Modeling, Estimation, and Control of Robot-Soil Interactions

This thesis presents the development of hardware, theory, and experimental methods to enable a robotic manipulator arm to interact with soils and estimate soil properties from interaction forces. Unlike the majority of robotic systems interacting with soil, our objective is parameter estimation, not excavation. To this end, we design our manipulator with a flat plate for easy modeling of interactions. By using a flat plate, we take advantage of the wealth of research on the similar problem of earth pressure on retaining walls. There are a number of existing earth pressure models. These models typically provide estimates of force which are in uncertain relation to the true force. A recent technique, known as numerical limit analysis, provides upper and lower bounds on the true force. Predictions from the numerical limit analysis technique are shown to be in good agreement with other accepted models. Experimental methods for plate insertion, soil-tool interface friction estimation, and control of applied forces on the soil are presented. In addition, a novel graphical technique for inverting the soil models is developed, which is an improvement over standard nonlinear optimization. This graphical technique utilizes the uncertainties associated with each set of force measurements to obtain all possible parameters which could have produced the measured forces. The system is tested on three cohesionless soils, two in a loose state and one in a loose and dense state. The results are compared with friction angles obtained from direct shear tests. The results highlight a number of key points. Common assumptions are made in soil modeling. Most notably, the Mohr-Coulomb failure law and perfectly plastic behavior. In the direct shear tests, a marked dependence of friction angle on the normal stress at low stresses is found. This has ramifications for any study of friction done at low stresses. In addition, gradual failures are often observed for vertical tools and tools inclined away from the direction of motion. After accounting for the change in friction angle at low stresses, the results show good agreement with the direct shear values.

Análisis de los factores de productividad y talento humano como determinantes de la perdurabilidad en los grupos privados de investigación en salud

La perdurabilidad y la estrategia son temas que influyen de manera significativa en los sectores productivos. Los grupos de investigación, como eje principal de la ciencia, tecnología e innovación no son ajenos esto. Es así que requieren fortalecer su estructura logrando desempeño superior y entenderse como empresas. Esta investigación busca diseñar, para los factores de talento humano y productividad, un escenario deseado y sus estrategias de dirección para favorecer la perdurabilidad de los grupos privados de investigación en salud. La hipótesis planteada a partir de la cual se realizó el análisis es que los grupos de investigación privados, tienen mayores amenazas para perdurar porque no cuentan con una estructura propia de talento humano financiada o con soporte estructural de procesos para competir por las iniciativas de investigación disponibles. Esta hipótesis se aborda para los grupos privados de investigación que pertenecen al Programa Nacional de Ciencia y Tecnología de la Salud, área del conocimiento en ciencias de la salud y a través de la pregunta: ¿Cuáles pueden ser los escenarios posibles para lograr la perdurabilidad de los grupos privados de investigación en salud, a partir de estrategias relacionadas con los factores de talento humano y productividad? El desarrollo se hizo a través de 2 fases: Un estudio piloto donde se exploró el sector estratégico a través de las herramientas de prospectiva: MICMAC y SMIC y la fase de intervención a través de una metodología conjugada entre aplicación de AESE, un análisis DEA y una simulación de los escenarios encontrados y deseados.

Es la teoría microeconómica tradicional acertada a la hora de entender y/o explicar el comportamiento del consumidor y, por ende del mercado, a comparación del neuromarketing

