Ravenna e i piu' significativi centri dell'Impero. Il mosaico parietale tra V e VI secolo: Revisione critica

Tra il V ed il VI secolo, la città di Ravenna, per tre volte capitale, emerge fra i più significativi centri dell’impero, fungendo da cerniera tra Oriente e Occidente, soprattutto grazie ai mosaici parietali degli edifici di culto, perfettamente inseriti in una koinè culturale e artistica che ha come comune denominatore il Mar Mediterraneo, nel contesto di parallele vicende storiche e politiche. Rispetto ai ben noti e splendidi mosaici ravennati, che insieme costituiscono senza dubbio un unicum nel panorama artistico dell’età tardoantica e altomedievale, nelle decorazioni musive parietali dei coevi edifici di culto dei diversi centri dell’impero d’Occidente e d’Oriente, e in particolare in quelli localizzati nelle aree costiere, si possono cogliere divergenze, ma anche simmetrie dal punto di vista iconografico, iconologico e stilistico. Sulla base della letteratura scientifica e attraverso un poliedrico esame delle superfici musive parietali, basato su una metodologia interdisciplinare, si è cercato di chiarire l’articolato quadro di relazioni culturali, ideologiche ed artistiche che hanno interessato e interessano tuttora Ravenna e i vari centri della tarda antichità, insistendo sulla pluralità, sulla complessità e sulla confluenza di diverse esperienze artistiche sui mosaici di Ravenna. A tale scopo, i dati archeologici e artistici sono stati integrati con quelli storici, agiografici ed epigrafici, con opportuni collegamenti all’architettura, alla scultura, alle arti decorative e alle miniature, a testimonianza dell’unità di intenti di differenti media artistici, orientati, pur nella diversità, verso le medesime finalità dogmatiche, politiche e celebrative. Si tratta dunque di uno studio di revisione e di sintesi sui mosaici parietali mediterranei di V e VI secolo, allo scopo di aggiungere un nuovo tassello alla già pur vasta letteratura dedicata all’argomento.

Inimmaginabile e progetto. Architettura e memoria nei luoghi della Deportazione

La memoria pubblica della Sho'ah è inscritta in una quantità proliferante di immagini e spazi memoriali. Ciò è riscontrabile in modo particolare nei principali "siti dello sterminio" assurti a simbolo nel corso degli anni, mentre molti altri "luoghi di memoria" della Deportazione soffrono di una condizione di intrinseca debolezza. Essa è riconducibile in primo luogo alla fragilità del dato materiale, i cui resti ormai privi di eloquenza risultano difficili da interpretare e conservare, in secondo luogo alla sovrapposizione di memorie concorrenti venutesi a determinare in conseguenza dei riusi successivi a cui queste strutture sono spesso andate soggette dopo la guerra, infine alla difficoltà di rendere espressione compiuta alla tragedia della Deportazione. Il caso del campo di Fossoli è paradigmatico: esso interroga la capacità del progetto di "dare forma" al palinsesto delle memorie, rendendo possibile il riconoscimento ed esplicitando una significazione delle tracce, senza aggiungere ulteriori interpretazioni. Lo spazio e il paesaggio, in quanto linguaggi indentitari, possono offrirsi come strumenti da questo punto di vista. Michel De Certeau vi fa riferimento quando afferma che lo spazio coincide con «l’effetto prodotto dalle operazioni che lo orientano, che lo circostanziano, o temporalizzano e lo fanno funzionare come unità polivalente di programmi conflittuali o di prossimità contrattuali». Lo spazio gioca un ruolo cruciale nel conformare l'esperienza del presente e allo stesso tempo nel rendere visibili le esperienze passate, compresse nella memoria collettiva. Lo scopo di questa ricerca è interrogare le potenzialità spaziali del luogo, considerate sotto il profilo culturale e semantico, come valida alternativa alla forma-monumento nella costruzione di una o più narrazioni pertinenti della memoria.

