Control con reflexión de fuerzas de un brazo robótico instalado en una base móvil para tareas de telemanipulación

La creación de un sistema teleoperado robótico es un gran reto y en esta memoria se ha querido dejar muestra de ello. La robótica es un campo de aplicación de la ingeniería multidisciplinar que requiere conocimientos mecánicos, de control, de electrónica, de programación...esto implica que cualquier proyecto que se desarrolle en este ámbito requerirá de un arduo trabajo por parte del ingeniero de que lo lleve a cabo. En cuanto al proyecto desarrollado, se han podido implementar varias técnicas de control remoto estudiadas durante el máster, aunque el resultado obtenido no ha podido ser más completo por problemas con el soporte técnico de la empresa proveedora del robot. La mejor opción para poder haber hecho un control fuerza posición que de verdad reflejase las fuerzas y pares experimentados en el entorno habría sido poder usar el sensor que Schunk le vendió al grupo. Sin embargo el sensor no funcionaba y el servicio técnico tras dos preguntas se desentendió del problema obligándonos a decantarnos por la opción de la estimación de fuerzas por medio de la matriz jacobiana. Otro inconveniente experimentado durante la estancia fue la rotura de uno de los encoders del cardán del Phantom, lo que nos producía errores en la lectura de los datos de orientación. Se sufrieron bastantes problemas por culpa de las lecturas erróneas con valores erráticos en los sensores de orientación del stylus. Pero a pesar de todos los inconvenientes encontrados se consiguió crear un sistema de teleoperación bastante competente que agradó en buena medida a los jefes de la sección por sus cualidades y sus perspectivas de futuro. En nuestra experimentación, el problema común de la operación remota, como es el retraso en las comunicaciones no lo experimentamos por la magnífica red de comunicaciones. Cierto es que no se pudieron llevar a cabo pruebas con el módulo 4G dentro del túnel cuando las latencias de respuesta eran especialmente altas. Aun así, en zonas de buena cobertura la latencia en las comunicaciones no suponía a priori un problema para el control del robot. Será obligación de los futuros desarrollos evaluar hasta el último detalle la problemática que el retraso en las comunicaciones en ciertas zonas del túnel puede acarrear en el sistema. El trabajo desarrollado para este proyecto es únicamente una avanzadilla de lo que puede ser implementado para los sistemas de teleoperación del CERN. Este trabajo fin de máster ha iniciado una hoja de ruta de diseños dentro del grupo EN-STI-ECE, mostrando de qué son capaces nuevas tecnologías como ROS y su ecosistema.

Optimización de operaciones unitarias utilizando líquidos iónicos como agentes materiales de separación

