Estudi del model dinàmic d’un robot submarí d’intervenció (IAUV) composat per un vehicle i un braç manipulador

Fins a la data d’avui, el grup VICOROB de la Universitat de Girona ha desenvolupat diversos vehicles autònoms (GARBÍ, URIS i ICTINEU). El projecte que comença aquest any té com objectiu desenvolupar un nou vehicle submarí autònom amb capacitat d’intervenció (I-AUV) gràcies a un braç manipulador. Aquest projecte final de carrera té com objectiu desenvolupar en entorn MATLAB un simulador d’un I-AUV, format per un AUV i un braç manipulador de n graus de llibertat per tal d’avaluar les reaccions dels moviments del braç, amb càrrega i sense, sobre el robot, iviceversa

Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer

Aquest projecte titulat: “Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer”, té com a funcióincloure en la recerca, que ja està iniciada, del control del Robot Pioneer 2DX, una novaversió d’agents go to per al funcionament del robot.La problemàtica que ens trobem és sobretot per al primer controlador. Fins ara el sistemamulti-agent fet, feia servir un agent go to que generava la trajectòria a seguir i la controlavamitjançant un PID. Introduint un mètode geomètric com és el cas del pure pursuit la cosa escomplica ja que és més complex l’ajustament del funcionament d’aquest. Centrant-nos encanvi el cas del segon controlador el problema es simplifica ja que l’ajustatge d’aquestmateix es pot realitzar de manera empírica i la problemàtica per a la situació en concret esmillora amb major facilitat.És per aquest motiu, sobretot pel primer controlador, que s’han hagut de realitzar algunesmodificacions en el plantejament del projecte al llarg d’aquest. En un principi estava pensatcrear aquest controlador a través de Matlab® mitjançant l’eina Simulink® però perproblemes de software en un moment donat hem hagut de redirigir el projecte cap alllenguatge base de l’estructura multi-agent com és el C++. Per aquest motiu també s’hahagut de prescindir de la implementació d’aquests també en l’estructura LabView®.

Integració d'un sensor sonar d'escombrat lateral en un robot submarí

El grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) disposa de varis robotssubmarins per a la recerca i inspecció subaquàtica. Recentment s’ha adquiritun sensor sonar d’escombrat lateral el qual s’utilitza per realitzar imatgesacústiques del fons marí quan aquest es mou principalment a velocitat constanti mantenint el rumb.Els robots del grup VICOROB estan equipats amb diferents tipus de sensors icàmeres per analitzar el fons marí. Aquest sensors són de gran qualitat ipermeten conèixer de manera bastant satisfactòria l’entorn a les proximitats delrobot. Freqüentment però, aquest sensors estant sotmesos a diferentsrestriccions depenent de la seva naturalesa de funcionament, de tal maneraque es necessària la seva combinació per resoldre determinats problemes endiferents situacions.Amb aquest projecte, es pretén integrar un nou sistema de captura d’imatgessonores del fons marí, en un dels robots. Amb la integració d’aquest nousensor, s’espera obtenir una opció alternativa els sistemes actuals que puguiaportar informació addicional sobre el fons. Aquest sistema podrà ser utilitzatper realitzar tasques per les quals els altres sensors no estant preparats o béper complementar informació d’altres sensor

Conception mécanique d'un chien robot : GIPO

La conceció de GIPO té com a areferència el gos AIBO, desenvolupat per Sony. L'estudi per a la seva realització comprèn el desenvolupament de la part tecnològica. S'assumeix que la cinemàtica d'AIBO ha estat àmpliament provada i que és òptima.