Analysis and design of high performance multiphase electric drives for vehicle and aircraft applications

The first part of this thesis has focused on the construction of a twelve-phase asynchronous machine for More Electric Aircraft (MEA) applications. In fact, the aerospace world has found in electrification the way to improve the efficiency, reliability and maintainability of an aircraft. This idea leads to the aircraft a new management and distribution of electrical services. In this way is possible to remove or to reduce the hydraulic, mechanical and pneumatic systems inside the aircraft. The second part of this dissertation is dedicated on the enhancement of the control range of matrix converters (MCs) operating with non-unity input power factor and, at the same time, on the reduction of the switching power losses. The analysis leads to the determination in closed form of a modulation strategy that features a control range, in terms of output voltage and input power factor, that is greater than that of the traditional strategies under the same operating conditions, and a reduction in the switching power losses.

Die Einheit des Bewusstseins und das Phänomen der Synästhesie

Synästhetiker schmecken Berührungen, sehen Farben und Formen, wenn sie Musik hören oder einen Duft riechen. Es wurden auch so außergewöhnliche Formen wie Wochentage-Farben-, Berührung-Geruch- oder Schmerz-Farben-Synästhesien gefunden. Die von Neuro- wissenschaftlern und Philosophen als „Bindung“ genannte Fähigkeit mehrere Reize, die in verschiedenen Hirnarealen verarbeitet werden, miteinander zu koppeln und zu einer einheitlichen Repräsentation bzw. erfahrenen Einheit des Bewusstseins zusammenzufassen, betrifft jeden gesunden Mensch. Synästhetiker sind aber Menschen, deren Gehirne zur „Hyperbindung“ oder zum hyperkohärentem Erleben befähigt sind, da bei ihnen wesentlich mehr solcher Kopplungen entstehen. Das Phänomen der Synästhesie ist schon seit mehreren Jahrhunderten bekannt, aber immer noch ein Rätsel. Bisher glaubten Forscher, solche Phänomene beruhten bloß auf überdurchschnittlich dichten neuronalen Verdrahtungen zwischen sensorischen Hirnregionen. Aus der aktuellen Forschung kann man jedoch schließen, dass die Ursache der Synästhesie nicht allein eine verstärkte Verbindung zwischen zwei Sinneskanälen ist. Laut eigener Studien ist der Sinnesreiz selbst sowie seine fest verdrahteten sensorischen Pfade nicht notwendig für die Auslösung des synästhetischen Erlebens. Eine grundlegende Rolle spielt dabei dessen Bedeutung für einen Synästhetiker. Für die Annahme, dass die Semantik für die synästhetische Wahrnehmung das Entscheidende ist, müssten synästhetische Assoziationen ziemlich flexibel sein. Und genau das wurde herausgefunden, nämlich, dass normalerweise sehr stabile synästhetische Assoziationen unter bestimmten Bedingungen sich auf neue Auslöser übertragen lassen. Weitere Untersuchung betraf die neu entdeckte Schwimmstil-Farbe-Synästhesie, die tritt hervor nicht nur wenn Synästhetiker schwimmen, aber auch wenn sie über das Schwimmen denken. Sogar die Namen dieser charakteristischen Bewegungen können ihre Farbempfindungen auslösen, sobald sie im stimmigen Kontext auftauchen. Wie man von anderen Beispielen in der Hirnforschung weiß, werden häufig benutzte neuronale Pfade im Laufe der Zeit immer stärker ausgebaut. Wenn also ein Synästhetiker auf bestimmte Stimuli häufig stoßt und dabei eine entsprechende Mitempfindung bekommt, kann das mit der Zeit auch seine Hirnanatomie verändern, so dass die angemessenen strukturellen Verknüpfungen entstehen. Die angebotene Erklärung steht also im Einklang mit den bisherigen Ergebnissen. Die vorliegende Dissertation veranschaulicht, wie einheitlich und kohärent Wahrnehmung, Motorik, Emotionen und Denken (sensorische und kognitive Prozesse) im Phänomen der Synästhesie miteinander zusammenhängen. Das synästhetische nicht-konzeptuelle Begleiterlebnis geht mit dem konzeptuellen Inhalt des Auslösers einher. Ähnlich schreiben wir übliche, nicht-synästhetische phänomenale Eigenschaften den bestimmten Begriffen zu. Die Synästhesie bringt solche Verschaltungen einfach auf beeindruckende Weise zum Ausdruck und lässt das mannigfaltige Erleben stärker integrieren.

