Navegación de un robot móvil sobre terreno irregular con contacto de su brazo con el suelo

En esta tesis se aborda el problema de la navegabilidad de robots móviles sobre terrenos irregulares, los cuales poseen diferentes inclinaciones y variedad de obstáculos. Este tema constituye actualmente una línea de investigación activa dirigida al desarrollo de nuevos robots y, adicionalmente, enfocada al desarrollo de estrategias de navegación eficientes y con el mínimo riesgo de inutilización. En primer lugar se desarrolló el robot móvil Lázaro para navegar en este tipo de terrenos, el cual posee un brazo articulado con una rueda como efector final. Esta rueda le permite al brazo mantener un punto de contacto adicional con el suelo que puede ayudar al robot a compensar situaciones de inestabilidad y sobrepasar algunos obstáculos que pudieran presentarse en estos entornos. Posteriormente, se desarrollaron tres medidas cuantitativas que permiten evaluar la navegabilidad de cualquier robot móvil cuando transita sobre terreno irregular. Estas tres medidas son: un índice de estabilidad, el cual evalúa la propensión al vuelco; un índice de direccionamiento, el cual evalúa la disponibilidad del robot para direccionarse y seguir una trayectoria dada y, por último, un índice de deslizamiento, el cual evalúa la propensión del robot a deslizarse hacia abajo cuando se desplaza sobre superficies inclinadas. Finalmente, se definieron un conjunto de maniobras que puede ejecutar Lázaro y que están dirigidas a garantizar la navegación cuando el robot se desplaza sobre superficies inclinadas o cuando debe sobrepasar obstáculos tales como escalones, rampas o zanjas. Todas las estrategias diseñadas se fundamentan en el uso del brazo como herramienta adicional que posee el robot para mejorar su navegabilidad.

Derecho probatorio contemporáneo: prueba científica y técnicas forenses

El Grupo de Investigaciones en Derecho Procesal de la Universidad de Medellín presenta a los profesionales del derecho y a la comunidad académica en general, un libro de alta calidad que orientará la formación de estudiantes en temas de Derecho Probatorio Contemporáneo, además de brindar una contribución significativa para la solución de problemas que vinculan el estudio de la prueba, para el avance del ámbito jurídico profesional y para la Administración de Justicia en Colombia. Se presenta el libro Derecho probatorio contemporáneo, prueba científica y técnicas forenses, con la seguridad de que permitirá la construcción de espacios adecuados para el análisis y la crítica constructiva de las diversas tendencias jurídicas contemporáneas en el ámbito del derecho probatorio.

Bicentenario constitucional colombiano Tomo I. 1810: revolución e independencia

El grupo de investigaciones jurídicas de la Universidad de Medellín tiene el placer de presentarle al país algunos resultados de su investigación El Bicentenario constitucional colombiano 1810-2010. Con una serie de publicaciones, el grupo presentará, en apartes, la extensa investigación que se comenzó en la Universidad de Medellín en 2007 con miras a celebrar los doscientos años de independencia republicana en Colombia. Dicha investigación fue auspiciada por cuatro universidades colombianas: la Universidad de Medellín, la Universidad Militar Nueva Granada, la Universidad de Manizales y la Universidad Libre de Bogotá, de las cuales sus grupos de investigaciones jurídicas participaron con grupos de investigadores idóneos que se esforzaron por dar lo mejor de sus talentos para llevar a cabo esta importante obra. Para hacer mucho más visible dicho trabajo, las cuatro universidades involucradas realizaron seis seminarios internacionales con participación de expertos nacionales e internacionales para compartir las experiencias adquiridas en la investigación. Con ello, el proyecto de investigación tuvo un alcance amplio que trató de abarcar los aspectos más importantes que dieron lugar al origen y la construcción del Estado republicano en Colombia. Esta investigación se complementa con otra realizada por el grupo la Universidad de Medellín, la Universidad de Antioquia y la Universidad Nacional de Colombia, denominada Todos somos historia: conmemoraciones bicentenarias. Terminada en 2010 y que abarca temas mucho más amplios que le república, tales como la cultura, la tradición, la religión y la sociedad. Esta publicación se presenta entonces como una buena excusa para desarrollar uno de los objetivos específicos de nuestras líneas de investigación sobre la Estructura del Estado y su relación con el territorio y la sociedad, que busca, precisamente, el redescubrimiento de nuestro derecho constitucional a través de una serie investigaciones en materia de derecho público del siglo XIX.

