An overview of the advantages and constraints of coded pattern projection techniques for autonomous navigation

The absolute necessity of obtaining 3D information of structured and unknown environments in autonomous navigation reduce considerably the set of sensors that can be used. The necessity to know, at each time, the position of the mobile robot with respect to the scene is indispensable. Furthermore, this information must be obtained in the least computing time. Stereo vision is an attractive and widely used method, but, it is rather limited to make fast 3D surface maps, due to the correspondence problem. The spatial and temporal correspondence among images can be alleviated using a method based on structured light. This relationship can be directly found codifying the projected light; then each imaged region of the projected pattern carries the needed information to solve the correspondence problem. We present the most significant techniques, used in recent years, concerning the coded structured light method

Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Estudi del model dinàmic d’un robot submarí d’intervenció (IAUV) composat per un vehicle i un braç manipulador

Fins a la data d’avui, el grup VICOROB de la Universitat de Girona ha desenvolupat diversos vehicles autònoms (GARBÍ, URIS i ICTINEU). El projecte que comença aquest any té com objectiu desenvolupar un nou vehicle submarí autònom amb capacitat d’intervenció (I-AUV) gràcies a un braç manipulador. Aquest projecte final de carrera té com objectiu desenvolupar en entorn MATLAB un simulador d’un I-AUV, format per un AUV i un braç manipulador de n graus de llibertat per tal d’avaluar les reaccions dels moviments del braç, amb càrrega i sense, sobre el robot, i viceversa

Studies about the atomic capabilities concept for linear control systems in physical multi-agent environments

This paper shows the impact of the atomic capabilities concept to include control-oriented knowledge of linear control systems in the decisions making structure of physical agents. These agents operate in a real environment managing physical objects (e.g. their physical bodies) in coordinated tasks. This approach is presented using an introspective reasoning approach and control theory based on the specific tasks of passing a ball and executing the offside manoeuvre between physical agents in the robotic soccer testbed. Experimental results and conclusions are presented, emphasising the advantages of our approach that improve the multi-agent performance in cooperative systems

Predictive motion control of a mirosot mobile robot

This paper discusses predictive motion control of a MiRoSoT robot. The dynamic model of the robot is deduced by taking into account the whole process - robot, vision, control and transmission systems. Based on the obtained dynamic model, an integrated predictive control algorithm is proposed to position precisely with either stationary or moving obstacle avoidance. This objective is achieved automatically by introducing distant constraints into the open-loop optimization of control inputs. Simulation results demonstrate the feasibility of such control strategy for the deduced dynamic model

La rob??tica como herramienta para la educaci??n en ciencias e ingenier??a

Resumen tomado del autor

Robòtica per a ESO i Batxillerat. 'Robótica para ESO y Bachillerato'.

Resumen tomado del autor. Este trabajo corresponde al material del grupo de trabajo 'Construcció d'una interfície de control amb el port sèrie i les seves aplicacions didáctiques en les àrees de Tecnologia d'ESO i TIC Batxillerat' (Construcción de una interfaz de control con el puerto serie y sus aplicaciones didácticas en las áreas de Tecnología de ESO y TIC Bachillerato). El CD incluye, a parte del documento pdf, un fichero con el entorno de programación (con Windows XP), un ejecutable con instrucciones para adecuar el MicroPic a las características del entorno de programación, un fichero con datos hexadecimales que NTPicprog guardará en el MicroPic y un video de demostraciones de posibles aplicaciones con la interfaz de control y la metodología propuesta en esta publicación (archivo Windows Media Player)

Reflexiones en torno al concepto de vida

Esto texto examina cuatro conceptos de vida que se consideran notables en el siglo XX, los contrasta y propone algunos aspectos que pueden enriquecer el concepto.

Comença la processó : fantasmes, vampirs, humans artificials, gent del futur i extraterrestres de ficció. 'Comienza la procesión : fantasmas, vampiros, humanos artificiales, gente del futuro y extraterrestres de ficción'.

Incluye una lista de lecturas recomendadas

Robótica y educación secundaria.

Resumen basado en el de la publicación

Innovation Electronics

Innovation Electronics es una empresa dedicada a la creación de robots para la limpieza autónoma del hogar. Podrá encontrar aquí todos los elementos y bases para la realización de la empresa en diferentes campos y ámbitos.

L'escola a casa. 'La escuela en casa'.

Resumen basado en el del autor

Construcción y presentación a un concurso de un robot.

Trabajo no publicado

De la teoría a la práctica.

Se desarrolla un proyecto de innovación educativa sobre un seminario de formación sobre robótica. Se pretende aprovechar los conocimientos y recursos de las distintas familias profesionales existentes en el centro para el fomento del trabajo en grupo, la adquisición de capacidades para la construcción de robots y la motivación para continuar en sucesivos cursos aprovechando el material, documentación y conocimientos del proyecto. Se consigue aprovechar los conocimientos y la experiencia de los distintos miembros del equipo para conseguir un producto de nueva creación y ala vez competitivo que en definitiva es lo más parecido a lo que en el ámbito empresarial se produce, lo que da lugar a una puesta al día constante tanto de materiales como de conocimientos ya que la competición exige estar a la última. En un primer lugar se realiza un seminario sobre robótica junto con un estudio de las exigencias y normativas de las competiciones. Se realizan grupos para la consecución de las distintas tareas coordinadas por un profesor encargado de ello. Posteriormente se unifican los distintos trabajos realizados por cada miembro del equipo para poder participar el los certámenes de robótica. Como consecuencia de la unión de todos los materiales construidos se da lugar a la construcción de robots que sirven como elemento de ensayo y aprendizaje para sucesivas construcciones similares. Dentro de los materiales obtenidos se han creado robots programables que los alumnos pueden programar ilimitadas veces para evaluar el funcionamiento y la efectividad de sus programas. El resultado de 'De la teoría a la práctica' es físicamente palpable. Los robots que se han construido funcionan satisfactoriamente y han conseguido obtener buenos resultados en las competiciones en las que han participado.