Yrityksen suorituskyvyn mittaaminen hävikin hallinnassa makeisteollisuudessa

Yritysten toimintaympäristössä on tapahtunut viime vuosina suuria muutoksia ja niitä tapahtuu tulevaisuudessakin yhä nopeammassa tahdissa. Yritysten on kehitettävä suorituskykyään, jotta sidosryhmien tarpeet kyetään tyydyttämään. Suorituskyvyn kehittäminen perustuu mittaustuloksiin ja niistä tehtäviin johtopäätöksiin. Hävikin mittaaminen ja analysointi on osa yrityksen suorituskykyä. Mittarit, joita käytetään suorituskyvyn mittaamiseen, tulee olla luotettavia. Mittaustuloksia tulee pystyä hyödyntämään tehokkaasti. Makeisteollisuudessa hävikkimärät ovat jatkuvasti kasvaneet. Tämä oli heräte tälle tutkimukselle yrittää löytää paras tapa mitata hävikkiä. Toinen tavoite oli selvittää, kuinka olisi mahdollista vähentää hävikin syntymistä. Näiden tavoitteiden saavuttaminen vaati selvitystä, kuinka hävikkiä mitataan tänä päivänä, mistä hävikki syntyy ja kuinka siihen reagoidaan. Tutkimuksessa mukana olevassa yrityksessä on laaja valikoima erilaisia makeistuotteita, sokerimakeisia ja suklaatuotteita. Tähän tutkimukseen valittiin saman tyyppiset valmistuslinjat jokaiselta tehtaalta. Näiltä linjoilta valittiin tutkittavaksi kaksi erilaista tuotetta. Tämän tutkimuksen tulos oli, että hävikkiä käsitellään jamitataan hyvin eri tavalla jokaisella tehtaalla. Hävikkiä mitataan juuri, kutenkirjallisuudessa on mainittu verraten myyntiin tai valmistettuihin kiloihin. Näin ollen ei ollut tarvetta muuttaa mittausmenetelmää, joka oli tutkimuksen päätavoite. Tärkeintä oli löytää kohdat, joissa hävikkiä syntyy. Ajan puutteen vuoksiei ollut mahdollista selvittää kaikkia hävikin syntyyn vaikuttavia syitä tai paikkoja, joissa hävikkiä syntyy. Suurin syy hävikkiin on huono laatu. Tähän syynäon osaamisen ja koulutuksen puute. Syynä hävikin syntyyn voi olla myös raaka-aineissa tai resepteissä. Tässä tutkimuksessa käytettiin Bill Crosbyn kirjaa 'Laatu on ilmaista'. Kirjassa käsitellään -14 kohdan ohjelmaa', joka voisi olla hyvä ohjelma nostaa tuotteiden laatutasoa myös tutkimuksessa mukana olevassa yrityksessä.On tärkeää tarkentaa säännöt, kuinka kirjataan hävikkiä, tarkistaa reseptit ja koulutuksen avulla nostaa osaamisen tasoa. Tällaiselle projektille täytyy olla koko organisaation ja ylimmän johdon tuki. Kaikki ne miljoonat eurot, jotka heitetään pois, voisivat olla tuloksessa. Se ei tapahdu yhdessä yössä, vaan vaatiijatkuvaa työtä tavoitteen saavuttamiseen.