Sistema de manteniment de l'equilibri per a un robot bípede

Dins el departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona s’handissenyat i construït dues plataformes bípedes per a l’ús docent. La mésevolucionada d’elles, finalitzada l’any 1999, està composada per dues cames d’alumini ambtres actuadors lineals cada una, simulant la funció del turmell, del genoll i del maluc. Els objectius que es pretenen aconseguir amb aquest projecte són molt concrets i tots ellsestan destinats a millorar el funcionament del robot bípede. Aquests objectius són: (1)dissenyar dos graus de llibertat lineals en forma de pla XY per moure el pes que convinguiper assegurar l’equilibri durant el moviment de la plataforma bípede, (2) dissenyar una placaamb una FPGA que generi senyals PWM pels vuit motors disponibles, que llegeixi els dosencoders dels motors del pla XY i que es comuniqui amb un PC equipat amb una tarjad’adquisició de dades específica, (3) dissenyar una placa de potència adequada pel controldels motors, (4) finalment realitzar un programa per comprovar el correcte funcionament deles plaques, dels actuadors i dels sensors utilitzats en la plataforma bípede

Spatial learning by rats across visually disconnected environments

Experiments were designed to examine some properties of spatial representations in rats. Adult subjects were trained to escape through a hole at a fixed position in a large circular arena (see Schenk 1989). The experiments were conducted in the dark, with a limited number of controlled visual light cues in order to assess the minimal cue requirement for place learning. Three identical light cues (shape, height and distance from the table) were used. Depending on the condition, they were either permanently on, or alternatively on or off, depending on the position of the rat in the field. Two questions were asked: a) how many identical visual cues were necessary for spatial discrimination in the dark, and b) could rats integrate the relative positions of separate cues, under conditions in which the rat was never allowed to perceive all three cues simultaneously. The results suggest that rats are able to achieve a place discrimination task even if the three cues necessary for efficient orientation can never be seen simultaneously. A dissociation between the discrimination of the spatial position of the goal and the capacity to reach it by a direct path suggests that a reduced number of cues might require prolonged locomotion to allow an accurate orientation in the environment.

Control d'un robot de 3 graus de llibertat

Partint d'una estructura robòtica de 3 graus de llibertat, s'ha de fer el disseny deles unitats de potència i control , muntatge, conexionat, programació i posta enmarxa per poder generar trajectòries des d'un PC.Per aconseguir l'objectiu s'han realitzat les següents fites:a) Ajust i modificacions mecàniques de la estructura robòticaSubstitució de xavetes i canvi de pinyons.b) Implementar, modificar i ajustar elements elèctrics del robot.Substitució de motor elèctric espatllat, realitzar un nou cablejat cap a lanova unitat de control i substitució d'un sensor de posició.c) Disseny i muntatge de la unitat de potènciaSelecció de la targeta MD03 per controlar l'alimentació, velocitat i sentitde gir del motors, que controlen els 3 graus de llibertat. Mecanització enuna caixa incloent: fusibles, amperímetres i connectors. Cablejat elèctric iposta en funcionament.d) Disseny, muntatge elèctric i programació de la unitat de control.Selecció del PLC S7300Escollir el tipus de comunicacions que es realitzaran tant amb la unitat depotència com amb el PC.Disseny plànols elèctrics mitjançant el programa EPLAN.Mecanització, cablejat i posta en marxa del disseny elèctric.El disseny del software es realitzarà mitjançant l'eina de programacióSTEP7 de SiemensProgramació del PLC per poder treballar diferents tipus de moviments itrajectòriese) Disseny i programació de la interfície d'usuari des d'un PCProgramació d'una interfície gràfica mitjançant WinCC Flexible per tal quel'usuari només introduint dades pugui fer que el robot es mogui demanera manual o semiautomàtica . També s'ha programat per tal quegeneri trajectòries en mode automàtic.S'ha programat una illa de pick and place a mode d'exemplificació.

Indirect effects of peri-and postnatal choline treatment on place-learning abilities in rat.

This work was aimed at analyzing the effects of perinatal choline supplementation on the development of spatial abilities and upon adult performance. Choline supplementation (3.5 g/L in 0.02 M saccharin solution in tap water) was maintained for two weeks before birth and for up to four weeks postnatally. Additional supplementation was maintained from the fifth to the tenth week postnatally. Spatial-learning capacities were studied at the ages of 26, 65, or 80 days in a circular swimming pool (Morris place-navigation task) and at the age of 7 months in a homing arena. Treatment effects were found in both juvenile and adult rats, and thus persisted for several months after the cessation of the supplementation. The choline supplementation improved the performance in the water maze in a very selective manner. The most consistent effect was a reduction in the latency to reach a cued platform at a fixed position in space, whereas the improvement was limited when the platform was invisible and had to be located relative to distant cues only. However, after removal of the goal cue, the treated rats showed a better retention of the training position than did the control rats. A similar effect was observed in a dry-land task conducted in the homing arena. The choline supplementation thus induced a significant improvement of spatial memory. But since this effect was only evident following training with a salient cue, it might be regarded as an indirect effect promoted by an optimal combination of cue guidance with a place strategy.

