Suspensión trasera regulable para un a moto de competición: alternativa Uni-Track

En el presente trabajo se realiza el diseño de una suspensión trasera regulable para una moto de competición. Se realizan una serie de estudios cinemáticos de diferentes modelos de suspensión (suspensión clásica, y suspensión de bieletas o progresivo) con el fin de comprender el comportamiento del mecanismo en las diferentes situaciones de servicio y definir la relación que existe entre las fuerzas, la geometría y la rigidez. Posteriormente se realiza el diseño de la geometría de un modelo de suspensión de bieletas específico (Uni-Track), el cual cumple con los requisitos establecidos y con una serie de parámetros que garantizan que el comportamiento del mecanismo sea competitivo y que mantenga una relación óptima entre servicio y confort. Se estudian las diferentes alternativas de variaciones geométricas que se pueden dar en el modelo, para diseñar una suspensión regulable. Finalmente se diseña cada elemento que compone la suspensión por el Método de Elementos Finitos y se seleccionan los elementos de unión, así como los procesos de fabricación de aquellas piezas que deban de ser fabricadas en el taller.

Proyecto de desvío de alta velocidad para la línea Madrid-Sevilla

Este proyecto consiste en el diseño de todos los componentes necesarios para fabricar y montar un desvío de Alta Velocidad de radio 760m y tangente 1:14.

Diseño y verificación del sistema de interpolación de trayectorias de un mecanismo de cinemática paralela

[ES]El objetivo principal del presente Trabajo Fin de Grado es diseñar un interpolador de trayectorias y programarlo en Labview. Para ello, se ha de analizar primeramente la cinemática del mecanismo a utilizar, un robot de cinemática paralela 5R, y calcular su espacio de trabajo. Después, se deducirán y programarán diversos perfiles de velocidades (trapezoidal de velocidades, trapezoidal de aceleraciones y sinusoidal) para moverse en rectas, así como el movimiento en curvas mediante splines. También se hallarán experimentalmente las características de los motores disponibles y se averiguarán las velocidades máximas que puede alcanzar el mecanismo. Así podremos presentar un software que sirva para generar trayectorias para el robot 5R. Se presentan también, entre otros, el presupuesto del proyecto y los riesgos en los que se puede incurrir. El documento finaliza con unos anexos de planos CAD, resultados y código de programación.

Análisis de sensibilidad en los procedimientos de calibración de robots de cinemática paralela Aplicación al mecanismo 5R

[ES]Este proyecto investigador tiene como objetivo el ayudar con la calibración del mecanismo de cinco pares de rotación montado en el taller de Ingeniería Mecánica de la ETSI de Bilbao. En primer lugar se estudiarán los algoritmos de optimización prestando especial atención a la comparativa entre Levenberg-Marquart y Gauss-Newton. Se realizarán estudios en Matlab para concluir cuál de los dos es más eficaz tanto en rapidez como en precisión. El que sea más adecuado se implementará en un programa para la calibración del mecanismo 5R. En segundo lugar se estudiarán los índices de observabilidad. Los estudios que se han realizado sobre ellos hasta ahora son poco concluyentes asique se intentará aclarar su utilidad y determinar cuál es el que conviene utilizar en este caso. Para ello se deberá programar la resolución del problema cinemático inverso. Por último se presentarán los resultados y las conclusiones correspondientes. Se propondrá también un plan de desarrollo de una línea de investigación futura que partirá con este trabajo como base.

Condições mecânicas do sistema respiratório em adultos com fibrose cística: estudo pela espirometria, pletismografia e técnica de oscilações forçadas