Historia de la Revolución de la República de Colombia en la América Meridional. Tomos I y II

Este es uno de los textos claves de la historiografía colombiana. Es una invitación a leer juiciosamente este libro, pues aunque no se compartan muchas de las ideas en él expuestas, ellas han tenido un peso decisivo en la conformación de la visión que se tiene hoy de la historia del país. Los personajes de la independencia en la obra del autor no son presentados en la forma idílica que una versión de la historia patria posterior ha difundido. Lejos de mostrar a estos héroes como prototipos de virtudes, amor por la patria, abnegación ante los infortunios, como modelos a seguir por las generaciones posteriores, en el, el autor señala las razones personales y de grupo que a su juicio los llevaron a actuar de una determinada manera. Así por ejemplo, la imagen que se da de la participación de Antonio Nariño en las luchas por el poder en el Estado de Cundinamarca en 1811 es la de un enemigo peligroso e insatisfecho por ocupar un cargo subalterno. La escritura de esta obra se enmarca dentro de la tradición de pensamiento racionalista del siglo XVIII.

As representações dos alunos relativamente às acções que têm lugar nas aulas da disciplina de ciências da terra e da vida no 10º ano de escolaridade

Dissertação de mest. em Observação e Análise da Relação Educativa, Faculdade de Ciências Humanas e Sociais, Univ. do Algarve, 2003

Observational research on golf-related injuries

The determination of aetiological factors in sports injuries is challenging. Recently, investigators have devoted significant attention to this topic. A reasonable amount of studies provides information on the occurrence, aetiology, and severity of golf-related injuries. However, gaps of evidence still limit the understanding of the injury problem in golf and the comparability of epidemiological findings. Observational studies using surveys and medical records were reviewed. Surveys are suited to find precise occurrence patterns of golf-related injuries, but fail to adequately ascertain the levels of exposure and aetiological factors. Due to the proximity to the injury event, medical records are able to clearly identify the aetiology and severity of golf-related injuries. While reviewing observational studies using surveys a comment was provided on the methodological quality and risk of bias. Overall, these studies seem to be disturbed on their ability to produce generalizations and comparison of study findings. With the information obtained from reviewing observational studies and the collaboration of a panel of internationally recognised experts on golf science and sports injury research, a web-based bilingual questionnaire was developed and tested for one of the provided languages. The bilingual nature of the questionnaire is also expected to facilitate the acceptance of the scientific community and enable the translation to different languages. A standardised questionnaire applied in different cultural contexts is expected to help and further improve the comparability of epidemiological findings. The questionnaire was proficient in capturing information on golf-related injuries and participation habits of golfers. While using a wider outcome definition focusing on any type of physical complaints, episodes of injury could be recognized despite onset and level of severity. Questions on the need for medical attention, time loss, and impact on performance also enabled additional categorisation of severity.

Formulação de bloco intertravado cerâmico com adição de resíduos urbanos e industriais

The production of waste from urban and industrial activities is one of the factors of environmental contamination and has aroused attention of the scientific community, in the sense of its reuse. On the other hand, the city of Salvador/Ba, with approximately 262 channels, responsible for storm water runoff, produces every year, by the intervention of cleaning and clearing channels, a significant volume of sediments (dredged mud), and thus an appropriate methodology for their final destination. This study aims to assess the influence of incorporation of these tailings in arrays of clay for production of interlocked block ceramic, also known as ceramic paver. All the raw materials from the metropolitan region of Salvador (RMS) were characterized by x-ray fluorescence, x-ray diffraction, thermal analysis (TG and TDA), particle size analysis and dilatometry. With the use of statistical experimental planning technique, ternary diagram was defined in the study region and the analyzed formulations. The specimens were prepared with dimensions of 60x20x5mm³, by uniaxial pressing of 30 MPa and after sintering at temperatures of 900°, 1000º and 1100ºC the technological properties were evaluated: linear shrinkage, water absorption, apparent porosity, apparent specifies mass, flexural rupture and module. For the uniaxial compression strength used cylindrical probe body with Ø 50 mm. The standard mass (MP) was prepared with 90% by weight of clay and 10% by weight of Channel sediment (SCP), not being verified significant variations in the properties of the final product. With the incorporation of 10% by weight of manganese residue (PFM) and 10% by weight of the Ceramic waste (RCB) in the mass default, in addition to adjusting the plasticity due to less waste clay content, provided increased linear firing shrinkage, due the significant concentration of K2O, forming liquid phase at low temperature, contributing to decreased porosity and mechanical resistance, being 92,5 MPa maximum compressive strength verified. After extract test leachate and soluble, the piece containing 10% of the PFM, was classified as non-hazardous and inert material according to NBR10004/04 ABNT. The results showed the feasibility on using waste, SCP, RCB and PFM clay mass, at temperatures above 900ºC, paver ceramic production, according to the specifications of the technical standards, so that to exceed the 10% of the PFM, it becomes imperative to conduct studies of environmental impacts

