Extending body space in immersive virtual reality: a very long arm illusion

Recent studies have shown that a fake body part can be incorporated into human body representation through synchronous multisensory stimulation on the fake and corresponding real body part- the most famous example being the Rubber Hand Illusion. However, the extent to which gross asymmetries in the fake body can be assimilated remains unknown. Participants experienced, through a head-tracked stereo head-mounted display a virtual body coincident with their real body. There were 5 conditions in a between-groups experiment, with 10 participants per condition. In all conditions there was visuo-motor congruence between the real and virtual dominant arm. In an Incongruent condition (I), where the virtual arm length was equal to the real length, there was visuo-tactile incongruence. In four Congruent conditions there was visuo-tactile congruence, but the virtual arm lengths were either equal to (C1), double (C2), triple (C3) or quadruple (C4) the real ones. Questionnaire scores and defensive withdrawal movements in response to a threat showed that the overall level of ownership was high in both C1 and I, and there was no significant difference between these conditions. Additionally, participants experienced ownership over the virtual arm up to three times the length of the real one, and less strongly at four times the length. The illusion did decline, however, with the length of the virtual arm. In the C2-C4 conditions although a measure of proprioceptive drift positively correlated with virtual arm length, there was no correlation between the drift and ownership of the virtual arm, suggesting different underlying mechanisms between ownership and drift. Overall, these findings extend and enrich previous results that multisensory and sensorimotor information can reconstruct our perception of the body shape, size and symmetry even when this is not consistent with normal body proportions.

Matkapuhelimen näytön testaus massatuotannossa

Tässä diplomityössä perehdytään matkapuhelimen näytön testaamiseen massatuotannon eri vaiheissa. Pääasialliset keskittymisen kohteet ovat näytön ohjaamiseen tarvittava tasonmuunnin, sen suunnittelu ja toteutus sekä erilaiset näytöntarkastustekniikat. Samalla käydään läpi myös näyttöjen historiaa ja tulevaisuutta, sekä erilaisia konenäköjärjestelmiä. Työssä oli tavoitteena kehittää joustava ratkaisu nykyisten ja tulevien näyttöjen testaukseen ja ohjaamiseen. Tuloksena saatiin tehtävään sopiva tasonmuunnin ja ohjelmisto. Kehitetyt ratkaisut ovat myös helposti muunnettavissa tulevaisuuden tarpeisiin.

Predicting diffusion of innovations with self-organisation and machine learning

The main subject of this master's thesis was predicting diffusion of innovations. The prediction was done in a special case: product has been available in some countries, and based on its diffusion in those countries the prediction is done for other countries. The prediction was based on finding similar countries with Self-Organizing Map~(SOM), using parameters of countries. Parameters included various economical and social key figures. SOM was optimised for different products using two different methods: (a) by adding diffusion information of products to the country parameters, and (b) by weighting the country parameters based on their importance for the diffusion of different products. A novel method using Differential Evolution (DE) was developed to solve the latter, highly non-linear optimisation problem. Results were fairly good. The prediction method seems to be on a solid theoretical foundation. The results based on country data were good. Instead, optimisation for different products did not generally offer clear benefit, but in some cases the improvement was clearly noticeable. The weights found for the parameters of the countries with the developed SOM optimisation method were interesting, and most of them could be explained by properties of the products.

