249 resultados para Maneuver evasive


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Orientador: Doutor, José Domingos Silva Fernandes

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A intervenção humana no manuseamento de veículos submarinos operados remotamente (ROVs) é um requisito necessário para garantir o sucesso da missão e a integridade do equipamento. Contudo, a sua teleoperação não é fácil, pelo que a condução assistida destes veículos torna-se relevante. Esta dissertação propõe uma solução para este problema para ROVs de 3DOF (surge, heave e yaw). São propostas duas abordagens distintas – numa primeira propõe-se um sistema de controlo Image Based Visual Servoing (IBVS) tendo em vista a utilização exclusiva de uma câmara (sensor existente neste tipo de sistemas) por forma a melhorar significativamente a teleoperação de um pequeno ROV; na segunda, propõe-se um sistema de controlo cinemático para o plano horizontal do veículo e um algoritmo de uma manobra capaz de dotar o ROV de movimento lateral através de uma trajectória dente-de-serra. Demonstrou-se em cenários de operação real que o sistema proposto na primeira abordagem permite ao operador de um ROV com 3DOF executar tarefas de alguma complexidade (estabilização) apenas através de comandos de alto nível, melhorando assim drasticamente a teleoperação e qualidade de inspecção do veículo em questão. Foi também desenvolvido um simulador do ROV em MATLAB para validação e avaliação das manobras, onde o sistema proposto na segunda abordagem foi validado com sucesso.

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Tax evasion and fraud threaten the economic and social objectives of modern tax systems, precluding the state funding for the satisfaction of collective needs and the fair distribution of wealth, being a violation of basic principles and values of our society. In tax law, to give tax administration the necessary powers to supervise and control the information provided by taxpayers and combat tax evasion and fraud, over the last years the grounds for a derogation of bank secrecy without judicial authorization have been extended, which raises some constitutional compatibility issues. Similarly, this tendency of making this legal regime more flexible and increasing automatic exchange of information has been followed by the European Union and the international community. Banking secrecy, as a professional secrecy, is an instrument to protect the right to privacy but also appears as an anti-abuse and repressive mechanism of evasive and fraudulent behaviors. Because of the conflict of interests will always be necessary to make a practical agreement between them, ensuring the legality and the due guarantees of the taxpayers but also an effective way to combat tax evasion and fraud. Bank secrecy cannot be one method to, behind the right to privacy, taxpayers practice illegal activities. But the practice of these irregular conducts also does not justify a total annihilation of the right to banking secrecy, uncovering all documents and bank information’s. Although considering the legislative changes, the administrative derogation of bank secrecy will always be what the tax administration does of it.

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PURPOSE: Implanted venous access devices (IVADs) are often used in patients who require long-term intravenous drug administration. The most common causes of device dysfunction include occlusion by fibrin sheath and/or catheter adherence to the vessel wall. We present percutaneous endovascular salvage techniques to restore function in occluded catheters. The aim of this study was to evaluate the feasibility, safety, and efficacy of these techniques. METHODS AND MATERIALS: Through a femoral or brachial venous access, a snare is used to remove fibrin sheath around the IVAD catheter tip. If device dysfunction is caused by catheter adherences to the vessel wall, a new "mechanical adhesiolysis" maneuver was performed. IVAD salvage procedures performed between 2005 and 2013 were analyzed. Data included clinical background, catheter tip position, success rate, recurrence, and rate of complication. RESULTS: Eighty-eight salvage procedures were performed in 80 patients, mostly women (52.5 %), with a mean age of 54 years. Only a minority (17.5 %) of evaluated catheters were located at an optimal position (i.e., cavoatrial junction ±1 cm). Mechanical adhesiolysis or other additional maneuvers were used in 21 cases (24 %). Overall technical success rate was 93.2 %. Malposition and/or vessel wall adherences were the main cause of technical failure. No complications were noted. CONCLUSION: These IVAD salvage techniques are safe and efficient. When a catheter is adherent to the vessel wall, mechanical adhesiolysis maneuvers allow catheter mobilization and a greater success rate with no additional risk. In patients who still require long-term use of their IVAD, these procedures can be performed safely to avoid catheter replacement.