En este trabajo se estudia la modelización y optimización de procesos industriales de separación mediante el empleo de mezclas de líquidos iónicos como disolventes. Los disolventes habitualmente empleados en procesos de absorción o extracción suelen ser componentes orgánicos muy volátiles y dañinos para la salud humana. Las innovadoras propiedades que presentan los líquidos iónicos, los convierten en alternativas adecuadas para solucionar estos problemas. La presión de vapor de estos compuestos es muy baja y apenas varía con la temperatura. Por tanto, estos compuestos apenas se evaporan incluso a temperaturas altas. Esto supone una gran ventaja en cuanto al empleo de estos compuestos como disolventes industriales ya que permite el reciclaje continuo del disolvente al final del proceso sin necesidad de introducir disolvente fresco debido a la evaporación del mismo. Además, al no evaporarse, estos compuestos no suponen un peligro para la salud humana por inhalación; al contrario que otros disolventes como el benceno. El único peligro para la salud que tienen estos compuestos es por tanto el de contacto directo o ingesta, aunque de hecho muchos Líquidos Iónicos son inocuos con lo cual no existe peligro para la salud ni siquiera a través de estas vías. Los procesos de separación estudiados en este trabajo, se rigen por la termodinámica de fases, concretamente el equilibrio líquido-vapor. Para la predicción de los equilibrios se ha optado por el empleo de modelos COSMO (COnductor-like Screening MOdel). Estos modelos tienen su origen en el empleo de la termodinámica de solvatación y en la mecánica cuántica. En el desarrollo de procesos y productos, químicos e ingenieros frecuentemente precisan de la realización de cálculos de predicción de equilibrios de fase. Previamente al desarrollo de los modelos COSMO, se usaban métodos de contribución de grupos como UNIFAC o modelos de coeficientes de actividad como NRTL.La desventaja de estos métodos, es que requieren parámetros de interacción binaria que únicamente pueden obtenerse mediante ajustes por regresión a partir de resultados experimentales. Debido a esto, estos métodos apenas tienen aplicabilidad para compuestos con grupos funcionales novedosos debido a que no se dispone de datos experimentales para llevar a cabo los ajustes por regresión correspondientes. Una alternativa a estos métodos, es el empleo de modelos de solvatación basados en la química cuántica para caracterizar las interacciones moleculares y tener en cuenta la no idealidad de la fase líquida. Los modelos COSMO, permiten la predicción de equilibrios sin la necesidad de ajustes por regresión a partir de resultados experimentales. Debido a la falta de resultados experimentales de equilibrios líquido-vapor de mezclas en las que se ven involucrados los líquidos iónicos, el empleo de modelos COSMO es una buena alternativa para la predicción de equilibrios de mezclas con este tipo de materiales. Los modelos COSMO emplean las distribuciones superficiales de carga polarizada (sigma profiles) de los compuestos involucrados en la mezcla estudiada para la predicción de los coeficientes de actividad de la misma, definiéndose el sigma profile de una molécula como la distribución de probabilidad de densidad de carga superficial de dicha molécula. Dos de estos modelos son COSMO-RS (Realistic Solvation) y COSMO-SAC (Segment Activity Coefficient). El modelo COSMO-RS fue la primera extensión de los modelos de solvatación basados en continuos dieléctricos a la termodinámica de fases líquidas mientras que el modelo COSMO-SAC es una variación de este modelo, tal y como se explicará posteriormente. Concretamente en este trabajo se ha empleado el modelo COSMO-SAC para el cálculo de los coeficientes de actividad de las mezclas estudiadas. Los sigma profiles de los líquidos iónicos se han obtenido mediante el empleo del software de química computacional Turbomole y el paquete químico-cuántico COSMOtherm. El software Turbomole permite optimizar la geometría de la molécula para hallar la configuración más estable mientras que el paquete COSMOtherm permite la obtención del perfil sigma del compuesto mediante el empleo de los datos proporcionados por Turbomole. Por otra parte, los sigma profiles del resto de componentes se han obtenido de la base de datos Virginia Tech-2005 Sigma Profile Database. Para la predicción del equilibrio a partir de los coeficientes de actividad se ha empleado la Ley de Raoult modificada. Se ha supuesto por tanto que la fracción de cada componente en el vapor es proporcional a la fracción del mismo componente en el líquido, dónde la constante de proporcionalidad es el coeficiente de actividad del componente en la mezcla multiplicado por la presión de vapor del componente y dividido por la presión del sistema. Las presiones de vapor de los componentes se han obtenido aplicando la Ley de Antoine. Esta ecuación describe la relación entre la temperatura y la presión de vapor y se deduce a partir de la ecuación de Clausius-Clapeyron. Todos estos datos se han empleado para la modelización de una separación flash usando el algoritmo de Rachford-Rice. El valor de este modelo reside en la deducción de una función que relaciona las constantes de equilibrio, composición total y fracción de vapor. Para llevar a cabo la implementación del modelado matemático descrito, se ha programado un código empleando el software MATLAB de análisis numérico. Para comprobar la fiabilidad del código programado, se compararon los resultados obtenidos en la predicción de equilibrios de mezclas mediante el código con los resultados obtenidos mediante el simulador ASPEN PLUS de procesos químicos. Debido a la falta de datos relativos a líquidos iónicos en la base de datos de ASPEN PLUS, se han introducido estos componentes como pseudocomponentes, de manera que se han introducido únicamente los datos necesarios de estos componentes para realizar las simulaciones. El modelo COSMO-SAC se encuentra implementado en ASPEN PLUS, de manera que introduciendo los sigma profiles, los volúmenes de la cavidad y las presiones de vapor de los líquidos iónicos, es posible predecir equilibrios líquido-vapor en los que se ven implicados este tipo de materiales. De esta manera pueden compararse los resultados obtenidos con ASPEN PLUS y como el código programado en MATLAB y comprobar la fiabilidad del mismo. El objetivo principal del presente Trabajo Fin de Máster es la optimización de mezclas multicomponente de líquidos iónicos para maximizar la eficiencia de procesos de separación y minimizar los costes de los mismos. La estructura de este problema es la de un problema de optimización no lineal con variables discretas y continuas, es decir, un problema de optimización MINLP (Mixed Integer Non-Linear Programming). Tal y como se verá posteriormente, el modelo matemático de este problema es no lineal. Por otra parte, las variables del mismo son tanto continuas como binarias. Las variables continuas se corresponden con las fracciones molares de los líquidos iónicos presentes en las mezclas y con el caudal de la mezcla de líquidos iónicos. Por otra parte, también se ha introducido un número de variables binarias igual al número de líquidos iónicos presentes en la mezcla. Cada una de estas variables multiplican a las fracciones molares de sus correspondientes líquidos iónicos, de manera que cuando dicha variable es igual a 1, el líquido se encuentra en la mezcla mientras que cuando dicha variable es igual a 0, el líquido iónico no se encuentra presente en dicha mezcla. El empleo de este tipo de variables obliga por tanto a emplear algoritmos para la resolución de problemas de optimización MINLP ya que si todas las variables fueran continuas, bastaría con el empleo de algoritmos para la resolución de problemas de optimización NLP (Non-Linear Programming). Se han probado por tanto diversos algoritmos presentes en el paquete OPTI Toolbox de MATLAB para comprobar cuál es el más adecuado para abordar este problema. Finalmente, una vez validado el código programado, se han optimizado diversas mezclas de líquidos iónicos para lograr la máxima recuperación de compuestos aromáticos en un proceso de absorción de mezclas orgánicas. También se ha usado este código para la minimización del coste correspondiente a la compra de los líquidos iónicos de la mezcla de disolventes empleada en la operación de absorción. En este caso ha sido necesaria la introducción de restricciones relativas a la recuperación de aromáticos en la fase líquida o a la pureza de la mezcla obtenida una vez separada la mezcla de líquidos iónicos. Se han modelizado los dos problemas descritos previamente (maximización de la recuperación de Benceno y minimización del coste de operación) empleando tanto únicamente variables continuas (correspondientes a las fracciones o cantidades molares de los líquidos iónicos) como variables continuas y binarias (correspondientes a cada uno de los líquidos iónicos implicados en las mezclas).