A fibrose cística (FC) é a doença autossômica recessiva mais comum na população branca que leva à redução na expectativa de vida. A doença pulmonar é a maior causa de morbidade e mortalidade. A relevância do presente estudo se dá diante de alguns fatores: aumento drástico da sobrevida média nos últimos 60 anos na FC, a fisiopatologia pulmonar não é bem compreendida, ausência de estudos reportados na literatura, até o momento, utilizando a técnica de oscilações forçadas (TOF) exclusivamente em adultos com FC. Assim sendo os objetivos deste estudo são: analisar as alterações da mecânica respiratória em adultos com FC através da espirometria, pletismografia e TOF; correlacionar os resultados da TOF aos espirométricos e pletismográficos e avaliar a sensibilidade e especificidade da TOF nestes indivíduos. É um estudo de corte transversal descritivo, no qual foram analisados dois grupos de indivíduos: controle (n=23) e FC (n=27). Os resultados foram expressos através média desvio-padrão. As técnicas funcionais respiratórias foram realizadas na seguinte sequência: TOF, espirometria, pletismografia. Na pletismografia foram avaliados os parâmetros: CPT (capacidade pulmonar total), CRF (capacidade residual funcional) e VR (volume residual), CRF/CPT e VR/CPT, resistência (Rva) e condutância específica das vias aéreas (SGva). Na espirometria: volume expiratório forçado no primeiro segundo (VEF1), capacidade vital forçada (CVF), fluxo expiratório entre 25% e 75% (FEF25%-75%) da CVF (FEF25%-75%) e razões VEF1/CVF (%) e FEF/CVF (%). Na TOF: propriedades resistivas do sistema respiratório- R0 (resistência no intercepto), Rm (resistência média) e S (inclinação da reta de resistência) e propriedades reativas: Cdin,sr (complacência dinâmica do sistema respiratório), Xm (reatância média), frequência de ressonância (fr); e o módulo da impedância em 4 Hz (׀Zrs4Hz׀). Na espirometria o distúrbio ventilatório obstrutivo (DVO) com CVF reduzida foi predominante, com marcante redução do FEF25%-75% no grupo FC (p<0,0001) em relação ao controle. Na pletismografia: destacou-se a elevação de VR, na presença de CPT normal e elevação da Rva e redução da SGva no grupo FC. Alterações da TOF ocorridas no grupo FC em relação ao controle: aumento de R0 e Rm (p<0,0001) e fr (p<0,0002), relacionados à obstrução das vias aéreas; redução de S (p<0,0006), Xm (p<0,0001) associadas à não-homogeneidade do sistema respiratório e Cdin,sr (p<0,0001), relacionada à redução da complacência pulmonar; aumento do módulo da impedância em 4 Hz (׀Zrs4Hz׀) (representando a carga mecânica total do sistema respiratório) resultante da interação das demais alterações da TOF citadas. Os parâmetros da TOF apresentaram correlações muito boas com a espirometria e moderadas com a pletismografia. Rm foi o único parâmetro que não se relacionou com nenhuma destas técnicas. A sensibilidade e especificidade da TOF em adultos com FC apresentaram valores elevados, sobretudo nos parâmetros reativos, em especial, Xm (85,2% e 73,9% respectivamente e área sob a curva de 0,86).

Pick and Place Aplikazioaren Garapena ABBko IRB120 Errobotarekin

[ES]El origen de este proyecto se encuentra dentro de la línea de investigación del equipo CompMech del Departamento de Ingeniería Mecánica de la Escuela, el cual financia tanto la inversión como el mantenimiento del prototipo utilizado en este proyecto. Partiendo de esta base, el objetivo principal de esta línea de estudio es profundizar en el control del robot para poder después llegar a desarrollar una aplicación práctica. Para lograr este objetivo se trabajará con el software RobotStudio, mediante el cual se llevarán a cabo diferentes tareas tales como la generación de trayectorias, optimización de las mismas y la implementación de aplicaciones prácticas. En este trabajo se dan los primeros pasos hacia el control del robot, siendo una base de partida para estudios más complejos y profundos. De modo que el objetivo principal es dar los primeros pasos en el campo de estudio de la robótica, para proporcionar una base sólida y útil que sea válida para el desarrollo de posteriores aplicaciones prácticas más complejas.

Aderência, invasão e persistência intracelular de estreptococos do grupo B em células epiteliais respiratórias A549

Estreptococos do grupo B (EGB) comumente colonizam adultos saudáveis, sem sintomas, mas sob certas circunstâncias possui a capacidade de invadir tecidos do hospedeiro, evadir da detecção imunológica e causar doenças invasivas graves. Por conseguinte, os EGB continuam sendo uma das principais causas de mortalidade neonatal, pneumonia, sepse e meningite. Contudo, a patogênese desta infecção ainda está pouco elucidada. O sorotipo V é freqüentemente associado à doença invasiva em mulheres adultas não gestantes e o segundo mais prevalente em mulheres grávidas. O principal objetivo deste trabalho foi estudar a aderência, invasão e persistência intracelular de amostras pertencentes ao sorotipo V (88641-vagina/portador e 90186-sangue/paciente) usando as células epiteliais respiratórias A549. As amostras de EGB demonstraram capacidade de aderir e invadir as células epiteliais A549, mas somente a amostra 90186-sangue apresentou maior invasão quando comparada com a de vagina (P <0.001). Ambas as amostras demonstraram persistência intracelular sem replicação no interior das células A549. Apenas o isolado 90186-sangue sobreviveu dentro das células epiteliais até 24h de incubação (P <0,05). A fusão dos lisossomas das células epiteliais com vacúolos contendo bactérias foi observada em células A549 tratadas com Lyso Tracker Grenn DND-26 para todas as amostras testadas. Nossos dados indicam pela primeira vez que as amostras viáveis do sorotipo V permanecem dentro de vacúolos ácidos epiteliais. Curiosamente, a amostra 90186- sangue induziu vacuolização celular e a amostra 88641-vagina promoveu a morte celular após 7h de incubação. Finalmente, nossos resultados aumentam o nosso conhecimento sobre eventos celulares da fagocitose e da patogênese das doenças invasivas promovidas pelos EGB.

