Late Quaternary drainage dynamics in northern Brazil based on the study of a large paleochannel from southwestern Marajó Island

Marajó Island shows an abundance of paleochannels easily mapped in its eastern portion, where vegetation consists mostly of savannas. SRTM data make possible to recognize paleochannels also in western Marajó, even considering the dense forest cover. A well preserved paleodrainage network from the adjacency of the town of Breves (southwestern Marajó Island) was investigated in this work combining remote sensing and sedimentological studies. The palimpsest drainage system consists of a large meander connected to narrower tributaries. Sedimentological studies revealed mostly sharp-based, fining upward sands for the channelized features, and interbedded muds and sands for floodplain areas. The sedimentary structures and facies successions are in perfect agreement with deposition in channelized and floodplain environments, as suggested by remote sensing mapping. The present study shows that this paleodrainage was abandoned during Late Pleistocene, slightly earlier than the Holocene paleochannel systems from the east part of the island. Integration of previous studies with the data available herein supports a tectonic origin, related to the opening of the Pará River along fault lineaments. This would explain the disappearance of large, north to northeastward migrating channel systems in southwestern Marajó Island, which were replaced by the much narrower, south to southeastward flowing modern channels.

A Fault-Tolerant Manipulator Robot Based on H(2), H(infinity), and Mixed H(2)/H(infinity) Markovian Controls

This paper develops a Markovian jump model to describe the fault occurrence in a manipulator robot of three joints. This model includes the changes of operation points and the probability that a fault occurs in an actuator. After a fault, the robot works as a manipulator with free joints. Based on the developed model, a comparative study among three Markovian controllers, H(2), H(infinity), and mixed H(2)/H(infinity) is presented, applied in an actual manipulator robot subject to one and two consecutive faults.

Coloured Petri nets and graphical simulation for the validation of a robotic cell in aircraft industry

This paper proposes a mixed validation approach based on coloured Petri nets and 3D graphic simulation for the design of supervisory systems in manufacturing cells with multiple robots. The coloured Petri net is used to model the cell behaviour at a high level of abstraction. It models the activities of each cell component and its coordination by a supervisory system. The graphical simulation is used to analyse and validate the cell behaviour in a 3D environment, allowing the detection of collisions and the calculation of process times. The motivation for this work comes from the aeronautic industry. The automation of a fuselage assembly process requires the integration of robots with other cell components such as metrological or vision systems. In this cell, the robot trajectories are defined by the supervisory system and results from the coordination of the cell components. The paper presents the application of the approach for an aircraft assembly cell under integration in Brazil. This case study shows the feasibility of the approach and supports the discussion of its main advantages and limits. (C) 2011 Elsevier Ltd. All rights reserved.

Accelerating autonomous learning by using heuristic selection of actions

This paper investigates how to make improved action selection for online policy learning in robotic scenarios using reinforcement learning (RL) algorithms. Since finding control policies using any RL algorithm can be very time consuming, we propose to combine RL algorithms with heuristic functions for selecting promising actions during the learning process. With this aim, we investigate the use of heuristics for increasing the rate of convergence of RL algorithms and contribute with a new learning algorithm, Heuristically Accelerated Q-learning (HAQL), which incorporates heuristics for action selection to the Q-Learning algorithm. Experimental results on robot navigation show that the use of even very simple heuristic functions results in significant performance enhancement of the learning rate.

Topology optimization for designing strain-gauge load cells

Load cells are used extensively in engineering fields. This paper describes a novel structural optimization method for single- and multi-axis load cell structures. First, we briefly explain the topology optimization method that uses the solid isotropic material with penalization (SIMP) method. Next, we clarify the mechanical requirements and design specifications of the single- and multi-axis load cell structures, which are formulated as an objective function. In the case of multi-axis load cell structures, a methodology based on singular value decomposition is used. The sensitivities of the objective function with respect to the design variables are then formulated. On the basis of these formulations, an optimization algorithm is constructed using finite element methods and the method of moving asymptotes (MMA). Finally, we examine the characteristics of the optimization formulations and the resultant optimal configurations. We confirm the usefulness of our proposed methodology for the optimization of single- and multi-axis load cell structures.

Robotic Surgery: History and Teaching Impact

Context: The purpose of this article is to review the history of robotic surgery, its impact on teaching as well as a description of historical and current robots used in the medical arena. Summary of evidence: Although the history of robots dates back to 2000 years or more, the last two decades have seen an outstanding revolution in medicine, due to all the changes that robotic surgery has made in the way of performing, teaching and practicing surgery. Conclusions: Robotic surgery has evolved into a complete and self-contained field, with enormous potential for future development. The results to date have shown that this technology is capable of providing good outcomes and quality care for patients. (C) 2011 AEU. Published by Elsevier Espana, S.L. All rights reserved.