Tukin asemointi sahausta varten

Diplomityössä tutkittiin tukinpyörityksen yleisimpiä ongelmia. Tutkimus selvitti tukinpyörityksen ongelmien syitä, sekä määritti kahden tukinpyörityslaitteiston takuuarvot. Tutkimuksen kohteena oli myös prosessiparametrien muutoksen vaikutus pyöritystarkkuuteen. Tukin pyöritysvirheen ja saannon yhteyttä tutkittiin teorian perusteella. Tukin onnistuneessa asemoinnissa sahaukseen täytyy hallita tukinpyöritys sekä -suuntaus. Tukin virheellinen asemointi heikentää saantoa. Raaka-ainekustannukset ovat suurimmat yksittäiset kustannukset sahoilla, siksi tukin virheellinen asemointi heikentää sahan taloudellista tulosta voimakkaasti. Työn tuloksista käy ilmi, ettei tukinpyörityksen onnistuminen riipu ainoastaan mekaanisista ratkaisuista, järjestelmän kaikkien komponenttien on toimittava moitteettomasti. Mekaniikka ei toteuta pyörityskäskyjä oikein, jos käskyt ovat epätarkkoja. Tukinpyörityksen tarkkuuden mittaukseen on kiinnitetty huomiota vasta äskettäin. Tunnusluvut, jotka kuvaavat tukinpyöritystarkkuutta ovat vakiintumassa yleiseen käyttöön. Työn tulosten perusteella voidaan tukinpyörityslaitteistojen myynti perustaa tutkimustiedolle.

Robots and robotic systems for the electronics and telecommunication industry

Tämä diplomityö tutkii elektroniikka- ja telekommunikaatioteollisuutta sekä siihen läheisesti liittyviä robotteja ja robottijärjestelmiä. Tavoitteena on määrittää E&T-teollisuuden prosesseihin soveltuvien robottien testausmenetelmä. Tavoitteena on myös selvittää kahden ABB:n robotin soveltuvuutta E&T-teollisuuden tarpeisiin. Muutamia systemaattisia valmistusjärjestelmien suunnitteluun soveltuvia menetelmiä ja apuvälineitä on myös käsitelty. Alussa työ keskittyy elektroniikka- ja telekommunikaatioteollisuuden nykytilan tutkimiseen sekä siellä vallitsevien ja ennustettujen trendien kartoitukseen. Kohdat “Collaborative manufacturing” ja E&T-teollisuuden valmistusjärjestelmille asettamat vaatimukset käydään yksityiskohtaisesti läpi. Tutkimuksen pääkohteina ovat robotit, erityisesti ABB:n IRB 140 ja IRB 340 sekä robottien testausmenetelmän määrittäminen. Työssä käydään läpi IRB 340:llä suoritetut testit, jotka tehtiin sekä konenäköjärjestelmää apuna käyttäen että ilman. Myös TTKK:lla suoritetut robottitestit on käyty läpi. Robottien testituloksia on analysoitu ja vertailtu muihin robotteihin. Testausmenetelmät perustuvat ISO 9283 standardiin. Viimeinen osa työstä esittelee robottijärjestelmien systemaattiseen suunnitteluun soveltuvia menetelmiä ja apuvälineitä. Esillä ovat mm. Modular function deployment (MFD) ja The system design method (SDM).