Ydinvoimalan paineakun mallinnus

Tässä työssä on käytetty VTT:n ja Fortumin kehittämääAPROS simulaatio-ohjelmistoa vesi-ilma -täytteisen paineakun käyttäytymisen tutkimiseen. Tavoitteena oli tarkastella APROSin paineakkumallin käyttäytymistä alhaisessa lämpötilassa käyttäen 6-yhtälömallia sekä rakentaa vaihtoehtoiseksi laskentamenetelmäksi kaksi analyyttistä laskentamallia korvaamaan APROSin sisäinen laskenta. Kyseiset analyyttiset mallit ovat isentrooppinen ja isoterminen ja ne on rakennettu kokonaan käyttäen APROSin omia moduuleja. Työ sisältää APROSin version 5.06 sekä työn aikana kehitetyn kehitysversion vertailut eri alkulämpötiloista alkaneissa paisunnoissa, vertailun Pactelin purkaus¬kokeesta saadulla massavirralla sekä osion, jossa analyyttiset mallit on yhdistetty kokonaiseen Pactelin APROS-malliin. Myös purkauksen kulkeutumista primääripiirissä on tarkasteltu. Simulaatiot vahvistavat, että versiolla 5.06 on vaikeuksia paineen laskennassa, kun paisunnan alkulämpötila on alle 30 ºC. Kehitysversiossa painekäyttäytyminen on selvästi parantunut, mutta versio kärsii ongelmista, jotka liittyvät kaasun lämpötilan painumiseen APROSin sisäisten rajoitusten alapuolelleja tätä kautta ongelmiin materiaali¬ominaisuuksien ennustamisessa. Tämän johdosta APROSin kehitysversio päätyy erilaisiin tuloksiin myös tilanteissa, joissa alkuperäinen 5.06 ei kärsi alhaisen lämpötilan ongelmista. Analyyttisistä malleista isentrooppinen malli päätyy antamaan säännönmukaisesti muita malleja ja versioita alempia paineita. Isoterminen malli sen sijaan näyttää päätyvän version 5.06 kanssa melko samankaltaisiin tuloksiin. On kuitenkin muistettava, että kummatkin analyyttiset mallit olettavat kaasun olevan kuivaa ja jättävät massasiirron faasien välillä kokonaan huomiotta.

Mallinnusinformaation hyödyntäminen ohjelmistokehityksessä

Ohjelmistoprosesseissa kulkee käytännössä sama tieto muuntuen eri vaiheissa käyttökohteensa mukaan. Tätä mallinnusinformaatiota on mahdollista siirtää ja käyttää uudelleen, mikä säästää resursseja ja vähentää riskejä kaikissa projektin vaiheissa. Projektin alussa ohjelmiston toimintoja suunnitellaan ja niitä mallinnetaan esim. UML-malleilla. Tätä mallinnusinformaatiota hallitaan erilaisilla CASE-työkaluilla, joiden avullamalleja on helppo konvertoida toteutusvaihetta varten lähdekoodiksi. Lähdekoodivoidaan tuoda takaisin malliksi jatkosuunnittelua varten, jos työkalu tukee ominaisuutta. Testausvaiheessa lähdekoodi voidaan parsia, jotta siitä saadaan esille olennainen mallinnusinformaatio testejä varten. Lopulta dokumentaatiota voidaan generoida automaattisesti esim. Javadocilla. Mallinnusinformaation hyödyntäminen onnistuu hyvin teoriassa, mutta se ei ole niin suoraviivaista käytännössä. Tämänhetkiset työkalut eivät ole tarpeeksi joustavia mallinnusinformaation palauttamiseksi edellisiin vaiheisiin, joten ne ajavat toteuttamaan projekteja lineaarisesti. Keskikokoisessakin ohjelmistoprojektissa on suuri määrä mallinnusinformaatiota ja se lisää haasteita. Vaikka työkalut ovat kankeita, mallinnusinformaation hyödyntämisen on koettu tehostavan ohjelmistoprosesseja. Siksi sen keinoja tutkitaan ahkerasti.

Logistisen päätösprosessinanalysointi

Työn tavoitteena oli teoriakäsitteistön avulla tutkia ja analysoida erästä päätösprosessia. Alussa on selvitetty laajemmin teoriota, jotka liittyvät ongelman käsitteeseen, ongelmanratkaisuun, päätöksentekoon ja päätöksentekijöihin sekä päätöksentekoprosessien erilaisiin prosessimalleihin. Lopussa näitä teorioita on verrattu tositilanteen ongelmaan ja siihen liittyvään päätöksentekoprosessiin. Ihmiset kohtaavat ongelmatilanteita päivittäin niin työssä kuin henkilökohtaisessakin elämässä. Näiden kaikkien ongelmien ratkaisemiseen liittyy aina päätöksiä.Eri kirjoittajat ovat määritelleet erilaisia päätöksentekoprosessin malleja päätösprosessien vaiheista. Mallien sisällöt vaihtelevat sisällöltään ja vaiheiden lukumääriltään. Myös vaiheiden merkitysten korostamisessa on eroja. Käytännössä näiden päätösprosessimallien ongelmana on niiden vaatima aika. Kun aika on rajallinen, epävarmuus on suuri ja ympäristö on nopeasti muuttuva,kasvaa päätöksentekijän kokemuksen, tiedon ja osaamisen merkitys. Nämä mallit eivät yksiselitteisesti sovi jokaiseen tilanteeseen, vaan niitä mukauttamalla ja yhdistelemällä voidaan löytää kuhunkin tilanteeseen sopiva malli.

