Virtual Model Control of a Biped Walking Robot

The transformation from high level task specification to low level motion control is a fundamental issue in sensorimotor control in animals and robots. This thesis develops a control scheme called virtual model control which addresses this issue. Virtual model control is a motion control language which uses simulations of imagined mechanical components to create forces, which are applied through joint torques, thereby creating the illusion that the components are connected to the robot. Due to the intuitive nature of this technique, designing a virtual model controller requires the same skills as designing the mechanism itself. A high level control system can be cascaded with the low level virtual model controller to modulate the parameters of the virtual mechanisms. Discrete commands from the high level controller would then result in fluid motion. An extension of Gardner's Partitioned Actuator Set Control method is developed. This method allows for the specification of constraints on the generalized forces which each serial path of a parallel mechanism can apply. Virtual model control has been applied to a bipedal walking robot. A simple algorithm utilizing a simple set of virtual components has successfully compelled the robot to walk eight consecutive steps.

Safe Distributed Coordination of Heterogeneous Robots through Dynamic Simple Temporal Networks

Research on autonomous intelligent systems has focused on how robots can robustly carry out missions in uncertain and harsh environments with very little or no human intervention. Robotic execution languages such as RAPs, ESL, and TDL improve robustness by managing functionally redundant procedures for achieving goals. The model-based programming approach extends this by guaranteeing correctness of execution through pre-planning of non-deterministic timed threads of activities. Executing model-based programs effectively on distributed autonomous platforms requires distributing this pre-planning process. This thesis presents a distributed planner for modelbased programs whose planning and execution is distributed among agents with widely varying levels of processor power and memory resources. We make two key contributions. First, we reformulate a model-based program, which describes cooperative activities, into a hierarchical dynamic simple temporal network. This enables efficient distributed coordination of robots and supports deployment on heterogeneous robots. Second, we introduce a distributed temporal planner, called DTP, which solves hierarchical dynamic simple temporal networks with the assistance of the distributed Bellman-Ford shortest path algorithm. The implementation of DTP has been demonstrated successfully on a wide range of randomly generated examples and on a pursuer-evader challenge problem in simulation.

Learning and adaptation in physical heterogeneous teams of robots

In this paper we present a novel approach to assigning roles to robots in a team of physical heterogeneous robots. Its members compete for these roles and get rewards for them. The rewards are used to determine each agent’s preferences and which agents are better adapted to the environment. These aspects are included in the decision making process. Agent interactions are modelled using the concept of an ecosystem in which each robot is a species, resulting in emergent behaviour of the whole set of agents. One of the most important features of this approach is its high adaptability. Unlike some other learning techniques, this approach does not need to start a whole exploitation process when the environment changes. All this is exemplified by means of experiments run on a simulator. In addition, the algorithm developed was applied as applied to several teams of robots in order to analyse the impact of heterogeneity in these systems

Local model predictive control experiences with differential driven wheeled mobile robots

This work extends a previously developed research concerning about the use of local model predictive control in differential driven mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are briefly introduced. In this sense, monocular image data can be used to plan safety trajectories by using goal attraction potential fields

A distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots

This paper presents the distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots (DEVRE). This environment is composed of a set of processes running on a local area network composed of three sites: 1) the onboard AUV computer; 2) a surface computer used as human-machine interface (HMI); and 3) a computer used for simulating the vehicle dynamics and representing the virtual world. The HMI can be transparently linked to the real sensors and actuators dealing with a real mission. It can also be linked with virtual sensors and virtual actuators, dealing with a virtual mission. The aim of DEVRE is to assist engineers during the software development and testing in the lab prior to real experiments

AIC Tutorial: Building Simple Robots

Practical introduction to building simple electronic circuits and small robots; aimed at computer scientists.q

Robots did??ctics. 'Robots did??cticos'

Monogr??fico con el t??tulo: 'Aprendre tecnologia, eina de futur'. Resumen tomado de la publicaci??n

Proyecto CRR (Control Remoto de Robots).

