Trajectory and Force Control of a Direct Drive Arm

Using the MIT Serial Link Direct Drive Arm as the main experimental device, various issues in trajectory and force control of manipulators were studied in this thesis. Since accurate modeling is important for any controller, issues of estimating the dynamic model of a manipulator and its load were addressed first. Practical and effective algorithms were developed fro the Newton-Euler equations to estimate the inertial parameters of manipulator rigid-body loads and links. Load estimation was implemented both on PUMA 600 robot and on the MIT Serial Link Direct Drive Arm. With the link estimation algorithm, the inertial parameters of the direct drive arm were obtained. For both load and link estimation results, the estimated parameters are good models of the actual system for control purposes since torques and forces can be predicted accurately from these estimated parameters. The estimated model of the direct drive arm was them used to evaluate trajectory following performance by feedforward and computed torque control algorithms. The experimental evaluations showed that the dynamic compensation can greatly improve trajectory following accuracy. Various stability issues of force control were studied next. It was determined that there are two types of instability in force control. Dynamic instability, present in all of the previous force control algorithms discussed in this thesis, is caused by the interaction of a manipulator with a stiff environment. Kinematics instability is present only in the hybrid control algorithm of Raibert and Craig, and is caused by the interaction of the inertia matrix with the Jacobian inverse coordinate transformation in the feedback path. Several methods were suggested and demonstrated experimentally to solve these stability problems. The result of the stability analyses were then incorporated in implementing a stable force/position controller on the direct drive arm by the modified resolved acceleration method using both joint torque and wrist force sensor feedbacks.

Numerical comparison between Maxwell stress method and equivalent multipole approach for calculation of the dielectrophoretic force in octupolar cell traps

This work presents detailed numerical calculations of the dielectrophoretic force in octupolar traps designed for single-cell trapping. A trap with eight planar electrodes is studied for spherical and ellipsoidal particles using an indirect implementation of the boundary element method (BEM). Multipolar approximations of orders one to three are compared with the full Maxwell stress tensor (MST) calculation of the electrical force on spherical particles. Ellipsoidal particles are also studied, but in their case only the dipolar approximation is available for comparison with the MST solution. The results show that the full MST calculation is only required in the study of non-spherical particles.

Plan de negocio : migración laboral de obreros colombianos a Canadá

Actualmente en Colombia se presentan altos niveles de desempleo, lo que hace pensar que se requieren empresarios emprendedores con proyectos innovadores que ayuden a colaborar con el desarrollo económico del país. Muchas personas en edad de trabajar no pueden encontrar empleo adecuado para mantenerse ni mantener a sus familias en sus propios países, mientras que en otros países hay escasez de trabajadores para cubrir puestos en diversos sectores de sus economías. Es por esta razón que surgió la idea del presente proyecto, un plan de negocio para poner en funcionamiento una empresa llamada Conexión Laboral S.A.S., que preste el servicio de contratación de obreros de construcción colombianos para ir a trabajar a empresas extranjeras canadienses que los demanden. Se realizará entonces, una investigación de mercados que permita visualizar las oportunidades para aprovecharlas y las amenazas para hacerles frente; además se identificarán las expectativas, percepciones y funciones del cliente hacía el servicio, permitiendo que la organización logre satisfacer sus necesidades. Finalmente, se evaluará financieramente el proyecto y así determinar su viabilidad. Lo anterior, con el fin de direccionar los objetivos estratégicos hacia donde más convenga, y así saber en detalle cómo implementar el servicio para obtener éxito.

Análisis del proceso de negociación del Tratado de Libre Comercio Colombo Canadiense, para el sector agrícola. Periodo 2007 – 2008