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Transcript [original spelling and grammar retained]: Sacketts Harbour 26th Sept. 1813. Dear wife. From this you are informed that I am in health at this Date. When I last wrote to you I some expected to go upon and expedition but to us unknown we sat out and went up the Lake 3 Days Landed at Oswego The British Fleet appeared off, and we returned and saw our fleet upon our return, I think that our Regt. going was only a maneuver to get the Fleet out that our Fleet might come a threat[?] of them We expect to embark immediately into Canada as preparations are making to convey us over to them we are anxious to commence an action with them. Troops are daily coming in to the Harbour to take the Stand in our absence, we shall not be here 3 days before we try their[?] Powder. they are daily defecting[?] to us from Canada very fearful of the consequence of our Resisting[?] of them…our Fleet is now out and has been for 6 or 7 days. The Lake Erie fleet has done great things. I hope ours will be as successful. I think that our Generals are waiting to hear from them as every thing is ready[?] of to embark various opinions reflecting were we shall attack them some say at Kingston others at Montreal and others at Prescot—Mr. William Butler and D[?]…are well and in Spirits, Sergt Daniel White is very hearty for him, M. Samuel C[?] is well and in good health Benjm Thompson is well Charles Bryant is well [?] is well Eben[?] Smith is very much plagued with the Rheumatik Disease[?] he……… his limbs very often for being Crippled[?] he is at the Hospital I often visit it to see the sick Jacob Barnes is at the Hospital but recovering fast been very sick. Luther Gregory is at the Hospital and on the recovery, Sergt. L[?] & Smith are well, Henry ………[?] is well, very healthy have not more die here than 3…[?]to the best of my knowledge. I will make a few remarks upon the place it abounds in Lime Rock more than Thomaston and not every person to my knowledge burn it, and in the whole Town not but one Pump that supplies the Towns People and Soldiers and a ………[?] of such a Lake of water the Lake water is good for drinking but the water near the Shore is exposed to all kind of filth being thrown into it. The officers with whom I have been with have used me kindly and I get quietly by them. The Lieut. Downer who recruits at Thomaston tell me he has thots[?] of Leaving the army if so I must say I am greatly sorry as he was my ……[?] friend although he Left us and went in a northern Company it is a Company……………[?]worthy an officer as he proves to be, I cannot get any higher than a Sergeant or Quarter Master Sergeant which I may have without any friends at Thomaston assisting me. I am a Sergeant and Sergeant Daniel White is expecting[?] to be a Quarter Master Sergeant, and a number of his friends from Thomaston have went to their Major for him in the 9th Regt Major….[?] and he expects to obtain a Commission as I ……[?] expect to be promoted and it died away he will have the Laugh upon me, I wish that My Friend Dawes would[?] put the question to Col. Foot? to write to our Col. E.W. Ripley if he has …[?]in the …[?]taken by him and others of my …[?] friends[?]. I expect to come home this winter without fail. I remain your Loving Husband till Death. John Bentley for Betsey Bentley Thomaston P.S. The next Letter will be ……[?]to Mr. Dawes[?] and shall write as soon as our Fleet arrives or if we are ordered off tomorrow shall write before I leave this Place. I have understood that many letters have been ……[?]to me. I have received only 2 from Mary, one from Mr. Dawes, one from William Thompson and have answered them please to write……[?]to S. Harbour.

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Leigh Hunt's authorship of "A legend of Florence" (1840) — a drama inspired by the rich cultural, intellectual, and political climate of Italy — reflects, as Michael Eberle-Sinatra demonstrates in the final essay of the first section, not only a literary exchange between England and Italy, but argues that during the creation of his play, Hunt engaged in his own version of border crossing as he managed the transition between writing about and writing for the stage. A complex maneuver that required Hunt to rech beyond his own intellectual boundaries, the shift from critic to dramatist challenged and enriched his thoughts regarding the work of the theater.