Raaka-aine- ja energiatehokkuuden parantaminen Oras Oy:n valimossa

Tämän diplomityön tavoitteena oli tutkia toimintatapoja ja edellytyksiä parantaa Oras Oy:n valimon raaka-aine- ja energiatehokkuutta. Tarkastelu suoritettiin ekotehokkuusajattelun näkökulmasta. Valimon ekotehokkuutta mitattiin metallin saannon sekä valu-uunien energiatehokkuuden avulla. Tutkimustyö suoritettiin valitsemalla tarkastelun kohteeksi 20 valutuotetta. Metallin saantoa selvitettäessä punnittiin tuotteita eri työvaiheissa,jolloin saatiin selville valukanavien sekä koneistus- ja hiontavarojen osuudet valutuotteisiin panostetusta messingistä. Saantoa laskettaessa tuli myös huomioida vuosittain hylättävien tuotteiden määrät sekä messingin raaka-ainekierto kokonaisuudessaan. Valu-uunien osalta selvitettiin toiminta-ajan ja energiankulutuksen jakautuminen messingin sulattamisen ja sulan kuumanapidon kesken. Työssä tarkasteltiin, kuinka paljon metallin saantoa voitaisiin parantaa pienentämällä valukanavien ja työvarojen osuutta valoksissa sekä vähentämällähylkyjen määrää. Lisäksi tarkasteltiin muutosten vaikutuksia raaka-ainekustannuksiin sekä jätteiden määrään. Valu-uunien energiatehokkuuden parantamisen osaltatarkasteltiin käyttöasteen nostamisen eli viikoittaisen käyntiajan lisäämisen vaikutuksia energiankulutukseen ja -kustannuksiin sekä edellytyksiä pitää osa uuneista kylmänä.

Effect of hip flexion angle on hamstring optimum length after a single set of concentric contractions.

The eccentric contraction mode was proposed to be the primary stimulus for optimum angle (angle at which peak torque occurs) shift. However, the training range of motion (or muscle excursion range) could be a stimulus as important. The aim of this study was to assess the influence of the training range of motion stimulus on the hamstring optimum length. It was hypothesised that performing a single set of concentric contractions beyond optimal length (seated at 80° of hip flexion) would lead to an immediate shift of the optimum angle to longer muscle length while performing it below (supine at 0° of hip flexion) would not provide any shift. Eleven male participants were assessed on an isokinetic dynamometer. In both positions, the test consisted of 30 consecutive knee flexions at 4.19 rad · s⁻¹. The optimum angle was significantly shifted by ∼15° in the direction of longer muscle length after the contractions at 80° of hip flexion, while a non-significant shift of 3° was found at 0°. The hamstring fatigability was not influenced by the hip position. It was concluded that the training range of motion seems to be a relevant stimulus for shifting the optimum angle to longer muscle length. Moreover, fatigue appears as a mechanism partly responsible for the observed shift.

Trophic resource partitioning and competition between the two sibling bat species Myotis myotis and Myotis blythii

1. Niche theory predicts that the stable coexistence of species within a guild should be associated, if resources are limited, with a mechanism of resource partitioning. Using extensive data on diets, the present study attempts: (i) to test the hypothesis that, in sympatry, the interspecific overlap between the trophic niches of the sibling bat species Myotis myotis and M. blythii-which coexist intimately in their roosts-is effectively lower than the two intraspecific overlaps; (ii) to assess the role played by interspecific competition in resource partitioning through the study of trophic niche displacement between several sympatric and allopatric populations. 2. Diets were determined by the analysis of faecal samples collected in the field from individual bats captured in various geographical areas. Trophic niche overlaps were calculated monthly for all possible intraspecific and interspecific pairs of individuals from sympatric populations. Niche breadth was estimated from: (i) every faecal sample; (ii) all the faecal samples collected per month in a given population (geographical area). 3. In every population, the bulk of the diets of M. myotis and M. blythii consisted of, respectively, terrestrial (e.g. carabid beetles) and grass-dwelling (mostly bush crickets) prey. All intraspecific trophic niche overlaps were significantly greater than the interspecific one, except in Switzerland in May when both species exploited mass concentrations of cockchafers, a non-limiting food source. This clearcut partitioning of resources may allow the stable, intimate coexistence observed under sympatric conditions. 4. Relative proportions of ground-and grass-dwelling prey, as well as niche breadths (either individual or population), did not differ significantly between sympatry and allopatry, showing that, under allopatric conditions, niche expansion does not take place. This suggests that active interspecific competition is not the underlying mechanism responsible for the niche partitioning which is currently observed between M. myotis and M. blythii.