En el mundo se está evidenciando un proceso de globalización, que ha impulsado a los Estados a una interacción, generando cambios significativos a nivel económico, cultural, político y social. Un reflejo de lo anterior, es la iniciativa de negociación del Tratado de Libre Comercio Colombo Canadiense, que además refleja una nueva etapa del Proceso de Apertura Económica iniciada en Colombia hace más de una década. El TLC Colombo Canadiense materializa la primera iniciativa bilateral entre estos dos países, enfocada a una negociación de Libre Comercio, sin embargo, los dos Estados ya habían tenido antecedentes de negociaciones comerciales multilaterales. Las negociaciones de Libre Comercio entre estos dos países, se desarrollaron en cinco rondas de negociación celebradas desde junio de 2007 hasta julio de 2008. Para el Sector Agrícola específicamente, las negociaciones fueron muy productivas, obteniendo los mejores resultados frente a las propuestas ofensivas tanto de Canadá como de Colombia. Frente a la entrada en vigor del TLC Colombo Canadiense, se evidenciaron distintas posiciones tanto de algunos representantes de la sociedad civil, como de organizaciones no gubernamentales, la academia, entre otros, que rechazaban completamente el acuerdo, alegando especialmente el tema del conflicto armado interno en Colombia, la violación a los Derechos Humanos, la falta de garantías a los derechos de los trabajadores y a los sindicatos, entre otros temas sociales.

Decreto rectoral No. 1111 : Que el doctor EDUARDO BARAJAS SANDOVAL, Decano de las Facultades de Relaciones Internacionales y de Ciencia Política y Gobierno participará, entre el 24 de mayo y el 1º de junio, en el International Council for Canadian Studies, en Montreal, Canadá

Decano de las Facultades de Relaciones Internacionales y de Ciencia Política y Gobierno participará en el International Council for Canadian Studies, en Montreal, Canadá

Factores clave de éxito asociados con la introducción de innovaciones en el sector cosméticos y artículos de aseo: estudio de caso

En este trabajo se realizó un análisis comparativo donde se evaluaron los factores clave de éxito asociados con la introducción de innovación para dos empresas del sector de cosméticos y artículos de aseo. El objetivo del caso de estudio fue encontrar los aspectos en común que permiten la implementación o el mejor desempeño de las innovaciones, con la intención de que se constituya como una base para las PYMES presentes en Bogotá. Del análisis, se encontró que utilizando buenas prácticas estas empresas tienen buenos resultados frente a las actividades de innovación, ya sea facilitando el proceso de implementación o fomentando una cultura de constante innovación.

Análisis comparado de la política exterior de seguridad humana de Canadá y Japón en Kosovo. Década de los noventa.

Los debates en torno al concepto de seguridad han aumentado debido al fortalecimiento de la Democracia Liberal, el Estado de Derecho y la protección de los Derechos Humanos. En este contexto, se han establecido nuevos enfoques de seguridad que responden a los desafíos actuales que enfrenta el ser humano como alimentación, trabajo, salud, educación y vivienda. De esta manera, el enfoque restringido del concepto de seguridad entendido como la protección del Estado ha sido complementado, y no reemplazado, por la seguridad humana. Entre una gran variedad de posturas, Canadá y Japón se destacan en el marco de los estudios de seguridad, especialmente, en el estudio y aplicación de la seguridad humana. Kosovo, por su parte, se vio beneficiado por la participación de Canadá y Japón a la luz de los principios de Freedom from Fear y Freedom from Want durante su proceso de reconstrucción.

Análisis crítico del concepto de seguridad humana en relación con la actuación de la MINUEE (Misión de Naciones Unidas Para Etiopía y Eritrea). Período 1998-2008

La monografía buscó realizar un análisis crítico del concepto de Seguridad Humana en relación con la actuación de la MINUEE en el período de guerra(1998-2000) y luego del retiro de la Misión (Julio de 2008), para establecer una crítica constructiva al funcionamiento de las OMP de la ONU, determinar los aciertos y desaciertos de la Misión en el uso del concepto de Seguridad Humana y sus múltiples dimensiones definidas en el PNUD(Seguridad: de la comunidad, de la salud, política, alimentaria, ambiental y personal) y comprender por qué la Misión fracasó en su intento de dirimir la crisis humanitaria y dar fin al conflicto.

Proceso de negociación del tratado sobre el comercio de armas: tensiones y dinámicas de poder

El interés del presente estudio de caso es analizar la articulación de las dinámicas de poder y estrategias de negociación detrás de un proceso tan complejo como el de la creación del Tratado sobre el Comercio de Armas.El estudio examina la evolución de las tensiones principales entre los Estados participantes frente al Tratado y resalta las lógicas de poder al interior de las negociaciónes, así como los factores externos que influyeron para solucionar o agravar dichas tensiones. Con el apoyo de diferentes conceptos teóricos de negociación, se observa en específico el rol de las coaliciones como una importante estrategia utilizada por Estados pequeños para contrarrestar de alguna forma la asimetría de poder en un escenario donde los grandes exportadores e importadores de armas en la negociación tienen mayor peso.