A medida que pasa el tiempo; la ciencia, el desarrollo tecnológico y la constante búsqueda de encontrar nuevas verdades, más fehacientes y que logren responder más asertivamente los diferentes cuestionamientos de la humanidad, han logrado redefinir las teorías y los axiomas que, en su momento, se tomaron como el dogma a seguir en diferentes disciplinas y cuestionamientos de la sociedad y la industria. La concepción tradicional que se tiene de la mente y el comportamiento del consumidor tenía vacios importantes en términos de aplicabilidad y generalización de sus teorías, pues pensar que la humanidad desarrolla sus decisiones de compra bajo análisis netamente racionales y apegados a estructuras temporales para manejar su dinero es un supuesto que no se emplea de manera general y concienzuda por el común. Antes que agentes 100% racionales, con un completo flujo de información y en un mercado perfecto bajo todos los preceptos económicos, somos personas de sentimientos y sentidos. Reaccionamos ante situaciones, estados de ánimo y estímulos, donde es nuestro cerebro quien recibe todo el contexto cognitivo que nos brinda el entorno y entonces actúa (y compra) de diferentes maneras. Es allí donde el Neuromarketing nace como un claro ejemplo de esa búsqueda por una nueva verdad. Una donde entender al consumidor no deje de lado su faceta más real; sus reacciones, pues son estas las que realmente definen qué le gusta o no y qué despierta en él un impulso lo suficientemente importante como para incidir en su decisión de compra. Es por ello que el Neuromarketing se ha adentrado a estudiar lo más profundo y verídico del consumidor, su cerebro. Alejándose de las técnicas tradicionales de investigación de mercados, donde el consumidor puede desvirtuar la información que percibe de un producto o una campaña publicitaría por diferentes razones sociales y psicológicas. El Neuromarketing se ha adentrado al estudio del consumidor y su cerebro mediante técnicas biométricas, en las cuales expone al consumidor al marketing y analiza sus reacciones cerebrales en términos de interés, adrenalina, memoria activa y sentimientos, apoyado por técnicas como el ¨eye tracking¨, donde las interacciones visuales del consumidor permiten identificar los puntos calientes y de interés en determinada pieza publicitaria. Pero el estudio, entendido por algunos como ¨invasivo¨ frente a las libertades en términos de privacidad y libertad de elección del consumidor deben ser responsablemente dirigidos y puestos bajo un contexto científico, donde el único fin sea el de generar nuevas hipótesis y teorías que permitan tener un mejor conocimiento del comportamiento del consumidor sin traspasar los límites del control del mismo. El Neuromarketing debate su existencia misma entre la creación de nuevas metodologías de acercamiento al pensamiento del consumidor, la efectividad de sus conocimiento dados a la industria y el yugo social que acarrea esta ciencia debido a la potencial coerción a los consumidores debido a sus hallazgos.

A Modest Proposal to Clarify the Status of Coca in the United Nations Conventions

The implementation of anti-drug policies that focus on illicit crops in the Andean countries faces many significant obstacles, one of which is the cultural clash it generates between the main stakeholders. On the one hand one finds the governments and agencies that attempt to implement crop substitution and eradication policies and on the other the peasant and natives communities that have traditionally grown and used coca or those peasants who have found in coca an instrument of power and political leverage that they never had before. The confrontation about coca eradication, alternative development and other anti-drug policies in coca growing areas transcends drug related issues and is part of a wider and deeper confrontation that reflects the long-term unsolved conflicts of the Andean societies. All Andean countries have stratified and fragmented societies in which peasants and Indians have been excluded from power. In Bolivia, Ecuador and Peru most peasants belong to native communities many of which have remained segregated from “white” society. The mixing of the races (mestizaje) in Colombia occurred early during the Conquest and Colony. Those of Indian descent became subservient to the Spanish and Creoles. The society that evolved was (and still is) highly hierarchical, authoritarian, and has subjacent racist values. The resulting political system has been exclusionary of large portions of the population. Among Indian communities coca has been used for millennia and its use has become an identity symbol of their resistance against what may be looked at as foreign invasion. “The Andean Indian chews coca because that way he affirms his identity as son and owner of the land that yesterday the Spaniard took away and today the landowner keeps away from him. To chew coca is to be Indian...and to quietly and obstinately challenge the contemporary lords that descend from the old encomenderos and the older conquistadors” (Vidart, 1991: 61, author’s translation). In Andean literature on illegal drugs as well as in seminars, colloquia and other meetings where drug policies are debated, complaints are frequently expressed about the treatment of coca in the same category as cocaine, heroin, morphine amphetamines and other “hard” drugs. The complainants assert that “coca is not cocaine” and that it is unfair to classify coca, a nature given plant which has been used for millennia in the Andes without significant negative effects on users, in the same category as man made psychotropic drugs. They also argue that coca has manifold social and religious meanings in indigenous cultures, that coca is sacred and that the requirement of the1961 Single Convention demanding that Bolivia and Peru completely eradicate coca within 25 years is limiting Indigenous communities in their freedom to practice their religions. In most debates about drug interdiction, the views of those who oppose that approach are not accepted as legitimate. Indeed, “prohibitionists” demonize drugs and those who oppose drug policies in Latin America frequently demonize the United States as the imperialist power that imposes them. This dual polarization is a main obstacle to establish a meaningful policy debate aimed at broadening the policy consensus necessary for successful policy implementation. This essay surveys the status of coca in the United Nations Conventions, explains why it is confusing, and how a few changes would eliminate some of the sources of conflict and help organize and control licit coca markets in the Andes. The current disorganized and weakly controlled legal coca market in Peru has been analyzed to demonstrate its deficiencies and to illustrate possible improvements in international drug control policies.