Análisis de Riesgos y recomendaciones para la aplicación de la técnica de Fracturación Hidráulica.

Como es bien sabido, actualmente la Unión Europea pasa por un momento de crisis energética y en concreto España tiene el problema de su gran dependencia energética de otros países, al mismo tiempo que el consumo de gas natural ha aumentado. El hecho de que Estados Unidos se haya autoabastecido energéticamente gracias al gas de esquisto extraído por fracturación hidráulica, hace que en Europa y consecuentemente en España, se vea esta técnica de forma favorable dado que reduciría esta dependencia energética. Pero en contra, la fracturación hidráulica ha dado lugar en Estados Unidos a una serie de accidentes cuyas consecuencias han tenido impacto en el medio ambiente y esto ha provocado un gran debate social a cerca de las consecuencias medioambientales de la extracción de gas de esquisto. Es inevitable, que al igual que ocurre con la extracción de hidrocarburos convencionales, también durante la extracción de hidrocarburos no convencionales existan unos riesgos asociados. Este Trabajo Fin de Máster se engloba dentro de un proyecto titulado “Seguridad en un proyecto de gas de esquisto” concretamente en la convocatoria de 2014 de “Proyectos I+D+I, del Programa Estatal de Investigación y Desarrollo e Innovación orientado a los retos de la sociedad”, por el Ministerio de Economía y Competitividad. Se ha realizado un estudio de incidentes ocurridos en Estados Unidos que es donde más experiencia hay en la práctica de la técnica de la fracturación hidráulica y una vez conocidas sus causas y el tipo de impacto se ha asignado las probabilidades de que ocurran y en qué fase del proyecto de extracción de gas de esquisto es más probable que tengan lugar. Las principales preocupaciones en relación con el medio ambiente que se plantean respecto a la explotación del gas no convencional mediante la técnica de la fracturación hidráulica son: contaminación de los acuíferos (bien sea por el fluido de fracturación empleado o por el metano); consumo de agua necesaria durante la fracturación hidráulica; el tratamiento, control y posible radiactividad de las aguas de retorno; sismicidad inducida por la fracturación hidráulica y contaminación atmosférica por emisiones incontroladas, especialmente metano. Con el objetivo de controlar, prevenir o mitigar los riesgos que conlleva el desarrollo de estas prácticas, la Unión Europea estableció la Recomendación (2014/70/UE), de 22 de enero de 2014. Del mismo modo, debido al incremento del número de permisos de investigación de esta técnica que se solicitaron en España, las actividades de fracturación hidráulica se regularon en el artículo 9.5 de la Ley 17/2013 del Sector de Hidrocarburos y por la Ley 21/2013 de Evaluación de Impacto Ambiental. Consecuentemente se han propuesto en este trabajo una serie de recomendaciones para minimizar los incidentes que pudiesen ocurrir en España provocados por esta técnica. Las más destacadas son: correcto diseño del pozo, realización de estudios hidrológicos y redes de control, reducción del consumo de agua mediante reutilización de las aguas de retorno y de producción después de que se traten en plantas de tratamiento de aguas residuales, utilización de equipos de medida de sustancias químicas en la planta, monitorización sísmica en tiempo real 3D del pozo, así como planes de vigilancia de tipo semáforo para reducir la sismicidad inducida por la aplicación de la técnica.