Novel porphyrin amino acids as building blocks for artificial photosynthetic reaction centers : photoinduced energy and electron transfer

This thesis reports on the synthesis and characterisation of trans-(M)AB2C meso-substituted porphyrin amino acid esters (PAr) (M = 2H or Zn) with tunable electron donating and electron withdrawing Ar substituents at B positions (Ar = 4-C6H4OnBu, 4-C6H4OMe, 2,4,6-C6H2Me3, 4-C6H4Me, C6H5, 4-C6H4F, 4-C6H4CF3, C6F5). These porphyrins were used as key building blocks for photosynthetic LHC (LHC = light-harvesting antenna complex) and RC (RC = reaction center) model compounds.rnBased on free-base or zinc(II) porphyrin amino acid esters and porphyrin acids several amide linked free-base bis(porphyrins) PAr1-PAr2 (Ar1 = 2,4,6-C6H2Me3, C6F5 and Ar2 = 2,4,6-C6H2Me3, 4-C6H4F, 4-C6H4CF3, C6F5), mono metallated bis(porphyrin) PAr1-(Zn)PAr2 (Ar1 = 2,4,6-C6H2Me3 and Ar2 =4-C6H4F) and its doubly zincated complexes (Zn)PAr1-(Zn)PAr2 were prepared. In the fluorescence spectra of free-base bis(porphyrins) the porphyrin with the strongest electron donating power of Ar substituents at B positions is the light emitting unity. The emission of mono metallated bis(porphyrin) occurs only from the free-base porphyrin building block. This phenomenon is caused by an efficient energy transfer likely via the Dexter through-bond mechanism.rnLinking of anthraquinone (Q) as electron acceptor (A) to the N-terminus of porphyrin amino acid esters ((M)PAr) and aminoferrocene (Fc) as electron donor (D) to the C-terminus of the porphyrin resulting in Q-(M)PAr-Fc triads (M = 2H or Zn, Ar = 4-C6H4OnBu, 4-C6H4OMe, 2,4,6-C6H2Me3, 4-C6H4Me, C6H5, 4-C6H4F, 4-C6H4CF3, C6F5) with tunable electron density at the porphyrin chromophore. In these triads initial oxidative PET (Q←(M)PAr) and reductive PET ((M)PAr→Fc) (PET = photoinduced electron transfer) are possible. Both processes leads to an emission quenching of (M)PAr. The efficiency of the PET pathways occurring in the Marcus normal region is controlled by the specific porphyrin electron density.rnAmide-linked conjugates PAr-Fc (Ar = 2,4,6-C6H2Me3, C6F5) and Fmoc-Fc-PAr1 (N-Fmoc-Fc = N-Fmoc protected 1,1’-ferrocene amino acid; Ar1 = C6H5, 4-C6H4F, 4-C6H4CF3, C6F5) as well as hinges PAr2-Fc-PAr1 (Ar1 = C6H5, 4-C6H4F and Ar2 = 2,4,6-C6H2Me3) were studied with respect to the reductive PET. The PET driving force (−GET) in dyads increases with the increasing electron withdrawing character of Ar substituents. Additionally, intramolecular energy transfer between porphyrins PAr1 and PAr2 is feasible in the hinges via the Förster mechanism.rn

"Unser Volk ist vereint, unser Land unabhängig" - zum Umgang mit nationalen Identitätsmodellen im postsowjetischen Kasachstan

