo descritas por autómatos híbridos. Os dois veículos foram modelados e as manobras coordenadas projectadas foram validadas com um simulador em ambiente Matlab/Simulink. Foi desenvolvido um sistema de localização relativa do ROV através da fusão sensorial de um sistema INS com um sistema acústico USBL utilizando um filtro EKF. O veículo ROV (VideoRay) do LSA foi instrumentado com os sensores necessários e efectuada a integração de hardware e software com o ASV ROAZ II permitindo a operação remota. Foi realizada uma missão demonstrativa de inspecção de pilares subaquáticos em cenário real com a operação conjunta dos dois robôs.

Una visi??n hist??rica y comparativa actual sobre los sistemas de atenci??n a la infancia desprotegida en la Comunidad Aut??noma del Pa??s Vasco

Se expone desde un punto de vista hist??rico-evolutivo las caracter??sticas generales del entramado institucional y administrativo en el que se insertan las pr??cticas de los profesionales, especialmente la de los educadores y educadoras sociales que intervienen con la infancia en desprotecci??n en la comunidad aut??noma del Pa??s Vasco.

Los procesos de cambio de las pol??ticas p??blicas sobre orientaci??n y apoyo a la escuela : an??lisis comparado de sistemas vigentes y emergentes : estudio m??ltiple de casos en una muestra de comunidades aut??nomas

Resumen basado en el de la publicaci??n

Configurador de sistemas distribuídos de controlo especificados através de redes de Petri IOPT

O objetivo principal deste trabalho é desenvolver um protótipo de ferramenta que permita a geração de ficheiros de configuração de sistemas distribuídos de controlo em plataformas específicas permitindo a integração de um conjunto de componentes previamente definidos. Cada componente é caracterizado como um módulo, identificando-se o conjunto de sinais e eventos de entrada e saída, bem como o seu comportamento, normalmente especificado através de um modelo em redes de Petri IOPT – RdP-IOPT (Input-Output Place-Transitions). O formato PNML (Petri Net Markup Language) será utilizado para a representação de cada componente. Os componentes referidos poderão ser obtidos através de vários métodos, nomeadamente através de ferramentas em desenvolvimento, que se encontram disponíveis em http://gres.uninova.pt/IOPT-Tools/ e também através da sua edição no editor de IOPT, como resultado da partição de um modelo expresso em IOPT, utilizando o editor Snoopy-IOPT em conjugação com a ferramenta SPLIT. Serão considerados várias formas para interligação dos componentes, incluindo-se ligações diretas e wrappers assíncronos num contexto de sistemas Globalmente Assíncronos Localmente Síncronos - GALS bem como diferentes tipos de barramentos e ligações série, incluindo Network-On-Chip específicos. A descrição da interligação entre componentes é gerada automaticamente pela ferramenta desenvolvida, tendo em conta resultados de dissertações de mestrado anteriores. As plataformas especificas de suporte à implementação incluem FPGA’s da serie Xilinx Spartan3,3E e Xilinx Virtex, e várias placas de desenvolvimento.

Sistemas alternativos de comunicaci??n en centros espec??ficos andaluces

Resumen basado en el de la revista

La formaci??n permanente del profesorado para la integraci??n de las tecnolog??as de la informaci??n y la comunicaci??n en la Comunidad Aut??noma de Canarias