Taller educativo de ciencias para alumnos de 3º de E.S.O., enmarcado dentro de un evento de innovación educativa: la semana cultural.

La sociedad en la que vivimos está en continuo cambio, por ello, existe la necesidad de que las escuelas propongan nuevos Proyectos de Innovación Educativa que se adapten a los nuevos tiempos. En este Trabajo Fin de Máster, se pretende ahondar en este tipo de proyectos, y más concretamente en un ejemplo de ellos: la Semana Cultural. En nuestro país, la Semana Cultural es una tradición realizada por numerosos colegios, escuelas e institutos. En este trabajo se va a describir los principales aspectos acerca de esta semana de manera general, así como en particular en un colegio bilingüe de la Comunidad de Madrid, como es el colegio Villalkor, en el cual este año se ha celebrado la XII Semana Cultural con la temática de “La luz y sus aplicaciones tecnológicas” en referencia al Año Internacional de la Luz. Entre los numerosos talleres que se desarrollan con los alumnos, en el Trabajo Fin de Máster se va a describir un taller de ciencias, explicando previamente en lo que consiste la idea de un taller educativo. En particular este taller de ciencias se va a basar en un tema difícil para los alumnos de 3º de E.S.O., como es el tema de las disoluciones. Es decir, con ayuda de este taller, se pretende profundizar en esta temática, relacionada estrechamente con la especialidad de Física y Química. Por último, se va a analizar un cuestionario de valoración de la Semana Cultural, cuyos participantes han sido alumnos de 3º de E.S.O. así como profesores de diferentes áreas del citado colegio.

Análisis hidrológico e hidráulico mediante técnicas SIG de la peligrosidad por inundaciones en el cuenca del Pla de Sant Jordi (Mallorca)

En el presente trabajo fin de máster se pretende plantear una metodología que permita realizar un análisis de riesgo de inundación por avenidas torrenciales en una zona concreta de la Isla de Mallorca (Islas Baleares), el Pla de Sant Jordi, en el cual se vienen dando problemas de inundación de forma reiterada desde los años 70. Se propone afrontar el problema desde el método de análisis hidrológico-hidráulico con el fin de obtener una cartografía de la zona de estudio donde aparezcan indicadas las áreas susceptibles o peligrosas a ser inundadas. Todo esto se llevará a cabo empleando las herramientas que nos ofrecen las TIG, aprovechando el potencial que tienen estas en la correlación espacial de los elementos del territorio. Sus aplicaciones en el campo de los riesgos naturales son indispensables para obtener unos resultados óptimos, y poder basar en ellos, la toma de decisiones fundamentales por parte de los organismos públicos o privados para proteger a la población de cara a los desastres naturales.

Diseño y puesta en marcha del postgrado propio de Tecnología del Color para el Sector Automoción

Actualmente la medida y gestión de la calidad de color de materiales gonio-aparentes es compleja, pero altamente demandada desde varios sectores industriales, como automoción, cosmética, etc. Desde la Universidad de Alicante, para el curso 2013-14, se va a organizar el primer postgrado (título de Máster) en Tecnología del Color para el Sector Automoción, con un diseño de contenidos que cubre la colorimetría CIE y la percepción visual, instrumentación y software de gestión del color, fundamentos de pinturas y plásticos, y, formulación de pigmentos, con una pretensión clara de cubrir las competencias demandadas por el sector a nivel mundial. El plan de estudios, con 60 ECTS, está diseñado para impartirse en solamente dos semestres: de septiembre a febrero para las actividades teóricas y prácticas semi-presenciales, y, desde marzo a junio las estancias en empresas e instituciones colaboradoras, tanto nacionales como internacionales, para realizar prácticas en empresa (máximo 300 horas), y con ello elaborar, exponer y defender el trabajo fin de máster. De esta forma, al finalizar la primera promoción de este máster propio de alta especialización profesional, esperamos aportar mayores vías de empleabilidad laboral a unos postgraduados en un sector industrial de gran importancia socioeconómica a nivel mundial.