Weak Form Tests of Efficient Market Hypothesis: Evidence from CEE-Countries and Russian Stock Markets

Tämän tutkielman tavoitteena on selvittää Venäjän, Slovakian, Tsekin, Romanian, Bulgarian, Unkarin ja Puolan osakemarkkinoiden heikkojen ehtojen tehokkuutta. Tämä tutkielma on kvantitatiivinen tutkimus ja päiväkohtaiset indeksin sulkemisarvot kerättiin Datastreamin tietokannasta. Data kerättiin pörssien ensimmäisestä kaupankäyntipäivästä aina vuoden 2006 elokuun loppuun saakka. Analysoinnin tehostamiseksi dataa tutkittiin koko aineistolla, sekä kahdella aliperiodilla. Osakemarkkinoiden tehokkuutta on testattu neljällä tilastollisella metodilla, mukaan lukien autokorrelaatiotesti ja epäparametrinen runs-testi. Tavoitteena on myös selvittääesiintyykö kyseisillä markkinoilla viikonpäiväanomalia. Viikonpäiväanomalian esiintymistä tutkitaan käyttämällä pienimmän neliösumman menetelmää (OLS). Viikonpäiväanomalia on löydettävissä kaikilta edellä mainituilta osakemarkkinoilta paitsi Tsekin markkinoilta. Merkittävää, positiivista tai negatiivista autokorrelaatiota, on löydettävissä kaikilta osakemarkkinoilta, myös Ljung-Box testi osoittaa kaikkien markkinoiden tehottomuutta täydellä periodilla. Osakemarkkinoiden satunnaiskulku hylätään runs-testin perusteella kaikilta muilta paitsi Slovakian osakemarkkinoilla, ainakin tarkastellessa koko aineistoa tai ensimmäistä aliperiodia. Aineisto ei myöskään ole normaalijakautunut minkään indeksin tai aikajakson kohdalla. Nämä havainnot osoittavat, että kyseessä olevat markkinat eivät ole heikkojen ehtojen mukaan tehokkaita

Karttakeppiä vai porkkanaa? Henkilöstön sitouttaminen organisaatiomuutokseen Case: Etelä-Karjalan ammattiopisto

Tutkimuksessa selvitetään ja arvioidaan Etelä-Karjalan ammattiopiston yhdistymisten toteuttamista ja henkilöstön sitouttamista organisaatio-muutokseen. Muutosprosessissa on keskitytty ensisijaisesti tavoitteisiin, johtamiseen, viestintään ja henkilöstön sitouttamiseen. Sitouttamista on tarkasteltu sekä oppilaitoksen johdon että opettajien kokemusten näkökulmasta. Tutkimus toteutettiin laadullisena teemahaastatteluna. Haastateltavina olivat kuntayhtymän (hallinnon), oppilaitoksen johdon ja opettajien edustajat. Muutoksen tavoitteet on oltava kaikilleorganisaation jäsenille selvät ja oman työn kannalta merkittävät, jotta muutokseen voi lähteä mukaan. Tämä on mahdollista, jos viestintä on mukana muutoksen jokaisessa vaiheessa vuorovaikutteisena ja luottamusta kasvattavana prosessina. Muutokseen sitoutumiseen vaikuttavia tekijöitä ovat lisäksi työtyytyväisyys, palaute ja johtajuus. Hyvä muutosjohtaja on aidosti kiinnostunut alaistensa työstä, kuuntelee alaisiaan ja on läsnä työntekijän arjessa.