Niveles de hemoglobina en los que se indica transfundir en el Hospital Universitario Fundación Santa Fe de Bogotá

Introducción: En los pacientes críticamente enfermos la terapia transfusional es una práctica común. Dentro de los estudios realizados no se han incluido a las ciudades a mayor altura. Este estudio pretende determinar los niveles de hemoglobina sobre los cuales se está transfundiendo a los pacientes en la unidad de cuidados intensivos del Hospital Universitario Fundación Santa Fe de Bogotá a 2600 metros sobre el nivel del mar, para determinar si los niveles de hemoglobina a los que se transfunde a nuestra altura son los óptimos. Métodos: Se realizó un estudio descriptivo retrospectivo, de los pacientes que fueron hospitalizados en la Unidad de Cuidado Intensivo del Hospital Universitario Fundación Santa Fe de Bogotá a partir del 01 de Junio de 2011 y hasta el 31 de Mayo de 2012. Resultados: Del total de los registros analizados el 13,8% de los pacientes presentaron una hemoglobina ≤ 7 y todos fueron transfundidos con glóbulos rojos; y en el rango de 7,1-9 se presentó el mayor porcentaje de transfusión. Se observó que los pacientes con hemoglobina ≤ 7 tienen 18,8 veces mayor riego de fallecimiento, lo que fue estadísticamente significativo (p:0,000). Conclusiones: Encontramos que la terapia transfusional en la unidad de cuidado intensivo, se realiza de acuerdo a recomendaciones dadas por las guías de manejo universalmente aceptadas. Dentro de los resultados de nuestro estudio podemos resaltar una tasa de mortalidad más alta en los pacientes en los cuales se instaura terapia transfusional con un nivel de hemoglobina por debajo de 7g/dl.

The project of land restitution in Colombia: an illustration of the civilizing force of hypocrisy?

This article offers a theoretical interpretation of the dispositions on land restitution contained in the famous “Victims’ Bill”, which was debated in the Colombian Congress during the year 2008. The bill included specific mechanisms aimed at guaranteeing the restitution of land to victims of the Colombian armed conflict. At the time, the bill was endorsed by all the main political actors in the country –notably the government and the elites that support it, on the one hand, and victims’ and human rights organizations and other opposition groups, on the other–. The fact that the restitution of land to victims of the Colombian armed conflict was being considered as a serious possibility by all political actors in the country seemed to indicate the existence of a consensus among actors whose positions are ordinarily opposed, on an issue that has traditionally led to high levels of polarization. This consensus is quite puzzling, because it seems to be at odds with the interests and/or the conceptions of justice advocated by these political actors, and because the restitution of land faces enormous difficulties both from a factual and a normative point of view, which indicates that it may not necessarily be the best alternative for dealing with the issue of land distribution in Colombia. This article offers an interpretation of said consensus, arguing that it is only an apparent consensus in which the actors are actually misrepresenting their interests and conceptions of justice, while at the same time adopting divergent strategies of implementation aimed at fulfilling their true interests. Nevertheless, the article concludes that the common adherence by all actors to the principle of restorative justice might bring about its actual realization, and thus produce an outcome that, in spite (and perhaps even because) of being unintended, might substantively contribute to solving the problem of unequal land distribution in Colombia. Even though the article focuses in some detail on the specificities of the 2008 Bill, it attempts to make a general argument about the state of the discussion on how to deal with the issue of land distribution in the country. Consequently, it may still be relevant today, especially considering that a new Bill on land restitution is currently being discussed in Congress, which includes the same restitution goals as the Victims’ Bill and many of its procedural and substantive details, and which therefore seems to reflect a similar consensus to the one analyzed in the article.