Estudio y análisis de la subsidencia del terreno en la cuenca del Alto Guadalentín. Investigaciones previas, evolución, causas y consecuencias

El objetivo general de este trabajo fin de máster es el análisis y síntesis de los principales estudios realizados, hasta la fecha, así como la profundización en la investigación sobre la importante tasa de subsidencia que está experimentando la cuenca del Alto Guadalentín durante las últimas décadas. El objetivo general anteriormente expuesto se puede dividir en los siguientes objetivos específicos: • Confirmación de que la subsidencia del Valle del Guadalentín está provocada, principalmente, por la sobreexplotación de acuíferos, y en todo caso, detectar si existe alguna causa secundaria, como la tectónica. • Justificación de los motivos por los cuáles existen dificultades para encontrar los signos externos de subsidencia, del apartado anterior, en el Valle del Guadalentín a diferencia de otros casos del mismo tipo de subsidencia en el mundo. • Localización e identificación de casos concretos de consecuencias físicas del fenómeno de la subsidencia en el terreno, tales como grietas y hundimientos en el terreno, patologías en construcciones y variaciones anómalas de la pendiente en parcelas y canales de riego.

Aspectos traductológicos e interpretativos de la integración europea: el caso de la propiedad intelectual en Ucrania

El presente trabajo fin de máster plantea como objetivo principal consolidar y analizar la experiencia adquirida a lo largo de cuatro años de trabajo como traductora/intérprete en el marco de los proyectos de hermanamiento (“Twinning”) entre la Comisión Europea y el gobierno ucraniano en los ámbitos de la seguridad pública, transporte intermodal y propiedad intelectual. Este estudio es innovador, puesto que el objeto de investigación no ha sido hasta ahora analizado desde la perspectiva de la integración europea de un posible país candidato. El análisis efectuado cubre tanto la traducción, como la interpretación en distintas combinaciones lingüísticas lo que refleja plenamente la realidad comunicativa actual de la Unión Europea. El trabajo final concluye con un glosario pentalingüe (español, francés, inglés, ucraniano, ruso) de 300 términos del ámbito de la propiedad intelectual, lo que contribuirá a la aplicación práctica de la experiencia adquirida.

Brazilian Social Segurity and Social Work: reflections on the Continuous Cash Benefit Programme

Guaranteed under the Federal Constitution of 1988, Brazilian social security covers rights relating to health, social welfare and social care. The Continuous Cash Benefit Programme (BPC) was approved as part of social care policy and is regulated under the Social Care Act (Ley Orgánica de Asistencia Social) of 1993. This benefit guarantees a minimum monthly income for persons with disabilities and for older adults. Certain requirements must be satisfied in order to obtain the assistance: medical and social assessment of disabled persons, a minimum age of 65 years for older adults, and, in both cases, the value of per capita income for the nuclear family in question, which must be lower than a quarter of the minimum wage. Regulation of the BPC has incorporated advances and setbacks in terms of legislation and implementation. In this framework, this article presents a theoretical reflection, an analysis of the legislation on the matter, and some reflections on the challenges that it poses for social workers.

La alquería de Pereila, un poblamiento andalusí en la Algarbía malagueña

El poblamiento rural de origen andalusí en la antigua Algarbía malagueña es un gran desconocido para la historiografía medieval. Las excavaciones y prospecciones con metodología arqueológica son prácticamente inexistentes y el recurso a la documentación escrita, en concreto la de origen castellana, ha dado un resultado muy limitado. Como excepción tenemos la información correspondiente al antiguo espacio residencial de Pereila y su territorio. La alquería estaba situada dentro del actual término municipal de Coín (Málaga) y un pleito en el 1537 entre el cabildo Catedralicio de Málaga y los beneficiados de Coín por el cobro del diezmo de dicho lugar, nos ha aportado una información valiosa sobre los límites territoriales del poblamiento, y en menor medida, de sus espacios de trabajo. También utilizaremos la metodología propia de la arqueología extensiva y los principios de la arqueología hidráulica que nos servirán para complementar la información aportada por la documentación escrita.