Für alle fünf zentralasiatischen Teilrepubliken kam der Zusammenbruch der Sowjetunion im Jahr 1991 relativ plötzlich und eher unerwartet. Der Prozess der „Transformation“ beinhaltete für die neu entstandenen Staaten nun nicht nur die Umstellung politischer und wirtschaftlicher Systeme, sondern ebenso die Organisation von Erinnerung und die Konstruktion von Identität, bei der die staatliche Nationalisierungspolitik oft Paradebeispiele von invented traditions her-vorbrachte. rnIn Kasachstan, dem Land, das während der Sowjetzeit am stärksten russifiziert wurde und heute offiziell 120 Minderheiten zählt, stellt sich dabei die Frage, wie nationale Identitätsmus-ter konstruiert werden und wie Politik. Medien und Bevölkerung damit umgehen. Zwanzig Jahre nach der Unabhängigkeitserklärung des Landes und einer Phase, in der die Regierung mit einer Vielzahl von Maßnahmen versucht, den Identitätsfindungsprozess zu steuern, wurde im Rahmen dieser Arbeit erstmals eine empirische Studie zu der Frage durchgeführt, welche Bedeutungen bestimmte Identitätskonzepte für die lokale Bevölkerung haben. Während meh-rerer Forschungsaufenthalte von insgesamt vier Monaten in den Jahren 2010 und 2011 wurden in Hinblick auf die Fragestellung leitfadenorientierte Interviews und informelle Gespräche mit Teilen der kasachstanischen Bevölkerung geführt, teilnehmende Beobachtung, zwei Fragebo-genaktionen und eine Zeitungsanalyse durchgeführt sowie wissenschaftliche Studien und poli-tische Dokumente analysiert.rnDie Arbeit kommt zu dem Ergebnis, dass die Mehrheit der Befragten sich mehr oder weniger stark entweder über die Staatsbürgerschaft oder die ethnische Zugehörigkeit zur Titularnation mit dem Staat identifiziert. Auffällig ist die Bedeutung regionaler Identitäten für die Befrag-ten, die weder in der nationalen Identitätspolitik noch in der wissenschaftlichen Literatur von Wichtigkeit sind. Ethnische und religiöse Nivellierungen scheinen im Alltagsleben belanglos zu sein, aber in bestimmten anderen Kontexten eine entscheidende Rolle zu spielen. Starke Unterschiede in der Bedeutung verschiedener Identitätsmodelle lassen sich zwischen Stadt- und Landbevölkerung beziehungsweise zwischen sowjetisierten und nach der Wende repatri-ierten Kasachen ausmachen.rnEs ist anzunehmen, dass die Regierung der entscheidende Agent in der Identitätsfindung des Landes ist. Unter den Befragten zeigte sich, dass Identitätspolitik auf der pragmatischen Ebe-ne, beispielsweise in der Anerkennung von Russisch und Kasachisch als Staatssprachen, er-folgreicher ist als auf der emotionalen. rn

Thermoelektrische und strukturelle Eigenschaften gefüllter Skutterudite, sowie Verbesserung ihres Gütefaktors durch Nanostrukturierung

Gefüllte Skutterudite mit der Summenformel MxCo4Sb12 sind vielversprechende thermoelektrische Materialien. Die Standardsynthese führt jedoch oft zur Bildung von MSbx, Sb, CoSb oder CoSb2 als Nebenphasen. In dieser Arbeit wird eine neue zweistufige Synthese vorgestellt, bei der die Bildung des Kieftits (CoSb3) getrennt von dem topotaktischen Füllen mit dem Metallatom M erfolgt. Dieser Ansatz erlaubt eine Durchführung der Reaktion bei niedrigeren Temperaturen mit kürzeren Reaktionszeiten. Ein geringer Antimon-Unterschuss im so erhaltenen Kieftit erhöht die Anzahl der Ladungsträger und unterdrückt die Bildung von Verunreinigungsphasen. Zunächst wurden Skutteruditproben mit der nominellen Zusammensetzung InxCo4Sb12 mit x = 0,12; 0,15; 0,18 und 0,20 in hoher Reinheit hergestellt und mit Spark Plasma Sintering (SPS) kompaktiert. Messaufnahmen mit Potential- und Seebeck-Mikrosonde und Rasterelektronenmikroskop zeigten eine hohe Probenhomogenität. Produkte waren nahezu phasenrein, was eine Untersuchung der Transporteigenschaften ohne Verfälschung durch Nebenphasen ermöglichte. Die quantitative Phasenanalyse mittels Synchrotron-Beugungsdaten zeigte < 0,1 % InSb bei In0,18Co4Sb12 und In0,20Co4Sb12, sowie eine lineare Korrelation zwischen dem wahren Füllgrad und der Gitterkonstante. Die Bindung von < 0,1 % InSb verringerte den Füllgrad der nominellen In0,20Co4Sb12-Probe auf x = 0,144. Die nominelle In0,18Co4Sb12-Probe mit dem wahren Gehalt x = 0,160 hatte den höchsten zT-Wert nahe eins bei 420 °C. Es konnte anschließend die Anwendbarkeit der Synthesemethode für Barium- und mehrfach gefüllte (Na+In) Skutterudite gezeigt werden. Die Na-gefüllte Probe war gegenüber der thermischen Behandlung in der SPS oder der Charakterisierung instabil. Alle Verbindungen wurden gesintert und ihre Transporteigenschaften wurden charakterisiert. Des weiterem wurde der Einfluss der Konzentration der Korngrenzen bei den Mischungen von zu Nanomaßstab vermahlenem In0,18Co4Sb12 (Partikelgrößen zwischen 20 und 100 nm) mit dem ursprünglichen Bulk untersucht. Proben mit verschiedenen Anteilen von Nanopulver wurden gesintert, ihre thermoelektrischen und strukturellen Eigenschaften wurden untersucht. Die Gütezahl zT von 1,39 bei 375 °C wurde bei der Probe mit gleichen Anteilen des Nano- und des unbehandelten Pulvers erreicht. Die Komposite mit Anteilen <10 % oder >75 % des Nanopulvers zeigten keine Verbesserung gegenüber der unbehandelten Verbindung.rn