Testing and Monitoring Mill Connection Messages

Tarve tälle työlle on noussut sanomapalvelinsoveluksissa (servers) esiintyvistä ongelmista. Sanomapalvelinsovelluksia käytetään lähettämään ja vastaanottamaan sanomia paperiteollisuuden myynnin ja jakelun järjestelmässä maantieteellisesti erillään olevista paperiteollisuuden tehtaista. Sanomapalvelinsovelusten kunnollinen toimivuus on tärkeää koko järjestelmän toimivuuden kannalta, koska nämä palvelimet käsittelevät päivittäin tuhansia sanomia, jotka sisältävät merkityksellistä järjestelmätietoa. Tässä työssä on tutkittu mahdollisia toteutustekniikoita ja näihin tutkimuksiin pohjautuen toteutettu työkalut sanomapalvelinsovellusten testaukseen ja valvontaan. Sovellus-arkkituuritekniikoita tutkittaessa tutkimus rajattiin 3-tasoarkkitehtuuritekniikkaan, erityisesti TUXEDOTM -järjestelmätekniikkaan, koska toteutettavaa sovellusta käytetään hajautetussa sovellusympäristössä. Sovellusasiakkaan (client) toteutusta varten tutkittiin ja vertailtiin XML-tekniikkaa ja Microsoft Visual C++ -tekniikkaa käytettynä Tieto-Enatorin Phobos Interaktiivisen C++ -luokkakirjaston kanssa. XML-tekniikoita sekä Visual C++ ja Phobos-luokkakirjasto –tekniikkaa tutkittiin niiltä osin, mitä tarvittiin sanomamerkkijonojen katseluun. XML-tietokantatekniikoita tutkittiin mahdollisena vaihtoehtona tietokanta ja sovelluspalvelintekniikalle. Työn ensimmäisenä tavoitteena oli toteuttaa työkalu sanomapalvelinsovellusten testaamiseen. Toisena tavoitteena oli toteuttaa työkalu sanomien sisällön oikeellisuuden valvontaan. Kolmantena tavoitteena oli analysoida olemassaolevaa sanomavirheiden valvontasovellusta ja kehittää sitä eteenpäin. Diplomityön tuloksena toteutettiin sovellus sanomapalvelinsovellusten testaamiseen ja valvontaan. Tutkituista asiakassovelustekniikoista valittiin toteutus-tekniikaksi MS Visual C++ käytettynä Phobos Interaktiivisen C++ luokkakirjaston kanssa tekniikan tunnettavuuden vuoksi. 3-taso TUXEDOTM-tekniikka valittiin sovelluksen arkkitehtuuriksi. Lisäksi löydettiin parannuksia olemassa oleviin sanoma-virheiden valvontatoimintoihin. Tutkitut toteutustekniikat ovat yleisiä ja niitä voidaan käyttää, kun toteutetaan samanlaisia sovelluksia samanlaisiin sovellusympäristöihin.

Is the matching function Cobb-Douglas?

[cat] Estudiem les propietats teòriques que una funció d.emparellament ha de satisfer per tal de representar un mercat laboral amb friccions dins d'un model d'equilibri general amb emparellament aleatori. Analitzem el cas Cobb-Douglas, CES i altres formes funcionals per a la funció d.emparellament. Els nostres resultats estableixen restriccions sobre els paràmetres d'aquests formes funcionals per assegurar que l.equilibri és interior. Aquestes restriccions aporten raons teòriques per escollir entre diverses formes funcionals i permeten dissenyar tests d'error d'especificació de model en els treballs empírics.

Is the matching function Cobb-Douglas?

[cat] Estudiem les propietats teòriques que una funció d.emparellament ha de satisfer per tal de representar un mercat laboral amb friccions dins d'un model d'equilibri general amb emparellament aleatori. Analitzem el cas Cobb-Douglas, CES i altres formes funcionals per a la funció d.emparellament. Els nostres resultats estableixen restriccions sobre els paràmetres d'aquests formes funcionals per assegurar que l.equilibri és interior. Aquestes restriccions aporten raons teòriques per escollir entre diverses formes funcionals i permeten dissenyar tests d'error d'especificació de model en els treballs empírics.

Vanerin tuotantoprosessin tehostaminen ja raaka-aineen käyttösuhteen parantaminen

Työn tavoitteena oli vanerin tuotantoprosessin tehostaminen ja raaka-aineen käyttösuhteen parantaminen Schauman Wood Oy:n Kuopion vaneritehtaalla. Tuotannon pitkä läpimenoaika ja välivarastojen suuri määrä sitovat paljon pääomaa. Välivarastot ovat tuotannon kapeikkokohtien seurannaisia, koska yksittäisten konelinjojen kapasiteetti ei ole tasapainossa optimaaliseen materiaalin virtaukseen nähden. Teoriaosuus käsittelee valmistettavaa vanerituotetta, tuotantotaloutta, tuotannon- ja materiaalin ohjausta sekä Kuopion vaneritehtaan tuotantoprosessia, joiden avulla selvitään vanerin valmistukseen liittyviä asioita ja niiden yhteyksiä toisiinsa. Tutkimuksen kokeellisessa osassa poistettiin yksi työvaihe vanerin valmistusprosessista ja samalla kiinnitettiin suurta huomiota viilun valmistuksen mittatarkkuuteen. Vanerin liimauksessa aihion reunat jäävät epätasaisiksi, mikä johtuu viilujen mittavaihtelusta, ladontamenetelmästä ja ladonnan tarkkuudesta. Levyjen reunat puhdistetaan ja oikaistaan sahaamalla niistä pois 30 - 50 mm leveät suikaleet. Useasti levyn ensimmäinen sahaus, eli niin sanottu karsintasahaus, on valmisteleva toimenpide tulevaa jatkokäsittelyä varten. Karsintasahauksen poistamisella saavutetaan nopeampi läpimenoaika, pienempi välivarasto viimeistelyosastolla sekä puumateriaalin säästö jättämällä reunojen oikaisu pois.

