Sistema de auto calibração visual para robots do ISePorto, baseado em EKF

Os sistemas de perceção existentes nos robôs autónomos, hoje em dia, são bastante complexos. A informação dos vários sensores, existentes em diferentes partes do robôs, necessitam de estar relacionados entre si face ao referencial do robô ou do mundo. Para isso, o conhecimento da atitude (posição e rotação) entre os referenciais dos sensores e o referencial do robô é um fator critico para o desempenho do mesmo. O processo de calibração dessas posições e translações é chamado calibração dos parâmetros extrínsecos. Esta dissertação propõe o desenvolvimento de um método de calibração autónomo para robôs como câmaras direcionais, como é o caso dos robôs da equipa ISePorto. A solução proposta consiste na aquisição de dados da visão, giroscópio e odometria durante uma manobra efetuada pelo robô em torno de um alvo com um padrão conhecido. Esta informação é então processada em conjunto através de um Extended Kalman Filter (EKF) onde são estimados necessários para relacionar os sensores existentes no robô em relação ao referencial do mesmo. Esta solução foi avaliada com recurso a vários testes e os resultados obtidos foram bastante similares aos obtidos pelo método manual, anteriormente utilizado, com um aumento significativo em rapidez e consistência.

Desenvolvimento de Ontologia para Apoio ao Diagnóstico de Distúrbios do Humor

Mestrado em Computação e Instrumentação Médica

Distribuições estatísticas, testes de ajuste e métodos para estimação de parâmetros na área da fiabilidade

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Polimorfismos da região da integrase, do gene pol, em doentes infectados por VIH-1

Ciências biomédicas

Aplicação da filosofia Lean management:caso de estudo, aplicado à manutenção de edifícios

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia da Manutenção

Limites no Cruzamento de Géneros: Documentário e Ficção

Trabalho de projeto apresentado à Escola Superior de Comunicação Social como parte dos requisitos para obtenção de grau de mestre em Audiovisual e Multimédia.

Estudo da biodegradação do ácido 2,4- diclorofenoxiacético, um herbicida selectivo amplamente utilizado na agricultura, por uma estirpe de Penícillium

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do Grau de Mestre em Tecnologia e Segurança Alimentar

ALS-Sence: sistema de aquisição e processamento de electromiogramas para pacientes com ALS

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia de Eletrónica e Computadores

Estruturas ecológicas municipais no quadro do ordenamento do território. Uma visão estratégica para o Município de Cantanhede

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do Grau de Mestre em Ordenamento do Território e Planeamento Ambiental

Melhoria da qualidade do produto numa empresa de produção por lotes

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Comunicação organizacional eficaz e tecnologias da informação e da comunicação

Tese de Doutoramento em Sociologia da Comunicação

Cidades e Internet: Competitividade através da Comunicação

A Internet é provavelmente uma das infraestruturas globais mais importantes. A sua influência estende-se da economia à finança, da sociedade à cultura. Contribuindo para o aumento dos níveis de disseminação da informação, ela torna-se determinante para competitividade territorial. No entanto, esta só existe realmente quando a cadeia de valor dado-informação-conhecimento se repete no tempo e no espaço. Gera-se assim valor, que traduzido em produtividade se materializa num aumento do saber e, por consequência, num desenvolvimento sócio-económico das regiões. As cidades e as regiões definem a geoeconómica global e sua dimensão é sustentada pela influência que detêm no espaço virtual das redes onde se inserem. Esta dinâmica é quantificada de uma forma nem sempre clara, uma vez que a variável que a sustenta, a informação, se torna difícil de quantificar. A localização das variáveis sobre a superfície terrestre está também a tornar-se cada vez mas importante e as tecnologias que permitem a georreferenciação são consideradas como “killer applications” para a competitividade. De facto, o sucesso de muitos negócios está na rapidez da informação e na prontidão do raciocínio. Para as empresas com elevado investimento em inovação e desenvolvimento (I&D), além das variáveis mais tradicionais como a disponibilidade do espaço físico, uma mão-de-obra especializada ou a existência de serviços de apoio, existem outros factores determinantes na escolha de uma localização perfeita do negócio. Por exemplo, uma eficiente rede de telecomunicações. Da mesma forma, para o cidadão, a existência dessa mesma rede pode também ser determinante para a sua actividade social e laboral. Basear a sua “vivência tecnológica” numa rede de fibra óptica será certamente melhor do que numa rede de fio de cobre de baixo débito. Um dos mais aliciantes temas para pesquisa científica é a infraestrutura global da Internet, nomeadamente a localização geográfica de Domínios de Topo (Top Level Domains - TLDs). Este indicador é, certamente, um dos mais importantes para aferir a disseminação da informação e do conhecimento, a difusão da Internet, o nível de maturidade dos modelos de e-Business e e-Government e avaliar níveis de conectividade e competitividade territorial. Assim, os objectivos deste paper são: (i) Analisar a Geografia da Internet na Área Metropolitana de Lisboa; (ii) Observar a correlação entre a demografia, o número de domínios de topo geográficos e o número de empresas; (iii) Analisar o Rácio de Especialização de Registo de Domínios e a Densidade Comunicacional da Área Metropolitana de Lisboa; (iv) Percepcionar como podem ser determinantes para a competitividade dos territórios.

Avidez de anticorpos IgG específicos como marcadores de infecção primária recente pelo Toxoplasma gondii

A caracterização de infecção primária recente pelo Toxoplasma gondii se apoia principalmente na presença, no soro, de anticorpos específicos IgM. Para fins diagnósticos de toxoplasmose aguda, ou de contágio recente, a possibilidade de outros marcadores é altamente desejável. Um marcador de infecção recente atualmente referido é a baixa afinidade ou avidez de anticorpos específicos IgG. Para avaliação do novo marcador, titularam-se os soros contra poliantígenos do T. gondii pelo teste imunoenzimático (ELISA), antes e após tratamento dos complexos antígeno-anticorpo formados, com solução de ureia 6 M como agente dissociante. O deslocamento de anticorpos de baixa avidez foi indicado por uma queda de títulos, calculada em porcentagem em relação aos títulos iniciais. Foram estudados 69 soros, 23 de cada um dos 3 perfis sorológicos sucessivos, observados na infecção, e que a caracterizam respectivamente como recente, em fase de transição e crônica. Os perfis foram determinados segundo os resultados de uma bateria de testes, incluindo os de imunofluorescência IgG e IgM, de captura de anticorpos IgM e de hemaglutinação. Para os soros de infecção crônica a queda observada foi de 3% ± 3%, de 34% ± 12% para toxoplasmose recente e de 12% ± 9% para a fase de transição. Conclue-se que a determinação da avidez de anticorpos IgG pode ser utilizada como marcador de infecção primária recente pelo T. gondii.

Síntese de N-arilaziridinas quirais

Dissertação apresentada para obtenção do Grau de Doutor em Química,especialidade de Química Orgânica,pela Universidade Nova de Lisboa,Faculdade de Ciências e Tecnologia

Modelação matemática da caracterização da contaminação de terrenos e análise de risco

Dissertação apresentada à Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Geológica (Georrecursos)