Se reconstruyen y analizan las pol??ticas de formaci??n permanente del profesorado para la integraci??n curricular de las T.I.C.s, puestas en marcha durante los a??os ochenta y noventa en la Comunidad Aut??noma de Canarias. 10 CEPs de la Provincia de Tenerife. En el primer estudio, se aborda la relaci??n entre las sociedades de la informaci??n, las tecnolog??as de la informaci??n y la comunicaci??n y la educaci??n escolar. El segundo, se adentra en las pol??ticas de integraci??n pedag??gica puestas en marcha por las instituciones internacionales, nacionales, locales o regionales desde los a??os ochenta hasta principios de dos mil. Por ??ltimo, en el tercer cap??tulo se aborda la formaci??n del profesorado para la integraci??n curricular de las TICs, y se recoge las pol??ticas de formaci??n permanente desarrolladas en Espa??a desde los a??os sesenta hasta principios de dos mil, as?? como las dimensiones formativas que deben contemplarse en los modelos de formaci??n del profesorado. La investigaci??n queda estructurada en tres estudios, en los cuales se abordan las distintas acciones institucionales y actividades de formaci??n del profesorado para la integraci??n curricular de las TICs, puestas en marcha por la Consejer??a de Educaci??n, Cultura y Deportes del Gobierno de Canarias, durante los a??os ochenta y noventa. En este sentido, en el primer estudio se analizan los cursos de perfeccionamiento y proyectos de innovaci??n; en el segundo, se reconstruyen y analiza el desarrollo de los Programas Institucionales para la integraci??n curricular de estas tecnolog??as, siendo objeto de estudio el Proyecto ??baco, el Programa de Medios Audiovisuales y el Proyecto de Nuevas Tecnolog??as; y en el tercer estudio se reconstruyen y analizan las caracter??sticas y la evoluci??n de los sistemas de apoyo de los Centros de Profesores en el ??mbito de las TICs. Cuestionarios, entrevista y an??lisis de documento. Se ha utilizado otras variables como: bases de datos; grupos de trabajo; equipo de centros, proyectos de innovaci??n y formaci??n de centros. Por otro lado, a partir de los instrumentos descritos, se procede con cada Programa de la siguiente manera: categorizaci??n de la informaci??n (elaboraci??n de categor??as y subcategor??as); representaci??n de los resultados (elaboraci??n de matrices) y triangulaci??n de los resultados obtenidos en cada matriz y en funci??n de los documentos y la entrevista. El modelo de formaci??n permanente del profesorado para la integraci??n de estas tecnolog??as, puesto en marcha por la Administraci??n Educativa Canaria en los a??os ochenta y noventa, se ha caracterizado por ser objeto de cambios importantes en la organizaci??n de las acciones institucionales. Sin embargo, estos cambios se encuentran orientados por las modificaciones y evoluciones de los estudios sobre la Formaci??n del Profesorado en general, observ??ndose una ausencia de criterios en cuanto a las caracter??sticas propias de la formaci??n del profesorado en el ??mbito de las tecnolog??as, as?? como de los procesos y factores que influyen en la integraci??n curricular de dichas tecnolog??as. En este sentido, se se??ala que se ha mantenido inalterable los ??mbitos de conocimiento, dominando durante estos a??os una formaci??n dirigida a capacitar al profesorado para el uso instrumental de las tecnolog??as inform??ticas. Adem??s, se ha desarrollado un modelo mecenicista de formaci??n, caracterizado por partir de una formaci??n del profesorado como usuario, como base y fundamento para el uso e integraci??n de las tecnolog??as inform??ticas como recurso did??ctico en los procesos de ense??anza y aprendizaje. Las conclusiones apuntan a la necesidad de que la Administraci??n educativa reflexione sobre las l??neas que caracterizan los procesos de integraci??n pedag??gica y formaci??n del profesorado en el ??mbito de las tecnolog??as, y retomen las experiencias desarrolladas en los a??os anteriores, con el fin de definir una pol??tica clara y coherente, que supere la concepci??n dominante de la integraci??n como dotaci??n de equipos a los centros educativos y de la formaci??n del profesorado como usuario de estas tecnolog??as.

El absentismo en la ense??anza universitaria : un obst??culo para la participaci??n y el trabajo aut??nomo del alumnado

Resumen tomado de la publicaci??n

Estructura latente y fiabilidad de las dimensiones que explican el impacto de los sistemas de gesti??n de calidad en los centros educativos

Resumen basado en el de la publicaci??n

Hacia la integraci??n de los sistemas de formaci??n para el empleo : una perspectiva desde Andaluc??a

