Estudio de la cinemática de un móvil de dos ruedas y su control para mantener el equilibrio controlado por Bluetooth

Este proyecto se centra en el control de un robot con estabilidad dinámica más concretamente en un robot que responde al conocido modelo del péndulo invertido. Una de las aplicaciones más famosas del péndulo invertido es el Segway. El péndulo invertido del Segway se define solo en un eje, al tener dos ruedas paralelas como soporte. El proyecto general consta de tres partes, poner el robot en equilibrio, el control remoto del robot vía Bluetooth y el uso de los encoders de los motores para manejar el robot. Poner el robot en equilibrio: Esta parte consiste en la lectura e interpretación de los datos que nos ofrece la Unidad de Medición Inercial (IMU) para conseguir que el robot se mantenga horizontalmente en todo momento utilizando un control PID y se ha desarrollado junto al compañero, Anartz Recalde. Las otras dos partes están pensadas con el objetivo de darle más personalidad al proyecto individual de cada uno. Control remoto vía Bluetooth: Con esta parte lo que se pretende es controlar el robot remotamente mediante el Bluetooth y ha sido desarrollada únicamente por mí. Uso de los encoders de los motores para manejar el robot: Esta parte ha sido totalmente desarrollada por Anartz Recalde, y consiste en hacer uso de los encoders de los motores e interpretar los datos que proporcionan para sacar distintos datos como la distancia recorrida o la velocidad. De esta manera, intentará conseguir que el robot en todo momento se mantenga en la misma posición, es decir si alguna fuerza externa al robot hace que el robot se mueva, éste se tiene que situar en la misma posición en la que estaba antes de que se le hubiera ejercido dicha fuerza externa. Por lo tanto, este proyecto consiste en construir un robot balancín, bastante similar a un Segway pero en una escala más pequeña, conseguir que se mantenga en equilibrio y manejarlo por control remoto mediante uso del Bluetooth.

Errusierazko perpaus erlatiboen euskaratzea: hizkuntza-sistematik itzultzailearen estilora

324 p.

Charge and spin transport in graphene devices

170 p.

Intuicionismo y formalismo en la filosofía de la matemática de I. Kant y H. Hilbert. Sobre función y significado de la intuición matemática

514 p.

La frontera, borders an transborders. Reflections of the borderlands in Chicana Literature (early 20th-21st c.)

421 p.

La construcción del escenario en la interacción social como transformación específica de la actividad en Educación Infantil

383 p.

"Nortia, te veneror" (CLE 1530 = CIL 6. 537): la defensa de Avieno de la fortuna y del encomio propio

Este trabajo ha sido realizado dentro del Grupo de Investigación GIU 10-19 “LITTERARVM. Grupo de Investigación en Literatura, Retórica y Tradición Clásica” de la UPV/EHU.

Mercados Financieros: ¿eficientes o irracionales?

[EN]When we talk about financial markets, we usually talk about falls or rises occurring in them, the earnings of enterprises and their strategic plans... Throughout history a lot of theories and studies have been carried out on them, being the Theory of Efficiency the most one accepted nowadays. But in all of this, there is a great forgotten that is not usually taken into account and that is an important factor, if not the most, in the markets, which is none other than humans. The work is based on the confrontation, practical and theoretical, between the Theory of Efficiency on financial markets and the Theory of Behavioral Finance, with the objective of generating samples in order to see if markets are efficient or irrational. After all, decisions of buying or selling, to acquire a fund or bonds are held by humans. Therefore, in the effort to understand financial markets, understanding human psychology is something essential. Inglés

Análisis económico financiero del grupo EVE

[ES] El trabajo consiste en el análisis económico financiero del Grupo EVE (Ente Vasco de la Energía) durante los años 2011, 2012 y 2013. En él, se especificará las particularidades de este grupo y se analizaran las cuentas anuales, la rentabilidad, la solvencia, la liquidez etcétera, así como la interpretación de cada uno de los apartados.