Atendimento programado do Instituto Nacional do Seguro Social

Em agosto de 2005, foi criada a Diretoria de Atendimento do Instituto Nacional do Seguro Social (Dirat/INSS), com a incumb??ncia de priorizar a redu????o do atendimento presencial, ampliando os mecanismos de atendimento remoto da popula????o. Entre as a????es para a melhoria do atendimento est??o a implanta????o do agendamento eletr??nico programado, a amplia????o dos servi??os de teleatendimento e a gest??o das vagas disponibilizadas pelas Ag??ncias da Previd??ncia Social. Esse trabalho resultou em um atendimento resolutivo, utiliza????o mais racional da for??a de trabalho nas Ag??ncias e redu????o do tempo de espera por atendimento nas filas das Ag??ncias da Previd??ncia Social

Central de orienta????o do cliente: cliente consulta

A partir do processo de mudan??a organizacional que estabeleceu o direcionamento estrat??gico do Banco do Nordeste foram definidas as seguintes diretrizes: priorizar as a????es com foco no cliente (agente produtivo), assegurar auto-sustentabilidade e ampliar e aprimorar as rela????es s??cio-pol??tico-institucionais. Entre os instrumentos criados dentro da vis??o "focar as a????es no cliente" foi implantado o Servi??o de Orienta????o ao Cliente - Cliente Consulta, um canal gratuito de comunica????o entre o Banco e a comunidade que tem car??ter consultivo sobre os ramos de neg??cio do Banco: cr??dito, capacita????o, capta????o e servi??os. No Servi??o de Orienta????o ao Cliente os clientes atuais e potenciais recebem atendimento remoto e personalizado por equipe qualificada que propicia orienta????o adequada, criando novas possibilidades de atua????o do Banco a partir das necessidades e expectativas dos clientes ou ajustando-se a essas. O servi??o tem entre seus objetivos otimizar o tempo dos clientes e dos gerentes nas diversas unidades, com ganhos de ambas as partes, al??m de refor??ar a imagem do Banco do Nordeste e seu compromisso com o desenvolvimento sustentado do Nordeste

An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

Aprendizagem por imitação através de mapeamento Visuomotor baseado em imagens omnidirecionais

Este trabalho propõe uma metodologia de aprendizagem que permite a um robô aprender uma tarefa adaptando-a e representando-a de acordo com a sua capacidade motora e sensorial. Primeiramente, um mapeamento sensoriomotor é criado e converte informação sensorial em informação motora. Depois, através de imitação, o robô aprende um conjunto de ações elementares formando um vocabulário motor. A imitação é baseada nas representações motoras obtidas com o mapeamento sensoriomotor. O vocabulário motor criado é então utilizado para aprender e realizar tarefas mais sofisticadas, compostas por seqüências ou combinações de ações elementares. Esta metodologia é ilustrada através de uma aplicação de mapeamento e navegação topológica com um robô móvel. O automovimento é utilizado como mapeamento visuomotor, convertendo o fluxo óptico em imagens omnidirecionais em informação motora (translação e rotação), a qual é usada para a criação de um vocabulário motor. A seguir, o vocabulário é utilizado para mapeamento e navegação topológica. Os resultados obtidos são interessantes e a abordagem proposta pode ser estendida a diferentes robôs e aplicações.

Um algoritmo PSO híbrido para planejamento de caminhos em navegação de veículos utilizando A*

Utilizar robôs autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesquisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes estáticos para veículos holonômicos e não holonômicos. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. Por fim, uma fase de pós planejamento pode ser aplicada no caminho a fim de adaptá-lo às restrições cinemáticas do veículo não holonômico. O modelo Ackerman foi considerado para os experimentos. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco instâncias de mapas geradas artificialmente com obstáculos. O desempenho do algoritmo desenvolvido, A*PSO, foi comparado com os algoritmos A*, PSO convencional e A* Estado Híbrido. A análise dos resultados indicou que o algoritmo A*PSO híbrido desenvolvido superou em qualidade de solução o PSO convencional. Apesar de ter encontrado melhores soluções em 40% das instâncias quando comparado com o A*, o A*PSO apresentou trajetórias com menos pontos de guinada. Investigando os resultados obtidos para o modelo não holonômico, o A*PSO obteve caminhos maiores entretanto mais suaves e seguros.