Del valle a la sierra. Buscando a los últimos campesinos giennenses

El monocultivo industrial del olivar se extiende por casi toda la provincia de Jaén, pero aún existen en las zonas de montaña restos de la antigua multifuncionalidad del paisaje agrario. En la Sierra de Segura tenemos por un lado las tierras más bajas de olivar de montaña, que contrastan con las masas forestales y pastos de la sierra más profunda, donde además se desarrolla aún una horticultura de subsistencia característica. Estas diferentes configuraciones del paisaje y los modos de uso del territorio son resultado de una serie hechos históricos que marcaron para siempre la relación de las comunidades con su entorno, y que tienen una impronta visible tanto en el paisaje como en el carácter de los serranos. A través de una aproximación histórica y el estudio a escala de paisaje de tres zonas de la comarca que representan el valle agrícola de Beas de Segura y la sierra más profunda de Santiago-Pontones, identifico la huella biocultural de las antiguas sociedades campesinas, cuyos vestigios permanecen en las aldeas más recónditas de estas montañas. Del estudio paisajístico paso después a la escala de finca para conocer el funcionamiento de las huertas familiares tradicionales y de la memoria biocultural asociada a ellas, lo que permite caracterizar su grado de aproximación a los modos campesinos preindustriales. Mediante este trabajo no sólo pretendo dar a conocer la singularidad paisajística y biocultural de estos territorios, sino llamar la atención sobre aquellos aspectos que pueden aportar soluciones a la hora de afrontar la transición agroecológica en otras zonas dominadas por los modos industriales.

Innovaciones educativas en personas con parálisis cerebral: uso de redes sociales

Premio extraordinario de Trabajo Fin de Máster curso 2013-2014. Educación Inclusiva

Tolerancia aguda e hiperalgesia inducida por remifentanilo durante la anestesia con sevofluorano en el perro

Se ha relacionado el remifentanilo con la hiperalgesia inducida por opioides (HIO) y tolerancia en ratas, lo cual produce una disminución en la reducción de sevofluorano. Esta disminución en la CAM de sevofluorano sugiere tolerancia aguda a opioides (TAO). El objetivo de este estudio es determinar si se puede desarrollar tolerancia aguda a opioides que limite la reducción de concentración alveolar mínima (CAM) de sevofluorano. La respuesta a estímulos nociceptivos mecánicos es evaluada y relacionada a HIO. Se evalúan mediante estímulos nociceptivos mecánicos (NMT) perros beagles, tras lo que se realiza anestesia con sevofluorano y 50% O2, se monitorizan y ventilan mecánicamente. Se determina la CAM de sevofluorano (CAMb1), tras lo que se administra remifentanilo (N=9) o salino (N=9) intravenoso. Veinte minutos después se determina de nuevo la CAM de sevofluorano (CAMpostfarm1) y treinta minutos después de la CAMpostfarm1 se determina la CAMpostfarm2. Una semana después, se determina la CAMb2. El NMT se determina a los 3 y 7 días de la primera anestesia para evaluar la HIO. Se considera TAO un aumento estadísticamente significativo de la CAMpostfarm2 respecto a la CAMpostfarm1 de sevofluorano. Hiperalgesia es considerada si hay una disminución del NMT a los días 3 y 7 y/o un aumento en la CAMb2 respecto a la CAMb1. La infusión continua de remifentanilo reduce la CAMpostfarm1 a 1.54±0.23% (43.7%). No se encuentran diferencias significativas entre la CAMpostfarm2 respecto a la CAMpostfarm1 ni en el grupo de salino (p 0.104) ni en el de remifentanilo (p 0.389). Tampoco se hallan entre la CAMb1 y CAMb2 (p 0.818) o entre RSb, RS3 y RS7 en ambos grupos. El remifentanilo induce tolerancia aguda en ratas; pero, en perros, la eficacia en reducir la CAM de sevofluorano no disminuye, sugiriendo que no se induce TAO. Ni produciéndose hiperalgesia en una semana.

Estado nutricional, hábitos saludables, calidad de vida y somnolencia diurna en personal de ocio nocturno de Córdoba

Premio extraordinario de Trabajo Fin de Máster curso 2013-2014

Financiación y endeudamiento de las Comunidades Autónomas de régimen común

Trabajo Fin de Máster del Máster en Economía Aplicada, correspondiente al curso académico 2010/2011, en el que, tras efectuarse una revisión de los sucesivos modelos de financiación autonómica en España, se realiza un análisis cuantitativo de los indicadores de suficiencia financiera, autonomía financiera, y endeudamiento para cada una de las Comunidades Autónomas de régimen común. El estudio culmina con una estimación de los resultados esperados con motivo de la implantación de un nuevo modelo de financiación en el año 2009.