Virtual Model Control of a Hexapod Walking Robot

Since robots are typically designed with an individual actuator at each joint, the control of these systems is often difficult and non-intuitive. This thesis explains a more intuitive control scheme called Virtual Model Control. This thesis also demonstrates the simplicity and ease of this control method by using it to control a simulated walking hexapod. Virtual Model Control uses imagined mechanical components to create virtual forces, which are applied through the joint torques of real actuators. This method produces a straightforward means of controlling joint torques to produce a desired robot behavior. Due to the intuitive nature of this control scheme, the design of a virtual model controller is similar to the design of a controller with basic mechanical components. The ease of this control scheme facilitates the use of a high level control system which can be used above the low level virtual model controllers to modulate the parameters of the imaginary mechanical components. In order to apply Virtual Model Control to parallel mechanisms, a solution to the force distribution problem is required. This thesis uses an extension of Gardner`s Partitioned Force Control method which allows for the specification of constrained degrees of freedom. This virtual model control technique was applied to a simulated hexapod robot. Although the hexapod is a highly non-linear, parallel mechanism, the virtual models allowed text-book control solutions to be used while the robot was walking. Using a simple linear control law, the robot walked while simultaneously balancing a pendulum and tracking an object.

A Virtual Machine for a Type-omega Denotational Proof Language

In this thesis, I designed and implemented a virtual machine (VM) for a monomorphic variant of Athena, a type-omega denotational proof language (DPL). This machine attempts to maintain the minimum state required to evaluate Athena phrases. This thesis also includes the design and implementation of a compiler for monomorphic Athena that compiles to the VM. Finally, it includes details on my implementation of a read-eval-print loop that glues together the VM core and the compiler to provide a full, user-accessible interface to monomorphic Athena. The Athena VM provides the same basis for DPLs that the SECD machine does for pure, functional programming and the Warren Abstract Machine does for Prolog.

3D Object Recognition: Symmetry and Virtual Views

Many 3D objects in the world around us are strongly constrained. For instance, not only cultural artifacts but also many natural objects are bilaterally symmetric. Thoretical arguments suggest and psychophysical experiments confirm that humans may be better in the recognition of symmetric objects. The hypothesis of symmetry-induced virtual views together with a network model that successfully accounts for human recognition of generic 3D objects leads to predictions that we have verified with psychophysical experiments.

Assembly Guidance in Augmented Reality Environments Using a Virtual Interactive Tool

The application of augmented reality (AR) technology for assembly guidance is a novel approach in the traditional manufacturing domain. In this paper, we propose an AR approach for assembly guidance using a virtual interactive tool that is intuitive and easy to use. The virtual interactive tool, termed the Virtual Interaction Panel (VirIP), involves two tasks: the design of the VirIPs and the real-time tracking of an interaction pen using a Restricted Coulomb Energy (RCE) neural network. The VirIP includes virtual buttons, which have meaningful assembly information that can be activated by an interaction pen during the assembly process. A visual assembly tree structure (VATS) is used for information management and assembly instructions retrieval in this AR environment. VATS is a hierarchical tree structure that can be easily maintained via a visual interface. This paper describes a typical scenario for assembly guidance using VirIP and VATS. The main characteristic of the proposed AR system is the intuitive way in which an assembly operator can easily step through a pre-defined assembly plan/sequence without the need of any sensor schemes or markers attached on the assembly components.

Does it pay to be socially responsible? Evidence from spanish retail banking sector

This paper presents a theoretical and empirical analysis of strategic competition in retail banking when some of the financial firms are non-profit organisations that invest in social activities. Banking literature about competition is fairly large, but the strategic interaction between profit maximizing and non profit maximizers has not been extensively analysed except for Purroy and Salas (1999). In this paper, a completely different approach is taken. An adaptation of Hotelling’s two stage model of spatial competition is developed to take into account consumer perceptions respect to the two different types of financial institutions. The empirical analysis confirms that consumers take into account other features different from the price, such as social contribution or closer service to make a deposit or mortgage decision. These conclusions are of interest in the debate about a firm’s social or ethical activities. It is shown that if consumers value social activities, firms can improv

La Enseñanza virtual cómo método para que el estudiante asimile conceptos de matemáticas empresariales

La implantación del Sistema Europeo de Transferencia de Créditos (ECTS) no se reduce a un mero cambio en la forma de computar la dedicación del estudiante a cada asignatura, sino que debe llevar aparejada una renovación de la metodología docente. Los métodos más tradicionales deben sustituirse por otros que conviertan al alumno en el verdadero protagonista del proceso de enseñanza-aprendizaje y cuyos sistemas de evaluación tengan en cuenta no sólo la adquisición de conocimientos, sino también la de destrezas genéricas así como de otras específicas de la titulación cursada e incluso de la asignatura. En ese sentido, la aplicación de las nuevas tecnologías a los procesos de enseñanza-aprendizaje puede ser un método docente innovador que resulte de gran utilidad para conseguir algunos de los objetivos que se plantean en la adaptación al ECTS; en concreto, facilitar al estudiante la adquisición de unos conocimientos mínimos y de habilidades, capacidades, aptitudes y destrezas para que sea capaz de enfrentarse a nuevos problemas y adquirir nuevos conocimientos. En la asignatura Matemáticas, que se imparte en primer curso de la Licenciatura en Administración y Dirección de Empresas y también en primer curso de las Licenciaturas conjuntas en Derecho y en Administración y Dirección de Empresas de la Universidad Pablo de Olavide, se han combinado, durante el curso 2007/2008, las clases presenciales con la docencia virtual. Se ha intentado con ello que el estudiante adquiera una mayor motivación e interés por la asignatura, así como que asimile con mayor facilidad los conceptos básicos. En este trabajo, exponemos las principales características de nuestra experiencia, mostrando el diseño del curso y analizando la aceptación que ha tenido entre nuestros estudiantes