Impacto de la crisis financiera en las políticas europeas

Examen del impacto de la crisis financiera en las políticas europeas, a partir de la interpretación teórica de la naturaleza de la Gran Recesión en la Unión Europea

Contribución al estudio de las estructuras tumulares en arqueología: entre la similitud morfológica y la disparidad de funciones

[ES] El artículo trata el tema de las estructuras tumulares, su variabilidad formal y funcional (funeraria, lugar de habitación, etc.), así como su distinta cronología. Se describe los casos concretos de Txoritegi (Zerain —Gipuzkoa—) y Galardi (Txoritegi —Gipuzkoa—), unas estructuras tumulares tipo mota utilizadas, posiblemente, a modo de atalaya de vigía en el contexto del período de conflictividad bajomedieval. Es un elemento novedoso en el territorio para cuya interpretación se ha efectuado un análisis de las cuencas visuales mediante SIG.

El prólogo trágico y la cuestión de la "orthoepeia" en «Ranas» de Aristófanes

[ES] Se trata de dar una interpretación a la posible relación entre la elección del prólogo como elemento representativo del arte trágico y ciertos aspectos bajo los que éste es criticado en « Ranas» (la "orthoepeia"). La autora sugiere que estamos ante un modo de llamar la atención sobre el carácter ficcional y analítico de la creación trágica, puesto de manifiesto a través de un elemento enmarcador de primer orden como era el prólogo para Aristófanes.

Teodulfo de Orléans y las Artes Liberales

Este trabajo lo hemos realizado dentro del proyecto de investigación «La Retórica en el medievo» concedido por la UPV (1/UPV 00106.130H-14809/2002).

Inscripciones romanas de Segovia, III: "addenda et corrigenda" a «Epigrafía romana de Segovia y su provincia»

[ES] En este artículo presentamos nuestra tercera aportación de novedades de la epigrafía de época romana de la provincia de Segovia, con seis piezas nuevas, recogemos dos ya publicadas, de una aportamos nueva lectura e interpretación, e introducimos un apartado de corrigenda con dos entradas.

Sobre o significada da experiência de autogoverno zapatista

Se à raiz da tradição liberal considerarmos que todo processo moderno de soberania política se assenta na tríade População-Território-Governo, poderíamos afirmar que os zapatistas estariam dando passos substantivos na subversão desse modelo, ao problematizar e reinventar, por princípios, a oposição formal entre governo e governado, e por não possuírem uma faixa de território contígua, por força das circunstâncias, que poderiam reivindicar sob sua absoluta jurisdição. Tributário das heranças ideológicas e organizativas das lutas de libertação nacional dos 1960, do marxismo maoísta e guevarista, do catolicismo progressista e do ativismo inter-comunitário indígena, o Exercíto Zapatista de Libertação Nacional (EZLN) veio a público no pós-levantamento armado de 1994 em Chiapas, no sudeste mexicano, como uma força política capaz de expressar o sintomático aparecimento de um novo conjunto de movimentos sociais anti-sistêmicos, cujos discursos e práticas se nutrem de dimensões pouco convencionais do uso do direito e da luta política não-estatal, corroborando uma perspectiva de emancipação que encontra ancoragem normativa na articulação entre uma certa ideia de dignidade humana e de autonomia. Com a presente tese, elaborada a partir de percepções amadurecidas e alimentadas in locu durante o ano de 2008 em Chiapas, pretendo analisar o significado do projeto e da experiência zapatista de autogoverno e seus desdobramentos políticos e sociais para a crítica (e a ação) democrática radical contemporânea, cultivando no horizonte a mobilização de um repertório conceitual que promova um diálogo entre as mais recentes perspectivas descoloniais e teorias sociais e políticas de corte libertário. O exercício de interpretação do experimento zapatista de autogoverno implicará na articulação de elementos pontuais e fragmentários da história social mexicana e chiapaneca sob uma visão sistêmica e de longa-duração, desaguando em uma descrição analítica do arranjo institucional rebelde e do autogoverno indígena centrado na reorganização das municipalidades zapatistas operada com a formação das regiões autônomas batizadas como Caracóis em 2003. Com isso espera-se contribuir com uma reflexão sobre o significado da democracia que possa ultrapassar suas convencionais fronteiras estadocêntricas como regime político, situando-a no interior de um processo histórico e social mais amplo e representativo de uma das raízes constituintes do mundo moderno, ao mesmo tempo que lhe transborda. A democracia como autogoverno, nesse registro, se elabora como uma das mais radicais representações da transmodernidade ao figurar-se simultaneamente como valor, ética pública, modelo de ordem moral e sociabilidades, podendo, portanto, ser localizada em distintas configurações, escalas e regiões da vida social.