Tietojohtaminen toiminnanohjausjärjestelmän tukena; Case: Kespro Oy

Tutkielman tarkoituksena on tutkia oppimisprosessin muodostumista ja toteutumista sekä prosessijohtamisen ja prosessien roolia SAP:in käyttöönottoprojektissa. Tutkielman case-organisaationa toimii Kespro Oy ja tutkimuskohteena on SAP:in käyttöönottoprojekti Kespron tukuissa. Tutkimus- ja tiedonkeruumenetelmänä käytetään kvantitatiivista kyselylomaketta. Tutkimuksessa saatiin selkeä kuva prosessijohtamisen ja prosessien roolista muutostilanteessa sekä oppimisprosessin muodostumisesta jatoteutumisesta. Johdon ja esimiesten tuen korostuminen sekä onnistunut strategisten linjausten tiedottaminen tulivat esille käytännön työssä prosessien toimivuuden ja oman työn merkityksen kautta. Tärkeänä haasteena osaamisen varmistamiseksi käyttöönoton yhteydessä oli varmistaa koulutuksen ja käyttäjäohjeiden riittävä taso ja sisältö. Käyttöönoton aikana ja sen jälkeen korostuivat tiedon jakamisessa pääkäyttäjien ja henkilöstön keskinäinen yhteistyö ja avunanto. Tehokas tiedon jakaminen mahdollisti käyttöönoton onnistumisen. Käyttöönottoon vaikutti oleellisesti myös tietotekninen näkökulma: käyttäjien kyky erottaa toisistaan oma osaaminen ja tietotekniset ongelmat. Näiden tekijöiden huomioiminen mahdollisti SAP-toiminnanohjausjärjestelmän sujuvan liikkeellelähdön Kespron tukuissa mahdollisimman vähillä operatiivisilla ongelmilla.

Pobresa i marginalitat a l'Espanya del segle XVII

Tant la pobresa com la marginalitat formen part de la societat al llarg de tota la història, però, en cada època, han rebut tractaments diferents. El segle XVII és un període caracteritzat per una greu crisi econòmica, social i política, on la pobresa, la marginalitat i, també, la delinqüència cal que siguin considerats com tres factors de gran importància i incidència en la vida de les persones. La intenció d’aquest estat de la qüestió és analitzar les característiques i la tipologia de pobresa i marginalitat que es donen al segle XVII a Espanya i com han estat analitzades a través de la historiografia del segle XX, fent especial incís en les aportacions recollides en manuals d’història moderna i en algunes obres de síntesi.

Vécu et adaptation des couples âgés séparés par l'entrée en institution de l'un des conjoints.

Cette thèse de doctorat porte sur le vécu et l'adaptation des couples âgés séparés par l'entrée de l'un des conjoints en institution. Notre démarche se fonde sur le paradigme compréhensif en sciences humaines. Nous avons rencontré sept couples dont l'un des conjoints vivait dans un Etablissement Médico-Social (EMS) de Suisse Romande, alors que l'autre continuait de vivre dans la communauté. Pour chaque situation, nous avons mené une interview individuelle de chacun des conjoints ainsi qu'une interview de couple. Nous avons effectué une analyse thématique du discours des interviewés. En outre, adoptant une perspective à la fois scientifique et clinique, nous avons étudié la dynamique conjugale des couples. Enfin, nous avons élaboré une typologie des différentes trajectoires de ces couples, en mettant en évidence les liens entre la dynamique de couple antérieure à l'hébergement, le vécu du moment de l'hébergement et le vécu lors des interviews. Nous avons montré le rôle central de l'ambivalence, vis-à-vis de la relation conjugale ou vis-à-vis de l'hébergement, dans les difficultés d'adaptation des couples à leur nouvelle situation de vie. -- This thesis is about the experience and adaptation of older couples separated by the accommodation of one spouse in a specialised institution. Our approach is based on the comprehensive paradigm in human sciences. We have met seven couples, of which one spouse was living in an institution (EMS) in the French speaking part of Switzerland, as the other spouse was still living in the community. In every situations, we have interviewed each spouse individually and both spouses together. We have carried out a thematic analysis of the discourses. Moreover, taking a scientific as well as a clinical perspective, we have studied the spousal dynamics of the couples. Finally, we have elaborated a typology of couples' trajectories, from earlier spousal dynamics to their experience of the transition and their experience in the time of the interviews. We have showed the crucial role of ambivalence, towards the couple relation or towards the accommodation, in couples' difficulties to adapt to their new living situation.