Resumen basado en el de la publicaci??n

Revisão dos sistemas de classificação da qualidade superficial do betão à vista

Sendo o material de construção mais utilizado atualmente, o betão tem vindo a ser sucessivamente melhorado de modo a responder às crescentes exigências técnicas, estéticas, funcionais e ambientais impostas pelos projetistas no que toca à sua utilização. De entre estas exigências destaca-se a utilização de paramentos com elevado desempenho a nível estético de modo a corresponderem aos objetivos idealizados pela arquitetura. Desta forma, têm vindo a ser cada vez mais desenvolvidos os betões com elevado desempenho a nível arquitetónico, onde se englobam os betões à vista quer nas suas cores usuais – cinzento e branco - como os betões coloridos. A aplicação de betão à vista requer um grande conhecimento do material e do seu comportamento bem como das técnicas de fabrico e aplicação. Desta forma, e de modo a que se consiga um resultado final com elevada qualidade em termos visuais será necessária uma grande dose de cuidados durante todas as fases do processo construtivo. Nos últimos anos, as associações de fabricantes de betão e/ou de cofragem, têm tido um papel importante na definição de tópicos relacionados com o acabamento do betão à vista e realizaram um esforço para documentar e estabelecer critérios de classificação superficial do betão. Este artigo apresenta uma revisão dos sistemas de classificação da qualidade superficial do betão à vista

Homogeneidade e heterogeneidade nos sistemas educacionais: Argentina, Brasil, Chile e México

This study focus on the reconfiguration of educational management in Argentina, Brazil, Chile and Mexico, which was promoted by the new logic of social regulation and the new role attributed to the State, considering each country's own historicity. So, the cultural factors that interfere on the dynamics of the 90' school reform are analyzed. Aspects that show the homogeneity or heterogeneity of these reforms in the region, as well as local specificities that block out the concretization of the reform are underlined. It is shown that the historicity that characterizes the educational reform has taken, in each country, a form that can be called, in Mexico, conservative rupture; in Chile, conservative continuity; in Brazil, conservative renovation; and, in Argentina, interrupted rupture. Some conclusions about the impact of educational reform in the selected countries are recuperated through the analysis of 186 academic texts on the subject.

Sistemas aquosos bifásicos: fundamentos e aplicações para partição/purificação de proteínas

By the year 2005 the world biochemical market will reach an estimated $ 100 billion and separation processes are a vital link between lab discoveries and the fulfillment of this commercialization potential. The practical application of aqueous two-phase systems (ATPS) to extraction processes has been exploited for several years for the recovery of biological products. Unfortunately, this has not resulted in an extensive presence of the technique in commercial processes. In this paper a critical overview of the fundamental thermodynamic properties related to formation of aqueous two-phase systems and their application to extraction and purification of bioparticules is presented.

Sistematização do dimensionamento técnico e econômico de sistemas fotovoltaicos isolados por meio de programa computacional

One of the main referring subjects to the solar energy is how to compare it economically with other sources of energy, as much alternatives as with conventionals (like the electric grid). The purpose of this work was to develop a software which congregates the technical and economic main data to identify, through methods of microeconomic analysis, the commercial viability in the sizing of photovoltaic systems, besides considering the benefits proceeding from the proper energy generation. Considering the period of useful life of the components of the generation system of photovoltaic electricity, the costs of the energy proceeding from the conventional grid had been identified. For the comparison of the conventional sources, electric grid and diesel generation, three scenes of costs of photovoltaic panels and two for the factor of availability of diesel generation had been used. The results have shown that if the cost of the panels is low and the place of installation is more distant of the electric grid, the photovoltaic system becomes the best option.

Teores de nutrientes na alface irrigada com água residuária aplicada por sistemas de irrigação

A trial was carried out to evaluate the chemical composition in the aerial part of lettuce, cv. 'Elisa', irrigated with wastewater treated with constructed wetland and source deposit water, grown on a Rhodic Hapludox Soil, using the irrigation systems sprinkle, subsurface drip and surface drip irrigation. The experiment was carried out from August 17th to October 3rd of 2001 and the chemical analyses of the lettuce were accomplished to 47 days after transplanting of the seedling. The aerial part of the lettuce was analyzed as for the levels of total nitrogen, nitrate, phosphorus, potassium, calcium, magnesium, sulfur, iron, manganese, copper, zinc, sodium, boron, cobalt and molybdenum. The sodium and the sulfur presented higher levels than the maximum suitable in the aerial part of the lettuce and the smallest level of magnesium, while other chemical elements analyzed were normal and appropriate considering the standard for well-nourished plants, not being influenced by the water type. The sodium was the chemical element that presented the highest levels in the aerial part of the lettuce in the treatments irrigated with wastewater, presenting significant difference in relationship to the treatments irrigated with source deposit water in the three irrigation systems. The use of the different irrigation systems by the application of wastewater treated with constructed wetland did not interfere in the levels of nutrients in the aerial part of the lettuce.