Visuell-mediale Landschaftskonstruktionen als Bild-Raum-Diskurse

Durch die massenmediale Zunahme von statischen und bewegten Bilder im Laufe des letzten Jahrhunderts vollzieht sich unsere lebensweltliche Wirklichkeitskonstruktion zu Beginn des 21. Jahrhunderts zunehmend über Visualisierungen, die mit den neuen Formen der Digitalisierung noch an Dynamik zunehmen werden. Mit diesen omnipräsenten visuell-medialen Repräsentationen werden meist räumliche Vorstellungen transportiert, denn Räume werden vor allem über Bilder konstruiert. Diese Bildräume zirkulieren dabei nicht als singuläre Bedeutungszuschreibungen, sondern sind in sprachliche und bildliche Diskurse eingebettet. Visuell-mediale Bild-Raum-Diskurse besitzen zunehmend die Fähigkeit, unser Wissen über und unsere Wahrnehmung von Räumen zu kanalisieren und auf stereotype Raumstrukturen zu reduzieren. Dabei verfestigt sich eine normative Ordnung von bestimmten machtvollen Bildräumen, die nicht genügend kritisch hinterfragt werden. Deshalb ist es für die Geographie von entscheidender Wichtigkeit, mediale Raumkonstruktio- nen, ihre Einbettung in diskursive Bildarchive und ihre essentialistische und handlungspraktische gesellschaftliche Wirkung zu verstehen.rnLandschaften können vor diesem Hintergrund als visuell-medial transportierte Bild-Raum-Diskurse konzeptionalisiert werden, deren gesellschaftliche Wirkmächtigkeit mit Hilfe einer visuell ausgerichteten Diskursanalyse hinterfragt werden sollte. Auf Grundlage einer zeichentheoretischen Ikonologie wurde eine Methodik entwickelt, die visuell ausgerichtete Schrift-Bild-Räume angemessen analysieren kann. Am Beispiel der Inszenierung des Mittelrheintals, wurde, neben einer diachronischen Strukturanalyse der diskursrelevanten Medien (Belletristik, Malerei, Postkarten, Druckgrafiken und Fotografien), eine Feinanalyse der fotografischen „Rheinlandschaften“ von August Sander der 1930er Jahre durchgeführt. Als Ergebnis zeigte sich, dass der Landschaftsdiskurs über das Mittelrheintal immer noch durch die gegenseitige Durchdringung der romantischen Literatur und Malerei in der ersten Hälfte des 19. Jahrhunderts und die historischen Fotografien in den ersten Jahrzehnten des 20. Jahrhunderts bestimmt ist, nicht zuletzt forciert durch die Ernennung zum UNESCO-Welterbe 2002. Der stark visuell ausgerichtete Landschaftsdiskurs trägt somit zum einen positiv konnotierte, romantisch-pittoreske Züge, die die Einheit von Mensch und Natur symbolisieren, zum anderen historisch-konservatorische Züge, die eine Mythifizierung zu einer gewachsenen, authentischen Kulturlandschaft evozieren.