Programación y mecanizado del escudo del Athletic de Bilbao

[ES]El proyecto ha consistido en el diseño y fabricación de un molde del escudo del Athletic Club de Bilbao que se utilizara posteriormente para plasmar escudos del Athletic en camisetas, barriles y que podría adaptarse a otras aplicaciones como la de fabricar escudos de plástico por inyección. La razón fundamental para el desarrollo del mismo es la cantidad de objetos de plástico que se comercializan en Bilbao y alrededores en los que aparece el escudo del equipo de casa, tales como juguetes para niños, recreaciones a escala del nuevo estadio, etc. El proyecto se ha llevado a cabo en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Bilbao, más concretamente en su Departamento de Ingeniería Mecánica, y bajo la supervisión de un tutor, en este caso Naiara Ortega. Para la realización del proyecto se han utilizado varios programas muy utilizados actualmente en materia de diseño y fabricación. En primer lugar se ha utilizado el programa Solid Edge para crear un modelo inicial en tres dimensiones de la pieza a que finalmente se va a mecanizar. En segundo lugar, se importara dicho modelo al programa Surfcam para finalizar el diseño y generar las estrategias y trayectorias de mecanizado que ejecutará el centro de mecanizado CNC. En tercer lugar, y por último, se llevará el diseño final con sus correspondientes trayectorias al centro de mecanizado CNC de la Escuela, en donde se mecanizará. Finalmente, tras la realización del trabajo se da cuenta de la importancia de los nuevos programas de diseño y generación de trayectorias para los sistemas de fabricación, que reducen de manera considerable los costes y tiempos de producción, y aumentan significativamente la productividad de las empresas que los utilizan.

“Steer-by-wire” software garapena

[EU]Proiektu honek automobilen antzinako direkzio sistemak ordezkatuko dituen steer-by-wire-ren inplementazioa deskribatuko du, software-aren garapena, hain zuzen. Lan hau garatzeko, ezinbestekoa izango da orain arte egindako lanen bilketa eta azterketa egitea, baita nolako zailtasunak, arriskuak egongo diren eta posiblea izango litzatekeen etorkizun batean teknologia hau instalatzea. Programazio, mekanika eta automatika ezagutzaren bidez teknologia berri hau ordenagailu batean simulatuko da eta orain arte erabili izan diren teknologiekin alderatuko dira, ateratako emaitzekin ondorio nabarmenak ezarriz. Programazio eta simulaziorako “Labview” eta “Matlab-Simulink” software-ak erabiliko dira, beharrezkoak diren tresnen ezagutzak aurretik lortuz.

Criterios e indicadores para la búsqueda de suelos y localizaciones óptimas para el desarrollo de actividades económicas

[ES]El presente trabajo tiene como objetivo estudiar los factores de localización existentes necesarios para elegir el emplazamiento óptimo de una actividad económica. A partir de ahí, se verá como estos factores tradicionales han cambiado y ahora predominan los intangibles, basados en la sostenibilidad, conocimiento e innovación. Debido a la complejidad que poseen para ser medidos, se tratará de establecer unos criterios e indicadores que posibilitarán su medición para tratar de facilitar su uso en la localización. Para ello, se utilizará un método multicriterio llamado MIVES.

Lehiaketako motozikleta baten txasisaren diseinu estrukturala

[EU]Lan honetan lehiaketako motozikleta baten txasisaren diseinu estrukturala egiten da. Zehazki esanda txasisaren aurreko aldea edo motorra inguratzen duena, sub-txasisa eta baskulatzailearekin bat egiten duen txapa kontuan hartu gabe. Lehenik sarreratxo bat egiten da txasisaren ezaugarri ezberdinak, mota ezberdinak azalduz eta zeintzuk diren lortu beharreko helburuak adieraziz. Hauek lortzeak ekarriko dituen onura zientifiko teknikoak zein ekonomikoak zeintzuk diren ere deskribatuko dira. Ondoren lana burutzeko ze metodologia jarraitu den agertzen da hasieratik bukaerara eman beharreko pausuak zeintzuk diren esanez. Gero metodologia hau aplikatuz egin diren diseinu ezberdinak jarriko dira bakoitza bere emaitzekin. Bukatzeko emaitza hauek konparatu eta konklusio batzuk aterako dira zein den diseinu egokiena jakiteko.