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The control of aerial gymnastic maneuvers is challenging because these maneuvers frequently involve complex rotational motion and because the performer has limited control of the maneuver during flight. A performer can influence a maneuver using a sequence of limb movements during flight. However, the same sequence may not produce reliable performances in the presence of off-nominal conditions. How do people compensate for variations in performance to reliably produce aerial maneuvers? In this report I explore the role that passive dynamic stability may play in making the performance of aerial maneuvers simple and reliable. I present a control strategy comprised of active and passive components for performing robot front somersaults in the laboratory. I show that passive dynamics can neutrally stabilize the layout somersault which involves an "inherently unstable" rotation about the intermediate principal axis. And I show that a strategy that uses open loop joint torques plus passive dynamics leads to more reliable 1 1/2 twisting front somersaults in simulation than a strategy that uses prescribed limb motion. Results are presented from laboratory experiments on gymnastic robots, from dynamic simulation of humans and robots, and from linear stability analyses of these systems.

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La hiperventilación ha sido una maniobra común en el manejo anestésico de procedimientos neuroquirúrgicos. Hace unos años existía el escepticismo médico si esto resultaba en isquemia cerebral, hoy sabemos que es perjudicial y deteriora el estado y pronóstico del paciente.

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Objective: To determine the effect of ankle joint mobilization on the H reflex amplitude of thesoleus muscle in people with spasticity. Materials and methods: A quasi-experimental study withcrossover design and simple masking was conducted in 24 randomized subjects to initiate thecontrol or experimental group. Traction and rhythmic oscillation were applied for five minutesto the ankle joint. H wave amplitude changes of Hoffmann reflex (electrical equivalent of themonosynaptic spinal reflex) was assessed, stimulating the tibial nerve at the level of the poplitealfossa and recording in the soleus muscle. In each subject 12 measurements were taken: basalrate, during and after mobilization. Changes in H reflex amplitude were calculated in relationto basal measurement. For each measurement a hypothesis test was performed (Student t test).Results: In groups of patients with brain injury and incomplete spinal cord injury, a significantdifference was found between measurements of both studies, concerning variation in H reflexamplitude during the application of joint mobilization techniques, with a decrease in the experimentalgroup and an increase in the control group. In contrast, no significant differences werefound after mobilization therapy. Patients with complete spinal cord injury showed no significantdifferences in any measurements. Conclusion: We demonstrate the effectiveness of jointmobilization in the decrease of H reflex amplitude in patients with brain injury or incompletespinal cord injury during the mobilization maneuver, but no residual effect after completion ofthe trial. This research showed no evidence regarding excitability reduction in complete spinalcord injury. We suggest that therapeutic interventions to decrease muscle tone based on the jointmobilization should be reconsidered.

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Introducción: La calidad de las compresiones torácicas tiene importancia durante la reanimación pediátrica y se ve afectada por diversos factores como la fatiga del reanimador, esta puede verse condicionada por las características de las compresiones establecidas según la presencia o ausencia de un dispositivo avanzado en la vía aérea determinando la interrupción continuidad de las mismas. En este estudio se realizó una simulación clínica, evaluando la presencia de fatiga del reanimador frente a pacientes con y sin dispositivo avanzado de la vía aérea. Metodología: Se incluyeron 12 participantes, quienes realizaron compresiones torácicas a un simulador clínico, tanto para el caso de la maniobra 1 correspondiente a ciclos interrumpidos con el fin de proporcionar ventilaciones, como para el caso de la maniobra 2 en la que la actividad fue continua. Se midieron calidad de compresiones, VO2 max y fatiga mediante escala de Borg RPE 6-20. Resultados: La calidad de las compresiones disminuyó en ambos grupos después del minuto 2 y más rápidamente cuando fueron ininterrumpidas. La fatiga se incrementó cuando las compresiones fueron continuas. Discusión: Se evidencia una relación directamente proporcional del aumento de la fatiga en relación al tiempo de reanimación e inversamente proporcional entre la calidad de las compresiones y la sensación de cansancio, en especial después del minuto 2. Un tiempo de 2 minutos podría ser el tiempo ideal para lograr compresiones de calidad y para realizar el reemplazo de la persona que realiza las compresiones.