Miniature Carvings in the Canadian Dorset Culture: the Paleo-Eskimo Belief System

En este estudio, intento resumir los debates relacionados con la última cultura paleoesquimal de Canadá Ártica y la de Groenlandia, y llamar la atención sobre las analogías culturales desde Asia, además de crear un cuadro complejo sobre el chamanismo y el culto al oso de los Dorset. Los temas como el origen del arte de los Dorset, la transición Pre-Dorset-Dorset, y los contactos entre los Dorset y los Thule son relevantes para reconstruir el sistema de creencias de los Dorset. Sin embargo, la totalidad del sistema de creencias de los paleoesquimales no se puede comprender sobre la base de los hallazgos arqueológicosy las analogías etnográficas remotas.

Initial Assessment of Colombian-Canadian Migration

The results presented in this paper are aim at examining and comparing the migratory events occurred betwixt two countries which have different social and economic conditions. The information developed along this text is, therefore, an initial assessment on migration between Canada and Colombia. The author used hermeneutics as a main methodological tool for conducting this study.This paper concludes that, although there are a range of motivations behind the decision to leaving one’s home country, the pursuit for better economic conditions is the dominant factor.

“Deficient in love-interest”: the sexual politics of the office in Canadian fiction (1890-1920)

Con base en las preocupaciones de la época sobre la susceptibilidad al romance y acoso sexual de la trabajadora de oficina, este artículo propone explorar la representación de secretarias y taquígrafas en TheType-Writer Girl (1897), de Grant Allan, y en North of Fifty-Three (1914), de Bertrand Sinclair. Se mirará la presión para adquirir la independencia económica y autonomía personal a través del trabajo en oficina. También, la necesidad de ajustarse a ideologías presentes en la sociedad, que abogaban un destino predeterminado de matrimonio e hijos para la mujer. Se pregunta si el género de literatura workinggirl de esos tiempos abogaba la imagende la mujer independiente, trabajadora y emocionalmente realizada, o si el trabajo de oficina era interpretado como un paso natural hacia una evolución de niñas a madres. Este artículo también cuestiona si la oficina ficcional fue presentada como una ubicación de autonomía y potencial femeninos, o si fue vista como un espacio hostil y peligroso del que debería escapar lo más pronto posible para mantener la seguridad del hogar.

La satisfacción del cliente bancario en Canadá: Diferencias entre canadienses e inmigrantes de la América Latina – Revisión y traducción

The measure of customer satisfaction level is one of the most important topics at present time in marketing science. In addition, its measure in the bank field takes force in view of the high level of competition inside it, even more so if the study counts “immigrants” as a variable in analysis, a much important variable in the demographic situation of Canada. Oliver (1980) proposes the model of “disconfirmation” to measure customer satisfaction level; this model confirms that the difference between customer perceived performance and customer expectations gives as result his satisfaction level (additional model). Presently multiple scales exist to evaluate and to quantify this satisfaction level, Parasuraman (1987) is the creator of the servqual scale, while Avkiran (1999) developed the bankserv scale in order to evaluate customer expectations and customer satisfaction level specifically inside the bank field; this scale was divided in four factors via factorial analysis. Literature suggests the presence of a relation between individual expectations and/or satisfaction level, and the individual tolerance level towards non-constructed situations (Newman, 2001). Hofstede (1980) developed five cultural dimensions worldwide; among these is the Uncertainty Avoidance Index (uai) that fits to the dimension directly related to customer expectations and customer satisfaction levels, since it measures the tolerance levels towards non-structured ituations. For this research I focused on the satisfaction model analysis proposed by Oliver (1980) based on Avkiran´s scale (1999), having the Latin American or Canadian origin as variables. The concept of Hofstede’s cultural differences leads me to propose two samples: 50 Canadian French speakers and 50 Latin American individuals (Canadian residents). Results demonstrate that in the Latin American group the expectations are in average higher that in the Canadian group, considering all four factors (Avkiran). Perceived performance and satisfaction level are higher in the Latin American group that in the Canadian group for “personal branch conduct” and “access to personalized services” factors, nevertheless, no statistically significant difference has been proved for “credibility” and “communication” factors. The expectations variable presents a mediating effect over the relation between variables uai (Latin American or Canadian origin) and satisfaction level. This effect is partial for “personal branch conduct” and perfect for “access to personalized services”.