Think, Construct and Communicate : ICT as a Virtual Learning Environment.'Piensa, construye y comunica : las TIC como Espacio Virtual de Aprendizaje'

Se presenta una manera nueva de trabajar basada en la idea constructivista de la construcci??n del conocimiento; es un modelo de b??squeda en Internet que introduce elementos propios del aprendizaje cooperativo, se llama WebQuest. Todos estos contenidos se colocar??n en un entorno digital que permitir?? utilizar chats, pizarra electr??nica, foros de discusi??n y correo electr??nico interno que facilite a los participantes no s??lo el seguimiento del curso con facilidad, sino que les dar?? la oportunidad de trabajar codo con codo con colegas europeos que tienen sus mismos intereses, favoreciendo la comunicaci??n y la colaboraci??n mediante esta experiencia interactiva. A trav??s de este proyecto se potenciar?? la creaci??n de una red de trabajo efectiva que proporcione experiencias y facilidades de uso a los formadores y al profesorado en el uso de todos estos medios inform??ticos, haciendo un especial hincapi?? en el potencial de las tecnolog??as on line para el desarrollo y el trabajo CD-Rom se recogen los proyectos seleccionados y en seis idiomas realizados por los profesores y futuros profesores durante la fase de comprobaci??n y la gu??a de buenas pr??cticas.

Glosario : tecnologías de la información, internet y comunicación virtual : arquitectura física y lógica de las TIC en la educación.

Resumen basado en el de la publicación

Museo virtual

Esta publicaci??n propone una selecci??n de obras de arte representativas para trabajar en Secundaria y Bachillerato. Cada obra ofrece informaci??n sobre el tema, el autor y su obra, materia y t??cnica, aspectos formales, contexto hist??rico, interpretaci??n de obras relacionadas y en el apartado saber m??s se a??aden informaciones relacionadas con las obras. Este tutorial presenta, adem??s, un serie de actividades dise??adas para cada nivel, un glosario de t??rminos art??sticos, una extensa bibliograf??a y una relaci??n de sitios web que permiten profundizar en los temas tratados.

Aplicaciones de realidad virtual con interacci??n t??ctil para personas ciegas

Resumen en ingl??s y castellano

Aprenentatge interactiu a través de l'experimentació: un laboratori virtual de psicologia bàsica

El Laboratori Virtual de Psicologia Bàsica (LVPB) és una eina que pretén aprofitar les noves tecnologies per donar un nou enfocament al procés d’aprenentatge dels processos psicològics bàsics. Amb el LVPB s’acompanya a l’estudiant en un recorregut a través d’experiments que s’han convertit en clàssics de la Psicologia Cognitiva amb l’objectiu d’assolir coneixements relacionats amb els processos cognitius a partir de la pròpia experiència. La plataforma conté experiments provinents de l’estudi de l’atenció, l’emoció, el llenguatge, la memòria, la motivació, el pensament i la percepció

Indicadores de calidad en la docencia virtual : adaptaci??n de los entornos a la diversidad cognitiva de los estudiantes

Resumen tomado de la publicaci??n

Desarrollo de la competencia Gesti??n de la informaci??n en estudiantes de Pedagog??a utilizando una plataforma virtual

Resumen tomado de las autoras. Resumen tambi??n en ingl??s

Creación de una empresa virtual de servicios informativos para la industria musical de Bogotá

El presente trabajo describe el proceso de conformación de la empresa “C Music”, la cual tiene como meta posicionarse como líder en la consolidación, promoción y distribución de información relacionada con la industria de la música inicialmente en Bogotá. En el presente trabajo se plantea tanto el problema como la justificación que llevaron al autor a desarrollar la empresa, así como los objetivos y metas trazadas en el corto, mediano y largo plazo. En él se realiza una investigación de mercado, y se referencian las empresas que prestan servicios similares tanto en Colombia como en América Latina y España. Finalmente se definen las herramientas técnicas con las que se realizó la planificación de la empresa. El trabajo de grado tiene como soporte una fuerte labor investigativa que se realizó a través de visitas de campo, en las cuales se diligenciaba una encuesta que facilitó el proceso de sistematización de la información, ésta fue posteriormente condensada en una base de datos que estará a disposición del público, a través de un portal Web, que es el medio por el cual funcionará la empresa.

A distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots

This paper presents the distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots (DEVRE). This environment is composed of a set of processes running on a local area network composed of three sites: 1) the onboard AUV computer; 2) a surface computer used as human-machine interface (HMI); and 3) a computer used for simulating the vehicle dynamics and representing the virtual world. The HMI can be transparently linked to the real sensors and actuators dealing with a real mission. It can also be linked with virtual sensors and virtual actuators, dealing with a virtual mission. The aim of DEVRE is to assist engineers during the software development and testing in the lab prior to real experiments