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Maximally effective concentrations of endothelin-1 (ET-1), acidic FGF (aFGF), or 12-O-tetradecanoylphorbol-13-acetate (TPA) activated mitogen-activated protein kinase (MAPK) by 3-4-fold in crude extracts of myocytes cultured from neonatal rat heart ventricles. Maximal activation was achieved after 5 min. Thereafter, MAPK activity stimulated by ET-1 or aFGF declined to control values within 1-2 h, whereas activation by TPA was more sustained. Two peaks of MAPK activity (a 42- and a 44-kDa MAPK) were resolved in cells exposed to ET-1 or aFGF by fast protein liquid chromatography on a Mono Q column. One major and one minor peak of MAPK kinase (MAPKK) was stimulated by ET-1 or aFGF. Cardiac myocytes expressed protein kinase C (PKC)-alpha, -delta, -epsilon and -zeta as shown immunoblotting. Exposure to 1 microM TPA for 24 h down-regulated PKC-alpha, -delta, and -epsilon, but not PKC-zeta. This maneuver wholly abolished the activation of MAPK on re-exposure to TPA but did not affect the response to aFGF. The effect of ET-1 was partially down-regulated. ET-1 stimulated phospho[3H]inositide hydrolysis 18-fold, whereas aFGF stimulated by only 30%. Agonists which initially utilize dissimilar signaling pathways may therefore converge at the level of MAPKK/MAPK and this may be relevant to the hypertrophic response of the heart.

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O tratamento cirúrgico dos tumores hepáticos tem sido um grande desafio na história evolutiva da cirurgia. No passado, as altas taxas de morbidade e mortalidade limitavam sua aplicação como opção terapêutica. O refinamento da técnica de ressecção hepática está associado a menores índices de mortalidade e morbidade peri-operatória e, embora, a mortalidade tenha sido reduzida a menos de 10% nos serviços especializados, a morbidade ainda é bastante significativa, sendo que a hemorragia grave e a embolia aérea permanecem como complicações graves das hepatectomias. O controle da perda sanguínea é o objetivo primordial durante este tipo de cirurgia. As técnicas descritas, com a finalidade de conter a hemorragia transoperatória, são aquelas associadas à redução do fluxo sanguíneo ao fígado, seja através da oclusão vascular aferente ou manobra de Pringle por clampeamento do pedículo hepático, seja por exclusão vascular total do órgão. Hepatectomias parciais podem ser realizadas com pequeno sangramento e, mesmo quando associadas a períodos prolongados de isquemia tecidual, não foram identificadas lesões parenquimatosas ou falência hepática persistente. A redução na necessidade de reposição de sangue, no período peri-operatório, está associada a menor morbidade e à diminuição significativa na incidência de sepse abdominal. O objetivo deste estudo foi o de avaliar uma série de hepatectomias parciais com oclusão do fluxo sanguíneo aferente, em pacientes portadores de patologias benignas e neoplasias malignas. Foram analisadas 60 hepatectomias em 59 pacientes com oclusão do fluxo sanguíneo aferente quanto a possíveis fatores de risco para morbidade e mortalidade, bem como a relação entre o tempo de isquemia hepática e a variação das transaminases, tempo de protrombina e bilirrubinas, e destes, com a evolução pós-operatória. A prevalência de complicações pós-operatórias foi de 43,3% e a mortalidade de 6,7%. O fator de risco significativo para mortalidade foi tempo cirúrgico mais prolongado, quando comparado com os pacientes que não foram a óbito. Para a morbidade pós-operatória, foram identificados como fatores de risco a idade acima de 60 anos, cirurgia por neoplasia maligna, parênquima hepático anormal, ou seja, presença de cirrose, esteatose ou colestase, perda sanguínea necessitando reposição de mais de uma unidade de sangue e outros procedimentos cirúrgicos concomitantes. Na análise multivariada por regressão logística, estes fatores de risco foram reduzidos, apenas, para presença de cirrose, esteatose ou colestase. O tempo de isquemia não apresentou relação com a morbi-mortalidade pós-operatória. A variação das transaminases foram mais acentuadas nos casos com maior tempo de isquemia, porém, retornaram aos níveis pré-operatórios em, aproximadamente, uma semana. Não houve variação de tempo de protrombina e bilirrubinas quanto ao tempo de isquemia. A variação de AST e ALT não foram diferentes entre os pacientes com e sem morbidade pós-operatória.