Síntomas musculo esqueléticos en el personal asistencial de una IPS Materno Infantil de III nivel de atención en Bogotá

Introducción: Los dolores y las lesiones musculo esqueléticas que sufren los trabajadores en toda la industria, se han convertido en un problema de preocupación a nivel nacional e internacional. Objetivos: Caracterizar la presencia de sintomatología osteomuscular en el personal asistencial de una IPS Materno Infantil de tercer nivel de atención en la ciudad de Bogotá, mediante la aplicación de la encuesta Nórdica, identificando su relación con el área de trabajo en el cual se desempeñan. Metodología: Se realizó un estudio descriptivo de corte transversal mediante la aplicación de la encuesta Nórdica a todo el personal asistencial diurno de una IPS Materno Infantil de III nivel de la ciudad de Bogotá que cumplieron con los criterios de inclusión y exclusión. Resultados: Del 100% de la población estudiada (n: 49), el 65,3% correspondían al género femenino y el 34.7% al masculino, la mayoría de la población laboraba menos de 12 horas. El área del cuerpo en la que manifestaron tener más sintomatología en los últimos 12 meses fue en espalda alta con una prevalencia de 46,9%. El área del cuerpo que más manifestaron les impedía trabajar en los últimos 12 meses fue en mano y muñeca derecha con una prevalencia del 6,1% y el área que manifestaron les impedía trabajar en los últimos 7 días fue en espalda alta con una prevalencia de 16,3%.

Una nueva visión de la seguridad hemisférica en América Latina. El caso de Brasil frente a la visión hegemónica de Estados Unidos

La seguridad de los Estados, que ha sido el eje central del desarrollo tanto de las políticas mundiales como de la actividad de los organismos internacionales y de los gobiernos, ha sido objeto de reconceptualizaciones recientes como resultado de cambios sociopolíticos generados por el fenómeno de la globalización y el surgimiento de nuevas amenazas. A pesar de los obstáculos que permanentemente han impedido a lo largo del tempo consolidar un proyecto que vincule a todos los países del hemisferio americano y particularmente a aquellos situados al sur del Río Grande, diversos enfoques de seguridad han promovido la cooperación Sur-Sur, en parte liderada por Brasil, interesado en fomentar una integración de los países suramericanos en el marco del nuevo modelo de regionalismo abierto. Este proyecto, que no pierde de vista las amenazas transnacionales y la existencia de actores no estatales, se aleja de la visión hegemónica de los Estados Unidos en la que prevalece la defensa del territorio por medios militares y coercitivos y tiene como objetivo la defensa de intereses nacionales sin recurrir a confrontaciones violentas.

Estrategias digitales de mercadeo aplicadas a través de las redes sociales

Las personas poco a poco se han ido alejando de los formatos de comunicación tradicionales, para comenzar a utilizar instrumentos digitales que les permitan tener la información al instante, y así estar enterados de lo que sucede a nivel mundial con un solo clic. Es tal la importancia que ha tomado la necesidad de estar actualizado cada minuto que las personas tienen en sus dispositivos de comunicación digital distintas opciones de información tales como aplicaciones de medios escritos, canales informativos y redes sociales, siendo estas últimas las más consultadas y utilizadas a nivel mundial. Las redes sociales han sido creadas con el fin de conectar a las personas en todo el mundo, bajo la interacción a través de grupos, páginas y enlaces de interés. Las personas las han convertido en canales de información de uso diario y han visto en ellas la forma más ágil de conocer como se está comportando su círculo más cercano y el mundo en general. La industria también ha visto la creciente demanda que tienen las redes sociales y ha decidido intervenir en el juego interactivo abasteciendo a los usuarios de una multiplicidad de elementos de todo tipo a su disposición. Han creado estrategias agresivas para llegar a la mayor cantidad de personas posibles y han logrado resultados potenciales, en términos de fortalecimiento de marca.