La dinamización de las TIC en las escuelas

Este artículo presenta parte de los resultados de una investigación sobre la dinamización de las Tecnologías de la Información y la Comunicación (TIC) desde un centro de recursos pedagógico en las escuelas de su comarca, el Baix Ebre (Tarragona) durante los cursos escolares 2006-2007 y 2007-2008. Asimismo se enmarca en una tesis doctoral: «Disseny, implementació i avaluació del Pla d'explotació de recursos TIC als centres de primària del Baix Ebre» (Espuny, 2008). En líneas generales, se expone una propuesta sobre cómo dinamizar las TIC, basada en el análisis del papel de los agentes fundamentales en cualquier proceso de innovación, y con el objetivo de ser un referente en el diseño de un plan de incorporación de las TIC de forma gradual y metodológicamente significativa en la escuela. Se parte de un enfoque metodológico de investigación-acción y se utilizan técnicas de recogida e interpretación de datos mixta, cualitativa y cuantitativa (entrevistas, diarios, cuestionarios, demandas, opiniones, observaciones, reflexiones de expertos, etc.). A partir de ellas, nuestras conclusiones nos permiten reflexionar sobre el estado actual de las TIC en los centros y servir como base a las Administraciones educativas, en general, y a las diferentes comunidades educativas, en particular, en la definición de los cambios necesarios que nos permitan implementar exitosamente las TIC como un potente instrumento pedagógico que mejora la calidad del proceso de enseñanza-aprendizaje.

Predicción de la resistencia al flujo en ríos de montaña

Se han calibrado, validado y comparado tres modelos de resistencia al flujo de contorno granular: un modelo potencial y otros dos modelos desarrollados para condiciones de alta rugosidad relativa (uno basado en una modificación de la ley logarítmica de Prandtl-von Karman y otro fundamentado en un perfil de velocidad configurado en dos zonas: una uniforme en las proximidades de los elementos de rugosidad y otra superior que sigue una distribución logarítmica). Se ha empleado para ello un numeroso conjunto de 1.533 datos tomados en ríos y en canales de laboratorio, representativo de un amplio intervalo hidráulico y geomorfológico en el ámbito de ríos de grava y de montaña. Han resultado preferibles las ecuaciones ajustadas con los percentiles granulométricos mayores (d90 o d84) que las ajustadas con el diámetro mediano (d50), debido a la mayor capacidad explicativa alcanzada dado un modelo, la menor diferencia en la bondad de ajuste entre los diferentes modelos y la menor influencia del origen de los datos (río o canal de laboratorio). Las ecuaciones ajustadas de acuerdo con los modelos en donde se contemplan condiciones de alta rugosidad relativa presentan predicciones similares, exceptuando el intervalo macrorrugoso (y/d90 < 1), en el que es preferible la correspondiente al modelo fundamentado en el perfil de velocidad configurado en dos zonas. Se recomienda restringir la aplicación de la ecuación ajustada con arreglo a la ley potencial al intervalo de y/d90 comprendido entre uno y veinte, puesto que fuera de dicho intervalo tiende a infraestimar notablemente la resistencia al flujo.

Design and implementation of FPGA-based LQ control of active magnetic bearings

The need for high performance, high precision, and energy saving in rotating machinery demands an alternative solution to traditional bearings. Because of the contactless operation principle, the rotating machines employing active magnetic bearings (AMBs) provide many advantages over the traditional ones. The advantages such as contamination-free operation, low maintenance costs, high rotational speeds, low parasitic losses, programmable stiffness and damping, and vibration insulation come at expense of high cost, and complex technical solution. All these properties make the use of AMBs appropriate primarily for specific and highly demanding applications. High performance and high precision control requires model-based control methods and accurate models of the flexible rotor. In turn, complex models lead to high-order controllers and feature considerable computational burden. Fortunately, in the last few years the advancements in signal processing devices provide new perspective on the real-time control of AMBs. The design and the real-time digital implementation of the high-order LQ controllers, which focus on fast execution times, are the subjects of this work. In particular, the control design and implementation in the field programmable gate array (FPGA) circuits are investigated. The optimal design is guided by the physical constraints of the system for selecting the optimal weighting matrices. The plant model is complemented by augmenting appropriate disturbance models. The compensation of the force-field nonlinearities is proposed for decreasing the uncertainty of the actuator. A disturbance-observer-based unbalance compensation for canceling the magnetic force vibrations or vibrations in the measured positions is presented. The theoretical studies are verified by the practical experiments utilizing a custom-built laboratory test rig. The test rig uses a prototyping control platform developed in the scope of this work. To sum up, the work makes a step in the direction of an embedded single-chip FPGA-based controller of AMBs.