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As peculiaridades da atividade bancária - normalmente vista como fundamental à persecução do desenvolvimento, bem como bastante influenciada pelo direito - estimularam a emergência de um regime internacional de regulação da categoria. Tal advento se deu na esteira dos trabalhos realizados por organizações internacionais, como o Comitê da Basileia (BCBS) e o Comitê de Estabilidade Financeira (FSB), e em virtude da percepção de estarmos em um mundo no qual os mercados estão muito interligados, mas permanecem nacionalmente regulados. À parte da discussão do mérito e efetividade dos padrões regulatórios propostos por essas organizações, em um contexto no qual uma série de países busca implementá-los, interessa ao presente trabalho perscrutar os elementos que definem o grau adequado de discricionariedade de implementação conferida na formulação desses. A análise de tal problema sugere a existência de dois extremos a se evitar: a arbitragem regulatória e o one size fits all. Evitar a arbitragem regulatória é uma preocupação da literatura de regulação bancária que se traduz em conter uma variação muito acentuada entre os regimes regulatórios de diferentes jurisdições. Isso enseja três vetores favoráveis a um menor grau de discricionariedade, representado por desígnios de maior coordenação, maior competitividade e de evitar uma race to the bottom regulatória entre os países. Já evitar o one size fits all é uma preocupação recorrente da literatura de direito e desenvolvimento que sugere a necessidade de se atentar para as peculiaridades locais na formulação de políticas regulatórias. Por sua vez, isso enseja outros três vetores, dessa vez em direção a um maior grau de discricionariedade. Sendo esses representados por preocupações com a eficiência das medidas adotadas, com a garantia de um espaço de manobra que respeite a autodeterminação dos países - ao menos minorando eventuais déficits democráticos da estipulação de padrões internacionais - e com a viabilidade prática do experimentalismo. A fim de analisar esse problema e levando em conta esses extremos, propõe-se uma estratégia bipartida: a construção de um enquadramento teórico e a verificação de uma hipótese de pesquisa, segundo a qual um caso específico de regulação bancária pode demonstrar como esses elementos interagem na definição do grau de discricionariedade. Assim, em um primeiro momento - após a necessária contextualização e descrição metodológica - é construído um framework teórico do problema à luz da literatura da regulação bancária e do instrumental utilizado pelas discussões acerca do impacto do direito no desenvolvimento. Discussões essas que há anos têm abordado a formulação de padrões internacionais e a sua implementação em contextos nacionais diversos. Também nesse primeiro momento e como parte da construção dos alicerces teóricos, procede-se a um excurso que busca verificar a hipótese da confiança no sistema bancário ser uma espécie de baldio (common), bem como suas possíveis consequências. Partindo desse enquadramento, elege-se o segmento de regulação bancária relativo aos garantidores de depósito para uma análise de caso. Tal análise - realizada com subsídios provenientes de pesquisa bibliográfica e empírica - busca demonstrar com que grau de discricionariedade e de que forma se deu a formulação e implementação de padrões internacionais nesse segmento. Ao fim, analisa-se como os vetores determinantes do grau de discricionariedade interagem no caso dos garantidores de depósitos, bem como as sugestões possivelmente inferíveis dessa verificação para os demais segmentos da regulação bancária.