The interactional space in CLIL (Content and Language Integrated Learning) and EFL (English as a Foreign Language) classrooms

Aquest estudi pretén investigar els intercanvis verbals mestre/a – aprenent(s) en dos contextos d'instrucció diferents: classes amb un enfocament AICLE (Aprenentatge Integrat de Continguts Curriculars i Llengua Estrangera) on s’aprenen continguts no lingüístics a través de l’anglès, per una banda, i classes 'tradicionals' d'anglès com a llengua estrangera, on l’anglès és alhora objecte d’estudi i vehicle de comunicació, per una altra banda. Més concretament, les preguntes que formula el/la mestre/a, la producció oral dels aprenents i el 'feedback' del/de la mestre/a en els episodis d’atenció a la forma s’han estudiat a la llum de les principals teories provinents del camp de l’Adquisició de Segones Llengües (SLA) per tal de demostrar el seu paper en l’aprenentatge de l’anglès. El corpus de dades prové de l’enregistrament de 7 sessions AICLE i d'11 sessions EFL enregistrades en format àudio i vídeo en dos centres públics d’Educació Primària (EP) de Catalunya. A cadascuna de les escoles, el/la mateix/a mestre/a és l’encarregat/da dels dos tipus d’instrucció amb el mateix grup d’aprenents (10-11 anys d’edat), fet que permet eliminar variables individuals com l'aptitud dels aprenents o l'estil del/de la mestre/a.Els resultats mostren un cert nombre de similituds discursives entre AICLE i EFL donat que ambdós enfocaments tenen lloc en el context-classe amb unes característiques ben definides. Tal com apunta la recerca realitzada en aquest camp, la instrucció AICLE reuneix un seguit de condicions idònies per un major desenvolupament dels nivells de llengua anglesa més enllà de les classes ‘tradicionals’ d’anglès. Malgrat això, aquest estudi sembla indicar que el potencial d'AICLE pel que fa a facilitar una exposició rica a l’anglès i una producció oral significativa no s’explota degudament. En aquest sentit, els resultats d’aquest estudi poden contribuir a la formació dels futurs professors d'AICLE si es busca l’assoliment d’una complementarietat d’ambdós contextos amb l’objectiu últim de millorar els nivells de domini de la llengua anglesa.

MENTAL IMAGERY IN PERCEPTUAL LEARNING

L'imagerie mentale est définie comme une expérience similaire à la perception mais se déroulant en l'absence d'une stimulation physique. Des recherches antérieures ont montré que l'imagerie mentale améliore la performance dans certains domaines, comme par exemple le domaine moteur. Cependant, son rôle dans l'apprentissage perceptif n'a pas encore été étudié. L'apprentissage perceptif correspond à l'amélioration permanente des performances suite à la répétition de la même tâche. Cette thèse présente une série des résultats empiriques qui montrent que l'apprentissage perceptif peut aussi être achevé en l'absence des stimuli physiques. En effet, imaginer des stimuli visuels amène à une meilleure performance avec les stimuli réels. Donc, les processus sous-jacents l'apprentissage perceptif ne sont pas uniquement déclenchés par les stimuli sensoriels, mais également par des signaux internes. En plus, l'apprentissage perceptif à travers l'imagerie mentale ne se réalise que seule-ment quand les stimuli ne sont pas (complètement) présents, mais gaiement quand les stimuli montrés ne sont pas utiles quant à la résolution de la tâche. - Mental imagery is described as an experience that resembles pereeptnal ex-perience but which occurs in the absence ef a physical stimulation. Despite its beneficial effects in, among others, motor performance, the role of mental imagery m perceptual learning has not yet been addressed. Here we focus on a specific sensory modality: vision. Perceptual learning is the ability to improve perception in a stable way through the repetition of a given task Here I demonstrate by a series of empirical results that a perceptual improve¬ment can also occur in the absence of a stimulation. Imagining visual stimuli is sufficient for successful perceptual learning. Hence, processes underlying perceptual learning are not only stimulus-driven but can also be driven by internally generated signals. Moreover, I also show that perceptual learning via mental imagery can occur not only when physical stimuli are (partially) absent, but also in conditions where stimuli are uninformative with respect to the task that has to be learned.