Un'applicazione di realtà virtuale mediante tecnologia immersiva Oculus

Nella tesi in questione si vuole illustrare l'impiego del visore "Oculus DK2" per la realizzazione di un'applicazione grafica interattiva. Una volta indossato il visore, l'utente della suddetta applicazione si troverà all'interno di un museo nel quale potrà muoversi, guardarsi attorno e interagire con i vari oggetti in scena.

Ubuntu phone - un sistema operativo convergente per desktop e cellulari

Ubuntu Touch è un nuovo sistema operativo per Desktop e Cellulari che nasce dalla necessità di unire sistemi eterogenei sotto un'unica piattaforma. L'infrastruttura di Touch, che garantisce convergenza fra dispositivi diversi, è basata sull'innovativo server grafico Mir e sull'interfaccia grafica Unity. L'Application Model è notevolmente migliorato, le applicazioni sono confinate attraverso AppArmor, e scambiano fra loro contenuti tramite il servizio Content-Hub. I tool di sviluppo supportati sono le tecnologie web (HTML5 e JavaScript) e C++ su Framework Qt (possibilità di utilizzare QML). Gli aggiornamenti di sistema, del core, sono sia parziali, attraverso archivi "delta" che introducono solo i cambiamenti necessari, sia full, sovrascrivono l'intero dispositivo. Lo sviluppo in Ubuntu SDK è veloce e agile. Notevole la gestione degli emulatori, ma pecca di alcune feature tutt'ora mancanti. Gli Scope sono application content indipendent, vera innovazione in Ubuntu. Per sperimentare questa tecnologia si sviluppa uno scope per la ricerca di libri nella Biblioteca Gian Paolo Dore della Facoltà di Ingegneria di Bologna.

Acknowledging linguistic diversity in a multicultural society: the issue of indigenous languages in Colombia.

Nowadays, modern society is gradually becoming multicultural. However, only in the last few years awareness on its importance has been raised. In the case of Colombia, multiculturalism has existed since the pre-Columbian period and today there are more than 80 ethnic groups and 65 indigenous languages in the country. The aim of this work is to illustrate the status of indigenous languages in Colombia and to enlighten about the importance of recognizing, protecting and strengthening the use of these native languages. Subsequent to this, it will be point out that linguistic diversity should be considered a resource and not a barrier to achieve unity in diversity. Finally, ethno-education will be presented as an adequate educational program that may guarantee an equal linguistic representation in the country.

Sviluppo di funzionalità di Image Targeting con apps basate su realtà aumentata

Dopo una breve introduzione sulla realtà aumentata (definizione, storia e stato dell’arte) viene effettuata un'analisi delle librerie esistenti per l’implementazione su dispositivi mobile. Considerando compatibilità con i recenti SO, frequenza degli aggiornamenti, costi per le licenze e funzionalità offerte viene scelta la libreria Vuforia, originariamente sviluppata da Qualcomm e poi acquistata da PTC inc. Si conviene poi che le apps basate su realtà aumentata creano il contenuto “aumentato” in due maniere: o tramite riconoscimento di una specifica immagine oppure tramite localizzazione GPS. Di questi due metodi descritti, il primo risulta molto più affidabile e per questo viene sviluppata una app che crea un contenuto in 3D (aumentato) riconoscendo una immagine: funzionalità di Image Targeting. Il progetto considera le seguenti varianti: l’immagine da riconoscere, chiamata “target”, può essere in un database locale oppure cloud mentre il contenuto in 3D aumentato può essere sia statico che animato. Durante la fase di implementazione vengono fornite anche alcuni nozioni di base di Computer Graphic per il rendering del modello 3D. La tesi si conclude con una panoramica di apps presenti sullo store che funzionano secondo questo principio di Image Targeting, i possibili utilizzi in ambito educativo/ludico ed i costi di realizzazione.