Se desarrolla un proyecto de innovación educativa que desarrolla un sistema electrónico que controla dispositivos robotizados conectados a un servidor que puede hacerse efectivo desde cualquier parte del mundo a través de un ordenador conectado a Internet. Se crea un sistema electrónico conectable a un servidor, que puede controlar diversos dispositivos robotizados a través de una página Web, ejecutada en cualquier ordenador cliente desde Internet o en la red local, en el que la monitorización de lo que esta ocurriendo en el dispositivo remoto, se realiza desde el equipo cliente, a través de una Webcams, desde la propia aplicación desarrollada para el control remoto. Se trabaja en grupo a través de sesiones presenciales conjuntas en las que se reparten los objetivos propuestos para el desarrollo del proyecto. El proyecto incide en la automatización y el control de sistemas automáticos y es aplicable al Ciclo Formativo de grado superior, al área de tecnología de Eso y de Bachillerato. La aplicación del proyecto favorece el aprendizaje en el alumnado a través del uso de las Nuevas Tecnologías y la creación de materiales educativos multimedia .

Robots.

A través del visionado de la película de animación 'Robots' se ofrecen propuestas educativas de experiencia, reflexión y acción común para ser realizadas en el aula. Además de la ficha técnica y el argumento, se presenta un conjunto de trabajos relacionados con la película. Se ofrecen cuestiones y actividades en las cuales se profundiza sobre la importancia de la familia y de establecer relaciones sociales basadas en la cooperación y la colaboración, el desarrollo de una actitud crítica ante el consumismo, la innovación tecnológica y la necesidad de ser uno mismo.

Robots controlados por ordenador.

Se pretende desarrollar la capacidad de investigación científica y la lógica matemática, fomentar el trabajo en equipo y la cooperación, así como aplicar en la construcción de nuevas tecnologías, los conocimientos de ciencias naturales, tecnología e informática. La metodología consistirá en un acercamiento previo a los conocimientos teóricos básicos de electricidad, mecánica e informática, para pasar después a la fase de diseño y realización de máquinas-ingenio con movimiento controlado por ordenador. La evaluación de los alumnos será continua, y se tendrán en cuenta las habilidades adquiridas..

Aprendre geometria amb robots i altres estris computacionals

Resumen basado en el de la publicaci??n

Contribució al posicionament dinàmic de robots mòbils per mitjà d'un sistema làser

Aquesta tesi tracta el problema del posicionament de robots mòbils quan, en el decurs del moviment, es realitzen mesures angulars relatives al robot de l'orientació de la recta entre un dels seus punts i punts de l'entorn de posició coneguda. Es considera que les mesures angulars són fetes per un sensor làser giratori que detecta diferents reflectors catadiòptrics fixos. La contribució principal és el desenvolupament d'un algorisme dinàmic, basat en un filtre de Kalman estès (EKF), que estima a cada instant de temps l'estat format pels angles associats als reflectors. La simulació hodomètrica dels angles entre mesures directes del sensor làser garanteix l'ús consistent i continuat dels mètodes de triangulació per a determinar la posició i l'orientació del robot. Inclou simulacions informàtiques i experiments per a validar la precisió del mètode de posicionament proposat. En l'experimentació s'utilitza un robot mòbil omnidireccional amb tres rodes de lliscament direccional de corrons esfèrics.

Metodología para la implantación de una herramienta de control virtual de robots serie

[Es]El objetivo principal de este trabajo es la introducción del usuario al mundo de la robótica, explicando para ello, desde un punto de vista práctico, los conceptos teóricos relacionados con la cinemática de mecanismos espaciales, específicamente la de los robots serie. Para lograr este objetivo se ha creado una metodología de aprendizaje, basada en tres ejercicios, que explica los comandos principales de RobotStudio; software de programación necesario para el control virtual de robots de la marca ABB, robot disponible en la escuela. Junto con esto, se desarrollan los conceptos necesarios para la realización de tareas básicas dentro del ámbito de la robótica. Mediante la implantación de esta metodología se pretende dotar al usuario de los conceptos esenciales para programar robots serie dentro de un ámbito virtual, otorgándole la posibilidad de conectarlo posteriormente a un robot real, obteniendo resultados prácticos y visibles.

The indoor localization system using vision for multiple mobile robots

This paper presents the development of an indoor localization system using camera vision. The localization system has a capability to determine 2D coordinate (x, y) for a team of mobile robots, Miabot. The experimental results show that the system outperforms our existing sonar localizer both in accuracy and a precision.