Diseño de una herramienta de e-learning para el área de cirugía traumatológica

Este artículo trata, en primer lugar, de analizar el estado actual de las herramientas de e-learning relacionadas y aplicadas en el área de cirugía traumatológica, presentando las herramientas disponibles en la actualidad como vídeos, audios, simuladores de realidad virtual, pacientes virtuales, LMS, entre otras; para, a continuación, describir el diseño de una herramienta en la que los componentes cumplan con los criterios de integración, interactividad, estandarización y asegure la reutilización. Como conclusión, se valora positivamente el diseño de una herramienta totalmente de código abierto que incorpora componentes de LMCS, repositorios de objetos, pacientes virtuales, simuladores hápticos de realidad virtual y objetos educativos, entre otros. Finalmente se recomienda implementar y comprobar la utilidad de la herramienta propuesta en la formación y entrenamiento de cirujanos traumatólogos.

Electronic voting system for computer supported collaborative learning

The EVS4CSCL project starts in the context of a Computer Supported Collaborative Learning environment (CSCL). Previous UOC projects created a CSCL generic platform (CLPL) to facilitate the development of CSCL applications. A discussion forum (DF) was the first application developed over the framework. This discussion forum was different from other products on the marketplace because of its focus on the learning process. The DF carried out the specification and elaboration phases from the discussion learning process but there was a lack in the consensus phase. The consensus phase in a learning environment is not something to be achieved but tested. Common tests are done by Electronic Voting System (EVS) tools, but consensus test is not an assessment test. We are not evaluating our students by their answers but by their discussion activity. Our educational EVS would be used as a discussion catalyst proposing a discussion about the results after an initial query or it would be used after a discussion period in order to manifest how the discussion changed the students mind (consensus). It should be also used by the teacher as a quick way to know where the student needs some reinforcement. That is important in a distance-learning environment where there is no direct contact between the teacher and the student and it is difficult to detect the learning lacks. In an educational environment, assessment it is a must and the EVS will provide direct assessment by peer usefulness evaluation, teacher marks on every query created and indirect assessment from statistics regarding the user activity.

Learning about Distributed Systems

This paper presents the "state of the art" about distributed systems and applications and it's focused on teaching about these systems. It presents different platforms where to run distributed applications and describes some development toolkits whose can be used to develop prototypes, practices and distributed applications. It also presents some existing distributed algorithms useful for class practices, and some tools to help managing distributed environments. Finally, the paper presents some teaching experiences with different approaches on how to teach about distributed systems.

An empirical study of machine learning techniques applied to image watermarking

A study of how the machine learning technique, known as gentleboost, could improve different digital watermarking methods such as LSB, DWT, DCT2 and Histogram shifting.

Avaluació de 4 experiències d’e‐learning: formació continuada virtual en el camp de la farmacologia clínica.

Introducció: Les noves tecnologies han donat peu a la creació de propostes docents que es desenvolupen a través d’internet . Objectius: Avaluar quatre cursos de formació virtual realitzats a la Fundació Institut Català de Farmacologia per analitzat-ne l’activitat i la qualitat. Metodologia: S’ha mesurat el registre de participació dels alumnes mitjançant l’accés als materials i activitats proposades, i la qualitat de la formació mitjançant una enquesta de satisfacció. Resultats: La proporció de realització d’activitats ha estat notable i la qualitat dels cursos ben valorada. Conclusió: La bona valoració rebuda mostra la qualitat dels cursos realitzats i avala les nostres propostes pedagògiques.