Multiculturalismo y consenso: una aproximación desde el liberalismo político de John Rawls

La presente tesis gravita en torno a la siguiente pregunta: ¿cómo puede ser el liberalismo político una alternativa frente a los desafíos del multiculturalismo? La respuesta se presenta a partir de tres capítulos: en el primero se especifica la estructura y contenido del liberalismo político; en el segundo se caracterizan los desafíos del multiculturalismo en Francia, a partir del asunto del velo islámico y las consideraciones de los actores involucrados; en el tercero se analizan los argumentos y opiniones sobre el asunto del velo en Francia, con base en las categorías específicas del liberalismo político, especialmente el consenso traslapado. Se concluye que las posibilidades de consenso dependen del apego que tengan los ciudadanos hacia ciertos valores propios de una concepción política de la justicia, de la capacidad para apartarse de su forma particular de ver el mundo (doctrina comprensiva) en las discusiones públicas, así como de la voluntad que tengan los individuos para ser razonables y respetar las directivas de indagación en las discusiones políticas.

La revolución como metáfora política: para una comprensión de la revolución fascista de Benito Mussolini

Asumiendo que existe una tendencia de la opinión pública y académica por relacionar la idea de revolución con procesos netamente de izquierda, se propone comprender el término como concepto y como metáfora con el fin de alejarlo de la polarización ideológica. En esta investigación se abordan los conceptos políticos y su relación con las metáforas a partir de unos principios teóricos básicos: la idea de Koselleck de que los conceptos tienen historia, y la idea de Blumenberg de que muchos conceptos fundamentales son potentes porque en el fondo son metáforas. Posteriormente se observa cómo las diferentes posturas políticas han adoptado o rechazado la idea de revolución como parte de sus proyectos políticos. Finalmente, el caso del fascismo se presenta como un escenario clave para comprobar la trascendencia del concepto y las implicaciones de su uso en términos discursivos y prácticos

GESTIÓN CON BASE EN LAS CIENCIAS DE LA COMPLEJIDAD: LAS ORGANIZACIONES COMO ESTUCTURAS DISIPATIVAS

Resumen: Este texto explora el sentido y la posibilidad de introducir la teoría de Ilya Prigogine “estructuras disipativas” en el contexto de las organizaciones. La tesis aquí propuesta afirma que las organizaciones son sistemas abiertos, alejados del equilibrio y tiene que ver con posibilidades creativas, antes que con realidades fácticas. Por lo tanto, las organizaciones de no-equilibrio están constituidas por fenómenos de comportamientos espontáneos o coherentes que reclaman para sobrevivir cierta disipación de energía y, por tanto, el mantenimiento de una interacción con el mundo exterior. Con ello la gerencia adquiere un papel destacado en el estudio de las organizaciones como estructuras disipativas encaminadas a generar y permitir el Biodesarrollo. Palabras claves: Estructuras Disipativas, Fluctuaciones, Bifurcaciones, Gerencia, Biodesarrollo, Auto-eco-organizador. Abstract:  This text explores the sense and possibility of introducing Ilya Prigogine´s theory “dissipative structures”, into organizations´ context. The thesis proposed here states that organizations are open systems which are far away from equilibrium and had to deal with creative possibilities before being practical realities. Thus, no-equilibrium organizations are made of spontaneous or coherent behavioral phenomenon that strives to survive a certain amount of energy loss, hence the maintenance of interaction with external world. This way organizations management acquires an outstanding roll in studying organizations as dissipative structures prone to create and allow bio-development.Key Words: Dissipative Structures, Fluctuation, Bifurcation, Management, Bio-development, eco-self-organizer.

Political Reform: unfinished business in Brazil after Lula?