Kolmiulotteinen visualisointi mikromaailman konenäköjärjestelmässä

Työssä oli tarkoituksena saada toteutettua kolmiulotteiseen visualisointiin soveltuva ohjelmisto mikrokokoluokkaa olevien kappaleiden konenäköjärjestelmään. Työssä jouduttiin myös jatkokehittämään menetelmää kolmiulotteisen kuvan hankkimiseksi yhdellä kameralla mikrokokoisesta kohteesta. Kohteen kolmiulotteisella kuvalla voitaisiin suorittaa automaattista järjestelmäohjausta. Työssä tutkittiin ja selvitettiin laitteistolla saavutettavia tarkkuuksia ja nopeuksia, sen soveltamiseksi esimerkiksi mikromanipulaattorin ohjaamiseen. Lisäksi tutkittiin erilaisia kohteita joissa voitaisiin hyödyntää kolmiulotteista visualisointia. Tällaisia kohteita on kappaleiden laadunvalvonnassa tai niiden tutkimisessa ja esittämisessä. Syvyystiedon keräävällä menetelmällä oli saavutettava riittävä nopeus, jotta sillä voitaisiin tarvittaessa ohjata reaaliaikaisesti toimilaitteita. Menetelmänä käytettiin "Depth from Focusing" -menetelmää, johon VTT:llä oli jo aiemmin kehitetty automaattinen fokusointiohjelmisto. Työn puitteissa suoritettiin laitteisto- ja menetelmäkehitystä järjestelmän nopeuttamiseksi. Visualisoinnin toteuttamisen eri mahdollisuuksia kartoitettiin ja sellainen toteutettiin rakennettuun konenäköjärjestelmään.

Towards a digital body: the virtual arm illusion

The integration of the human brain with computers is an interesting new area of applied neuroscience, where one application is replacement of a person"s real body by a virtual representation. Here we demonstrate that a virtual limb can be made to feel part of your body if appropriate multisensory correlations are provided. We report an illusion that is invoked through tactile stimulation on a person"s hidden real right hand with synchronous virtual visual stimulation on an aligned 3D stereo virtual arm projecting horizontally out of their shoulder. An experiment with 21 male participants showed displacement of ownership towards the virtual hand, as illustrated by questionnaire responses and proprioceptive drift. A control experiment with asynchronous tapping was carried out with a different set of 20 male participants who did not experience the illusion. After 5 min of stimulation the virtual arm rotated. Evidence suggests that the extent of the illusion was also correlated with the degree of muscle activity onset in the right arm as measured by EMG during this period that the arm was rotating, for the synchronous but not the asynchronous condition. A completely virtual object can therefore be experienced as part of one"s self, which opens up the possibility that an entire virtual body could be felt as one"s own in future virtual reality applications or online games, and be an invaluable tool for the understanding of the brain mechanisms underlying body ownership.