Cruzeiros Científicos Estrangeiros em águas de soberania Portuguesa: O caso da Alemanha

Desde cedo que a ligação de Portugal ao mar é reconhecida como sendo de extrema importância. Olhando para a geografia do país e ao percurso histórico observa-se uma ligação natural ao mar e tal facto pode-se comprovar através de dados de fácil acesso e conhecimento geral: 100% do petróleo chega ao nosso país através do mar, 70% das importações usam a via marítima, 90% do turismo procura o litoral, 95% da internet circula por cabos submarinos. Não distante destes números, encontra-se a abundante riqueza geológica e biológica presente nas águas de soberania ou jurisdição portuguesa – ou seja, na 3ª maior Zona Económica Exclusiva da União Europeia e a 11ª do mundo, num total de cerca de1,727,408 km² – riqueza essa que desperta interesse cientifico em diversos estados internacionais, como abordado ao longo da presente dissertação. Neste sentido, é importante entender quais os recursos presentes nas águas sob jurisdição portuguesa, qual o tipo de missões efetuadas por intervenientes internacionais ao nível dos cruzeiros científicos e, tomando uma investigação e estudo mais estreito, o papel da Alemanha como um dos Estados internacionais presentes em águas Portuguesas para investigação cientifica. A presente dissertação começa por abordar, portanto, o quadro legal que regula toda a matéria dos cruzeiros de investigação cientifica a nível nacional assim como todo o processo de pedidos de autorização para a realização de cruzeiros científicos, por parte de entidades estrangeiras, procedendo-se de seguida à apresentação dos recursos presentes em águas de soberania ou jurisdição portuguesa. É então explicada a definição de cruzeiro cientifico e diversos tipos de cruzeiros existentes e por fim, o caso particular da Alemanha no contexto dos cruzeiros científicos na ZEE Portuguesa.

El cartel teatral en Andalucía. De la era analógica a la digital. 1960-2000

El cartel de teatro en Andalucía; sus autores y el cambio del proceso de trabajo, desde los procedimientos analógicos a la irrupción del ordenador personal, desde el año 1960 hasta el 2000.

Tecnologia de semeadura cruzada e reduzida na cultura da soja em função de doses de boro e zinco.

O objetivo do trabalho foi o de comparar a resposta de dois sistemas de semeadura nas características agronômicas da cultura da soja. O experimento foi conduzido na safra 2013/2014, no município de Sinop-MT, na Embrapa Agrossilvipastoril. Utilizou-se a cultivar BRS 8381, convencional. Realizou-se semeadura Cruzada a 0,45 m e semeadura Reduzida a 0,23 m entre linhas, mantendo-se a mesma população de plantas por hectare (POP). Os demais fatores experimentais foram constituídos por 3 doses de B (0, 1 e 2 kg ha-1) e 3 doses de Zn (0, 2 e 4 kg ha-1), utilizando-se como fontes o ácido bórico e o sulfato de zinco. Os dados foram submetidos à análise de variância e as médias comparadas pelo teste de Tukey, a 5% de probabilidade. Avaliou-se os seguintes parâmetros: POP, massa de 100 grãos (M100), número de vagens por planta (VAG), altura de plantas (ALT) e a produtividade de grãos (PROD). Para a POP, observou-se diferenças significativas entre os arranjos de planta (arranjos) e também na interação entre B e Zn. Entre os arranjos, o Cruzado foi estatisticamente superior ao Reduzido, com 410.000 pl ha-1 e 315.000 pl ha-1, respectivamente. Entre as doses de B dentro de Zn, observou-se diferenças somente para o tratamento testemunha de Zn, sendo que a menor dose de B proporcionou maior POP (396.000 pl ha-1) que a maior dose (343.000 pl ha-1), porém, semelhantes a dose intermediária (359.000 pl ha-1). Quanto a M100, observou-se diferenças somente entre os arranjos. O arranjo Reduzido (12,8g) proporcionou maior M100 em relação ao arranjo Cruzado (12,3 g). Para a ALT, observouse diferenças somente entre os arranjos avaliados. O Reduzido apresentou maior ALT, com 80 cm, em relação ao Cruzado (74 cm). Esse fato se deve ao próprio arranjo, onde as plantas competem mais por luz entre si, na fileira, em relação ao arranjo cruzado, causando aumento em altura. Em relação ao VAG, observou-se diferenças entre os arranjos e entre as doses de Zn. Entre os arranjos, o sistema Reduzido (45 vag pl-1) foi superior ao Cruzado (38 vag pl-1). Observou-se também redução do VAG com o aumento da POP, o que pode ser explicado pela plasticidade da cultura, que compensou o VAG pela diferença na POP. Em relação as doses de Zn, observou-se que a maior dose proporcionou maior VAG (44 vag pl-1) em relação a testemunha (39 vag pl-1), porém, semelhantes a dose intermediária (41 vag pl-1). Em relação à PROD, somente os rranjos se diferenciaram entre si. A maior PROD foi obtida no arranjo Reduzido (2738 kg ha-1) em relação ao Cruzado (2253 kg ha-1). Conclui-se que nas condições em que se desenvolveu o trabalho, o arranjo Reduzido foi superior. A adubação com B, se mal manejada, pode reduzir a POP e a aplicação adequada de Zn pode proporcionar aumento do VAG.