A year away from leaving the presidency, this article analyses Lula government in light of the many corruption scandals that erupted afterwards. These events showed that despite the almost unanimous conclusion of its balance sheet, Lula government leaves a big task ahead: the political reform. Priority of the Workers’ Party during the years 1980 and 1990, and subject of many academic studies, this issue has been abandoned in the 2000s, with the accession to power of Lula Da Silva. This paper evaluates the state-of-the-art on this matter and defends the need for further consideration in light of current events, and in a broader theoretical perspective than the institutional engineering one that prevailed earlier. 

The Proliferation of Paramilitary Groups in Southern Mexico: State Strategy or Struggle between Local Political Elites?

This study traces the origins of Mexican paramilitary groups and argues that, contrary to what most of the literature on the subject implies, they do not represent a state strategy to thwart leftist groups seeking social change. Rather, they represent battles between groups of national and local-level elites with different visions of democracy and of what constitutes good governance. The polarization inherent in this type of conflict leads local actors to have to side with one faction of elites or the other. The presence of radical leftist groups in recently colonized indigenous areas with scant state presence gives rise to a process of radicalization among local elites. There are multiple factors that explain the emergence of paramilitary groups. Aside from the post Cold War international context, there were national factors like a shift in its focus away from security matters between 1989 and 1993, and presidential policies between 1968 and 1993, that planted the seeds of leftist radicalism in a context of id modernization

Prevalencia de desordenes musculo-esqueléticos y su asociación con factores ergonómicos en trabajadores administrativos de una institución educativa de nivel superior 2015

Objetivo. Establecer la prevalencia de Desordenes Musculo Esqueléticos(DME) y su asociación con factores ergonómicos (postura, manipulación de carga y trabajo repetitivo) en trabajadores administrativos de una Institución Educativa de Nivel Superior (IENS). Métodos. Se realizó un estudio descriptivo de corte transversal a 146 trabajadores de una IENS de la ciudad de Neiva (Huila), entre Abril y Mayo de 2015. Para la recolección de la información se utilizaron dos instrumentos: un instrumento para la caracterización sociodemográfica y ocupacional y el cuestionario estandarizado para identificar daños y exposición a riesgos ergonómicos en el trabajo (ERGOPAR). Resultados. El 90,4 % de los trabajadores presentaron molestia o dolor en alguna de las áreas del cuerpo, dentro de las cuales las más afectadas fueron las zonas del Cuello, hombros y/o espalda dorsal con el 79,9%, la espalda lumbar con el 65,8% y las manos y/o muñecas con el 49,3%. Conclusiones. Se encontró una asociación entre la exposición a factores ergonómicos y la presencia de DME, indicando que las posturas de trabajo forzadas o prolongadas y la manipulación de cargas representan un alto riesgo biomecánica para los trabajadores, lo cual se puede ver reflejado a mediano o largo plazo con el desarrollo de trastornos o enfermedades que pueden llegar a ser incapacitantes para los trabajadores, afectando su calidad de vida y su productividad laboral.

Comparación de las dinámicas de uso y apropiación del espacio público en parques de origen informal y formal: parque Villa de la Torre y parque Cayetano Cañizares

El interés de este estudio de caso es comparar las dinámicas de uso y apropiación del espacio público en parques de origen formal e informal, y discutir sus implicaciones en la vida social y urbana, teniendo como zonas el parque Villa de la Torre (informal) y el parque Cayetano Cañizares (formal). Este trabajo se enmarca en conceptos de uso y apropiación del espacio público, a partir de los cuales se examinan las dinámicas de formalidad e informalidad de los parques zonas de estudio, explorando qué efectos puede tener su origen, y revisando si el parque informal implica falta de apropiación y usos conflictivos, o si por el contrario, las dinámicas que en espacios públicos se dan pueden incluir dinámicas positivas y negativas indistintamente de su origen.

Infància estrangera i coneixement de la llengua de l’escola

L’escolarització de la infància estrangera es fa en programes de canvi de llengua de la llar a l’escola. Per això, el progrés de les criatures estrangeres en el domini de la llengua del centre docent remet a fer possible una pràctica educativa semblant a aquella que permet assolir l’èxit escolar en els programes d’immersió lingüística. L’article discuteix aquesta qüestió a partir d’un estudi empíric i proposa alguns criteris per orientar la pràctica educativa amb aquest alumnat