TMP- laitoksen mallinnus ja simulointi

Diplomityössä tehtiin Balas- simulointimalli Stora Enso Publication Papers Oy Ltd Varkauden tehtaiden kuumahierrelaitoksesta, johon sovitettiin tehtaan lämpö-, kuitu- ja kiertovesivirtaukset sekä kiertovesissä olevien liuenneiden ja kolloidisten aineiden virtaukset. Kirjallisuusosassa perehdyttiin simulaattorimallin luontiin ja käyttötarkoituksiin. Siinä käsitellään Balas- simulaattorin ominaisuuksia ja laiteparametrointia. Tarkastellaan kuumahierreprosessin eri vaiheita, olosuhteita ja laitteiden toimintaa. Perehdytään prosessin energian kulutukseen ja talteenottoon sekä kiertovesien liuenneiden ja kolloidisten aineiden mittaussuureisiin ja vaikutuksiin prosessissa. Simulaattorimallin tekemiseen kuului tehtaan virtauskaavion ja simulaattorimallin tekeminen, mittauskoesuunnittelu, tehdasmittaukset, simulaattorin parametrointi, mittaus- ja simulaattoritulosten yhteensovittaminen sekä mallin kelpoistaminen. Tehtaan virtauskaavion piirtämisessä käytettiin apuna tehtaan prosessi- ja instrumentointikaavioita, joiden pohjalta mittauskoesuunnitelma ja simulaattorimalli tehtiin. Koesuunnitelman mittaussuureiksi valittiin virtaukset, sakeudet, lämpötilat sekä kiertovesien kiintoaineen-, kokonaisorgaanisen hiilen- ja liuenneen orgaanisen aineen pitoisuuksien määritykset. Mittauksilla saatiin tietoja prosessivirtausten taseista, joita käytettiin simulaattorimallin keskeisempien laiteparametriarvojen määrityksessä. Exceliä hyödynnettiin mittaus- ja simulaattoritulosten taulukoinnissa, laiteparametrien laskemisessa sekä arvojen syötössä ja vastaanotossa Excelin ja simulaattorin välillä. Sitä käytettiin myös graafisessa mittaus- ja simulaattoritulosten yhteensovittamisessa, jolla pystyttiin havainnollisesti näkemään eri syöttöparametrien muutoksien vaikutukset simulaattorin laskemissa virtaustuloksissa. Mallin antamien arvojen ja todellisten prosessimittausarvojen yhteensovittamisen ja mallista varmistumisen tuloksista voidaan todeta mallin korreloivan todellista prosessia melko hyvin.

Oppimisen esteet strategian toimeenpanossa. Vertaileva tutkimus kahdesta tavaratalosta

Tutkimuksen päätavoitteena on oppivan organisaation teoriaan perustuen tunnistaa organisaation ja yksilön oppimisen esteet ja analysoida strategian toimeenpanon ja oppimisen esteiden välistä yhteyttä ja niiden keskinäistä vuorovaikutusta, sekä analysoida empiiristen case -esimerkkien avulla niissä havaittujen organisatorisen ja yksilöllisen oppimisen esteitä strategian toimeenpanossa teoreettisen viitekehyksen näkökulmasta. Aihetta on käsitelty määrittelemällä oppivan organisaation, arvojen, toiminta- ajatuksen, vision, strategisen osaamisen johtamisen, organisaation oppimisen, oppimistaitojen, organisaation oppimisen esteiden, tiimioppimisen, yksilön oppimisen, yksilön oppimisen esteiden ja reflektion käsitteet. Empiirinen osuus tutkimuksessa analysoi oppimisen esteitä ja näiden eroavaisuuksia kahden tavaratalon välillä. Empiirinen tutkimusaineisto on kvalitatiivinen, jossa henkilökohtaisten haastattelujen avulla kerätyn tutkimusaineiston rooli on merkittävä. Tutkimuksen keskeisimmät tulokset ovat aiemman tutkimuksen ja kirjallisuuden sekä empiirisen tutkimuksen perusteella löydetyt tutkituissa organisaatioissa toimivat organisatoriset ja yksilöllisen oppimisen esteet. Keskeisimmät johtopäätökset saaduista tutkimustuloksista ovat osaamisen johtamisen strategian käyttöönotto, esimiestoiminnan kehittämisen ja vaadittavan osaamisen näkyväksi tekemisen sekä tietojärjestelmien kehittämisen avulla saavutettava strategian oppimisen esteitä poistava johtamistapa - osaamisen strateginen johtaminen.