Sistema integrado de generación de mapas de profundidad para videoconferencia 3D en tiempo real

This paper presents the implementation of a high quality real-time 3D video system intended for 3D videoconferencing -- Basically, the system is able to extract depth information from a pair of images coming from a short-baseline camera setup -- The system is based on the use of a variant of the adaptive support-weight algorithm to be applied on GPU-based architectures -- The reason to do it is to get real-time results without compromising accuracy and also to reduce costs by using commodity hardware -- The complete system runs over the GStreamer multimedia software platform to make it even more flexible -- Moreover, an autoestereoscopic display has been used as the end-up terminal for 3D content visualization

Observações preliminares sobre floração em genotipos de graviola (Annona muricata L.).

1995

Resumos...

O Encontro de Iniciação Científica e Pós-graduandos visa a formação e o incentivo à vocação científica e profissional dos bolsistas. Nesses dois dias, são estimuladas as habilidades de comunicação oral e escrita dos estudantes, permitindo debater junto à equipe de pesquisa os conhecimentos científicos e tecnológicos gerados no âmbito dos projetos. Proporciona-se, também, a avaliação das metodologias utilizadas e a qualidade dos resultados obtidos, aproximando o aluno do meio acadêmico com situações concretas de pesquisa e inovação. Como consequência, o estudante estará mais preparado para se submeter aos passos seguintes à graduação, como especializações, mestrados, doutorados e, principalmente, à vida profissional. Para a Embrapa também, não menos importante, é a contribuição efetiva desses jovens cientistas nos projetos de pesquisa de nossa programação. A participação e o interesse por parte dos estudantes, estagiários e bolsistas, nestes eventos, têm aumentado nos últimos anos. Isto só foi possível graças à ampliação do trabalho em rede com as diversas instituições de ensino, inseridas agora nas novas figuras de Arranjos e Portfólios de Pesquisa, além de projetos externos ao Sistema Embrapa de gestão ? SEG. Neste ano estão sendo apresentados 70 trabalhos, na forma oral ou pôster. Importante ressaltar, também, o forte apoio de instituições como a FAPERGS e o CNPq, que têm aportado enormes recursos em bolsas para formação e indução de novos pesquisadores no Brasil. A Embrapa Uva e Vinho tem a satisfação de realizar mais uma edição desse encontro, agradecendo o empenho e dedicação de todos os participantes e da Comissão Organizadora.

Anais...

2016

Recidiva do tratamento ortodôntico por respiração bucal

A respiração bucal é altamente comprometedora no que respeita correto crescimento e desenvolvimento das estruturas craniofaciais, podendo provocar uma série de desvios e alterações, nomeadamente alterações dentofaciais de carácter ortodôntico. O presente trabalho visa a elaboração de uma revisão bibliográfica sobre a recidiva ortodôntica em sujeitos com respiração bucal, dando especial atenção às características clínicas que permitem a identificação do respirador oral, por forma a contribuir para um diagnóstico mais atempado e, consequentemente, para uma maior eficácia do tratamento. Com base numa pesquisa efetuada em 5 bases de dados e com a utilização das palavras chave, foi feito um levantamento bibliográfico da literatura considerada relevante para a temática em estudo e uma seleção da mesma, de acordo com o seu nível de evidência cientifica. A respiração bucal é um dos múltiplos fatores etiológicos de instabilidade dentária que está na origem da recidiva ortodôntica, pelo que é necessária uma intervenção adequada e eficaz com o intuito de minimizar as consequências decorrentes da respiração bucal, antes de qualquer procedimento ortodôntico. O tratamento deve ser multidisciplinar, com associação de várias áreas, entre elas a Ortodontia, a terapia miofuncional, a otorrinolaringologia, e a ortopedia funcional dos maxilares e o diagnóstico precoce é de relevada importância para o sucesso do mesmo.