A dimensão urbana da arquitetura : ambientes de transição

The present work aims to discuss the urban dimension of architecture and to investigate the role of the architectural spaces in the quality of life in between buildings and their environments. It investigates the transitional spaces between building and thoroughfare; building, thoroughfare and built environments located on the ground level of the buildings, and the potential they have to modify (individually or in groups) the environment where they are. For that, the research studies aspects of the architecture that urban buildings (individually or in groups) have and the inference of the morphology, building type and urban environment quality within the extended context of the Brazilian contemporary city. The analysis of the relation between building, thoroughfare and adjacent surroundings will be performed by the lights of, the evolution they have suffered since European urban spatial interventions that took place in the 19th Century; the morphological rupture on the traditional modern city of the 20th Century; the Brazilian experience focused on edifices, by showing analysis of a group of buildings, in their majority, iconic examples of Brazilian architecture from the 1930s onwards; and finally by an extensive investigation on the micro areas that have been selected in the Camburi region, in the city of Vitória-ES, focused on the characteristics of their architectural complex. As a preliminary conclusion, it can be stated that architecture cannot determine the quality in urban life and in its environments by itself, but because of its architectural and urban configuration of space, it may contribute to quality of environment in its surroundings

Instrumentos de Gestão: um contributo para a Gestão Ambiental

Na sequência de distintas pressões a que as organizações estão sujeitas, têm sido adoptadas, ao nível da gestão empresarial, novas pautas de conduta no que respeita ao ambiente, designadamente através da introdução de variáveis ambientais no seio do sistema de gestão global, dando origem a um novo conceito - o de gestão ambiental. A gestão ambiental levada a cabo pelas distintas organizações irá originar alterações substanciais ao nível das decisões empresariais no sentido de alcançar, de uma forma eficiente e eficaz, os princípios de desenvolvimento sustentável e de melhoria contínua da performance ambiental. Todavia, o êxito de tal intuito em muito dependerá do desenvolvimento de um conjunto de instrumentos que auxiliem o processo de tomada de decisão no âmbito da gestão ambiental. Assim, no âmbito da gestão interna é extremamente útil a incorporação das questões ambientais nos vários instrumentos de gestão, como sejam a análise do ciclo de vida, os sistemas baseados nas actividades, o benchmarking, o tableau de bord e o TQM. Neste trabalho procuramos analisar a possibilidade de adaptação de alguns desses instrumentos de gestão ao tratamento das questões ambientais, no sentido de melhorar a gestão e controlo das variáveis ambientais.

O Balanced Scorecard em Portugal: Evidência Empírica em Organizações Públicas e Privadas

Nas últimas décadas desenvolveram-se novos modelos e ferramentas de controlo de gestão que combinam medidas financeiras e não financeiras de desempenho com o objectivo de melhorar a vinculação entre a estratégia e a medição do desempenho como é o caso do Balanced Scorecard (BSC). A popularidade desta ferramenta é indiscutível, tanto no mundo académico como no mundo dos negócios, tanto em organizações privadas como em organizações públicas. Tal constatação coloca a questão de sabermos se as organizações públicas e privadas portuguesas estão a acompanhar esta evolução. Assim, no sentido de averiguarmos se conhecem e estão a adoptar o BSC enviamos um questionário a 591 organizações públicas e 549 organizações privadas portuguesas, com uma taxa de resposta de 31,3%. Os resultados obtidos permitem concluir que embora a maioria dos inquiridos conheça o BSC, a sua utilização em Portugal é reduzida e muito recente, principalmente no caso das organizações pertencentes ao sector público.

Conhecimento e Utilização do Balanced Scorecard em Organizações Públicas e Privadas Portuguesas

Nas últimas décadas desenvolveram-se novos modelos e ferramentas de controlo de gestão que combinam medidas financeiras e não financeiras de desempenho com o objectivo de melhorar a vinculação entre a estratégia e a medição do desempenho como é o caso do Balanced Scorecard (BSC). A popularidade desta ferramenta é indiscutível, tanto no mundo académico como no mundo dos negócios, tanto em organizações privadas como em organizações públicas. Tal constatação coloca a questão de sabermos se as organizações públicas e privadas portuguesas estão a acompanhar esta evolução. Assim, no sentido de averiguarmos se conhecem e estão a adoptar o BSC, quais as principais motivações para a sua aplicação e como está a ser implementado, enviamos um questionário a 591 organizações públicas e 549 organizações privadas portuguesas, com uma taxa de resposta de 31,3%. Os resultados obtidos permitem concluir que embora a maioria dos inquiridos conheça o BSC, a sua utilização em Portugal é reduzida e muito recente, principalmente no caso das organizações pertencentes ao sector público.