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CONTEXTUALIZAÇÃO: O teste de capacidade vital forçada (CVF) é rotineiramente realizado na avaliação da função pulmonar de pacientes com doença pulmonar obstrutiva crônica (DPOC). Entretanto, permanece pouco compreendida a influência do teste de CVF sobre o sistema cardiovascular de pacientes com DPOC. OBJETIVOS: Analisar o comportamento da frequência cardíaca (FC), pressão arterial (PA) e variabilidade da frequência cardíaca (VFC) no teste de CVF na DPOC. MÉTODOS: Dezenove homens com DPOC (72 ± 7 anos, no estágio de gravidade GOLD I=3, II=5, III=7 e IV=4 pacientes) realizaram a manobra de CVF e tiveram sua FC monitorada durante todo o exame, e a VFC analisada nos domínios do tempo (rMSSD) e da frequência (BF, AF e BF/AF) durante o repouso, antes e após a melhor manobra de CVF. A PA foi analisada no repouso, imediatamente ao final da manobra de CVF e 10 minutos após o término de todos os testes. RESULTADOS: Ao início da manobra de CVF, a FC reduziu (p<0,001) e, em seguida, aumentou progressivamente até o final do teste (p<0,001). Após término da manobra, a FC continuou a aumentar até atingir um pico (p<0,001) e depois caiu rapidamente a valores inferiores aos de repouso (p<0,001) e retornou ao seu valor basal. A PA e os índices da VFC não sofreram alterações nos períodos analisados. CONCLUSÃO: O teste de CVF influencia o comportamento da FC, sem alterar o seu controle autonômico, bem como a PA em pacientes com DPOC nos períodos analisados.

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The clinical importance of evaluating the respiratory muscles with a variety of tests has been proposed by several studies, once that the combination of several tests would allow a better diagnosis and therefore, a better clinical follow of disorders of the respiratory muscles. This study aimed to evaluate the feasibility of adapting a national electronic manovacuometer to measure the nasal inspiratory pressure (study 1) and analyze the level of load intensity of maximum voluntary ventilation, as well as the variables that may influence this maneuver in healthy subjects (study 2). We studied 20 healthy subjects by a random evaluation of two measures of SNIP in different equipments: a national and an imported. In study 2 it was analyzed the intensity of the load of MVV test, change in pressure developed during the maneuver, the possible differences between genders, and the correlations between the flow developed in the test and the result of MVV. In study 1 it was found the average for both measures of nasal inspiratory pressures: 125 ± 42.4 cmH2O for the imported equipment and 131.7 ± 28.7 cmH2O for the national one. Pearson analysis showed a significant correlation between the average, with a coefficient r = 0.63. The average values showed no significant differences evaluated by paired t test (p> 0.05). In the Bland-Altman analysis it was found a BIAS = 7 cmH2O, SD 32.9 and a confidence interval of - 57.5 cmH2O up to 71.5 cmH2O. In the second study it was found significant differences between the genders in the air volume moved, being higher in males 150.9 ± 13.1 l / min vs 118.5 ± 15.7 L / min for (p = 0.0002, 95% CI 44.85 to 20:05). Regarding the inspiratory and expiratory loading, they were significantly higher in men than in women, peak inspiratory pressure (34.7 ± 5.3 cmH2O vs 19.5 ± 4.2 cmH2O, 95% CI - 18.0 to -12.3, p <0.0001), peak expiratory (33.8 vs. 23.1 ± 5.9 cmH2O ± 5.4 cmH2O, 95% CI -17.1 to - 4.6, p <0.0001), and the delta pressure (59.7 ± 10 cmH2O vs 36.8 ± 8.3 cmH2O, 95% CI 14.5 to 31.2, p <0.0002). The Pearson correlation showed that the flow generated by the maneuver is strongly correlated with the delta-expiratory pressure / inspiratory (r2= 0.83,R = 0.91, 95%IC 0.72 a 0.97 e p< 0.0001).Through these results we suggest that the national electronic manovacuometer is feasible and safe to perform the sniff test in healthy subjects. For the MVV, there are differences between the genders in the intensity of pressure developed during the maneuver. We found a load intensity considered low during the MVV, and found a strong correlation between the flow generated in the test and the delta pressure expiratory / inspiratory