Diseño del circuito neumático para el accionamiento de una cuchara de colada

[ES]En el presente trabajo se diseña el circuito neumático para el accionamiento de una cuchara de colada. Se comienza con la solución menos automatizada a la que se le van añadiendo elementos para mejorar el circuito hasta llegar a la forma de funcionamiento deseada. Para su desarrollo se han realizado los circuitos de forma teórica con el programa FluidSIM y posteriormente de forma práctica en un panel neumático en el laboratorio de fluidos de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Bilbao. Finalmente se presenta un ejemplo ilustrativo del dimensionamiento del cilindro neumático.

Análisis comparativo de alternativas o soluciones de sistemas estructurales en acero y madera para marquesinas de aparcamiento

[ES]En este trabajo se hace un análisis y una comparación de las diferentes formas estructurales que puede adoptar una marquesina de aparcamiento, principalmente estructuras hechas en madera y acero. Para la realización del citado análisis se han valorado las ventajas y desventajas de los materiales, funcionalidad, mantenimiento, estética, dificultad de ejecución y economicidad, realizándose asimismo un diseño de marquesina utilizando uno u otro de los materiales citados. Para la ejecución de la marquesina, se formula un diseño que cumplimente los condicionantes de funcionalidad del elemento. A su vez, se analiza, parte por parte, todo el sistema estructural, empezando por determinar las acciones que van a aparecer y deberán ser transmitidas al terreno. Una vez obtenidos los esfuerzos que se han de transmitir, se formula una hipótesis de calidad del terreno de cimentación, con el fin de determinar las características de la cimentación. Previamente se realiza un predimensionado del sistema estructural, para cuyo cálculo se ha utilizado el programa informático Tricalc. Obtenidas las dimensiones exactas y los detalles constructivos para cada una de las opciones de materiales a analizar (madera y acero), se evalúa económicamente cada diseño obtenido, para determinar la solución más económica y rentable desde el punto de vista, por ejemplo del montaje y desmontaje, así como por el mantenimiento. Además de las funciones estructurales, también se analiza la adaptación al entorno de la madera y el acero.

SCARA motako robot industrialaren simulazio birtuala eta interakzioa

[EU]Gradu amaierako lan honetan, Industria Ingenieritza graduan zehar emandako zenbait irakasgaietan landutako kontzeptuak oinarri bezala hartuta SCARA robot industrialaren analisia egin da. Lau askatasun gradu dituzten robot hauek oso erabiliak dira industrian beraien lan ziklo azkar, karga handiak jasateko kapazitate, errepikortasun eta aplikazio ugariengatik. Proiektua, bi zati nagusitan banandu da: SCARA motako robot baten analisi zinematikoa, robotaren irudikapena eta ibilbideen sorkuntza Matlab programa erabiliz. Adept Cobra e-Vario 600, SCARA motako prototipo errealarekin interakzioa. Proiektuan zehar garatuko diren edukien egitura ondorengoa izango da: Lehenik eta behin, proiektuko lehen atalean proiektua kokatuta dagoen testuinguruaren azalpena emango da, baita ere testuinguru horrek gaur egun, sail desberdinetan, duen garrantzia. Proiektuko bigarren atalean, lana egiterakoan proposatu diren helburuak eta proiektuak eskaintzen dituen onurak adieraziko dira. Bestetik, proiektuko hirugarren atalean, gaiaren egoeran, SCARA robotera heldu arte robotek historian zehar izan duten garapena eta hauen sailkapen desberdinak azalduko dira. Laugarren atalean, metodologian, proiektu honetan garatuko diren bi zati nagusien deskribapen zehatza emango da. Azkenik, proiektuko azken atalean, lana burutzeko bete behar izan diren ataza bakoitzaren deskribapena eta iraupena, aurrekontua, arriskuen analisia eta proiektu honetatik atera ditugun ondorioak ematen dira.

Guía de diseño de un edificio de bajo consumo energético

[ES]Comparativa de las alternativas disponibles para la construcción de un edificio, con el objetivo de optimizar el diseño disminuyendo las pérdidas de energía. De los distintos tipos de construcciones posibles, la investigación se centra en una vivienda unifamiliar. El trabajo aborda, por una parte, el diseño de la envolvente de la vivienda con las técnicas eficientes y los materiales mejor ajustados a la zona de edificación; y por otra, la selección del sistema de calefacción y de agua caliente sanitaria (ACS). Se opta por bloques de tierra comprimida, aislante de celulosa y enlucido de arcilla para las paredes, así como por una caldera de pellets para el sistema de calefacción y una instalación de energía solar térmica para el ACS.