Realtà Aumentata applicata alla manutenzione tecnica di macchinari industriali

La tesi, svolta per il completamento della Laurea Magistrale in Ingegneria Informatica, tratta la realizzazione di un progetto prototipo di Computer Vision (CV) e Realtà Aumentata (RA) per la manutenzione tecnica di macchinari industriali attraverso l'utilizzo di dispositivi mobili See-Through. Lo scopo è stato, oltre lo studio dello stato dell'arte in materia, provare con mano e rendere maggiormente visibili al pubblico questi nuovi rami dell'informatica. Il prototipo creato è stato inserito in un contesto aziendale, con misurazioni e prove sul campo. Partendo da una breve introduzione sulla realtà aumentata, nel primo capitolo viene descritto il progetto sviluppato, diviso in due sottoprogetti. Il primo, svolto solamente in una fase iniziale e presentato nel secondo capitolo, espone la realizzazione di un'applicazione mobile per lo streaming video con l'aggiunta di contenuti grafici aumentati. Il secondo, progettato e sviluppato in totale autonomia, rappresenta un prototipo demo di utilizzo della RA. La realizzazione viene illustrata nei capitoli successivi. Nel terzo capitolo si introducono gli strumenti che sono stati utilizzati per lo sviluppo dell'applicazione, in particolare Unity (per il development multi-piattaforma), Vuforia (per gli algoritmi di CV) e Blender (per la realizzazione di procedure di manutenzione). Il quarto capitolo, la parte più rilevante della trattazione, descrive, passo dopo passo, la creazione dei vari componenti, riassumendo in modo conciso e attraverso l'uso di figure i punti cardine. Infine, il quinto capitolo conclude il percorso realizzato presentando i risultati raggiunti e lasciando spunto per possibili miglioramenti ed aggiunte.

Realizzazione di un controller su piattaforma Android per la movimentazione di manipolatori industriali

Nell'ottica di trovare modalità sempre più intuitive per movimentare manipolatori industriali l’obiettivo della tesi è quello di realizzare una mobile app su piattaforma Android in grado appunto di movimentare un generico manipolatore industriale. L'applicazione sviluppata fornisce all'utente un’interfaccia semplice e intuitiva che permette, dopo un’opportuna configurazione iniziale, di controllare il moto di un manipolatore industriale attraverso l’uso del touch screen e degli elementi grafici dell’interfaccia. Oltre a istruire un manipolatore l’applicazione offre anche delle funzionalità per il salvataggio e la gestione di determinate configurazioni che il manipolatore può assumere nello spazio. Il grande vantaggio dell’applicazione è quello di fornire un’interfaccia universale per la movimentazione di qualsiasi manipolatore. Si può affermare quindi che essa fornisce un livello di astrazione superiore. In questo progetto di tesi è stato effettuato il testing dell'applicazione sviluppata sia con il manipolatore industriale Comau Smart Six, robot antropomorfo a 6 gradi di libertà, sia con un manipolatore simulato in Unity 3D. Sono stati raccolti dei dati, in particolare dei grafici, che mettono in relazione i comandi impartiti al manipolatore e i dati ricevuti da questo, in modo da ricavarne dei parametri che misurano l'efficienza e la correttezza dell'applicazione.

Confronto tra dispositivi per la Realtà Virtuale: OSVR vs Oculus Rift

La realtà virtuale è un campo in continua crescita e in costante studio, in particolare nell'applicazione nel campo del gaming e nella formazione. In questa tesi sono stati confrontati e testati due visori per la realtà virtuale di tipo immersivo: OSVR e Oculus Rift DK2. Per il confronto dei due dispositivi sono stati creati su Blender due modelli: una rappresentazione tridimensionale di Times Square molto realistica (sfruttando Google Street View per la visualizzazione degli edifici e dei banner pubblicitari) e un circuito di Go Kart stile cartoon. Successivamente alla creazione di questi, è stato utilizzato il motore grafico Unity per l'aggiunta della dinamica dei componenti dei visori e il completamento dei due progetti, per esempio l'utilizzo degli script per il movimento del go kart. Tramite lo strumento Profiler e il Frame Debugger di Unity sono stati eseguiti i test sulle performance e sono state svolte le considerazioni finali sui visori. I risultati ottenuti possono essere d'aiuto per uno studio successivo sulla realtà virtuale immersiva ed essere una base di partenza per le migliorie da adottare con lo scopo di ottenere migliori prestazioni ed una maggiore interattività con l'utente.