Elaboración de una herramienta informática de análisis dinámico para el diseño mecánico de robots 5R

El objeto del proyecto es la creación de una herramienta informática que permita analizar un mecanismo paralelo de 2 g.d.l. Para ello se ha planteado primeramente el tipo de mecanismo a analizar, se han realizado los cálculos necesarios para un mecanismo genérico y por último se han implementado sobre una plataforma informática, con el fin de automatizar los cálculos para distintos datos de entrada. El mecanismo paralelo más sencillo de estudiar es el mecanismo 5R, llamado así por estar formado por 5 pares de rotación. Su construcción similar a un paralelogramo articulado pero con un segmento más, hace de este mecanismo un caso sencillo de estudio con 2 g.d.l. por lo que poseerá un movimiento plano.

Control de vuelo de un cuadricóptero AR-Drone

[ES]En este TFG se obtendrá un algoritmo de generación de trayectorias para el cuadricóptero AR-Drone capaz de conseguir trazados lo más rápidos posibles teniendo en cuenta la dinámica del modelo y las limitaciones del entorno. Así mismo se propondrá un control primitivo para la detección de obstáculos. Mediante las comunicaciones con el cuadricóptero y el control de los parámetros característicos del medio, se establecerá usando el lenguaje C# los bucles de programación necesarios para discriminar todas las trayectorias desfavorables y obtener una que se adecue a nuestros criterios.

Desarrollo de una herramienta virtual destinada al diseño de una plataforma robótica reconfigurable.

[ES]Este proyecto tiene como objeto aumentar el conocimiento concerniente a mecanismos robóticos reconfigurables, así como ponerlo en práctica. Estos mecanismos pueden lograr rápidas transiciones y son capaces de adaptarse a sí mismos a muchos entornos diferentes, conduciendo a una reducción de costes y requerimientos de espacio. Para ello, se estudia el estado del arte, de manera que se pueda reunir información sobre las principales aplicaciones y oportunidades que este campo ofrece en diferentes áreas. A continuación, se requiere llevar a cabo un análisis cinemático de un robot específico, y junto a métodos de planificación de trayectorias, su implementación en un software gráfico para simular su movimiento. La herramienta de software “Matlab” va a ser la que permitirá llevar a cabo toda la programación y representación a lo largo de todo el proyecto.

Bizikletako aurreko abatzaren mekanizaziorako cam bidezko programazioa

[EU]Lan honek bizikletako aurreko gurpileko abatz baten CAM edo CNC programazioa egitean datza, honen bidez erremintaren ibilbidea deskribatuz piezaren CAD eredutik abiatuz. Hasteko, zenbakizko kontrolak izan duen eboluzioa eta garrantzia azaltzen da. Ondoren, abatzaren funtzionamenduaren deskribapena egin da, bere osagaiak eta izan behar dituen ezaugarriak aztertuz. Gainera, fabrikazio prozesu ezberdinen analisia egin da, bakoitzaren abantaila eta desabantailak azpimarratuz. Azkenik, zenbakizko kontrolaren inguruan bereganatutako ezagutzak aplikatu dira CAM programa batean abatz baten mekanizazioa programatuz. Honez gain, erabilitako CAM programaren erabilera azaltzen da.

Inteligencia y educación física: el caso de del Instituto Valle del Ebro de Tudela (Navarra)

Este estudio de campo analiza el 1º curso de Bachillerato de educación física del instituto IES Valle del Ebro de Tudela, Navarra, desde el punto de vista de las últimas tendencias educativas referidas a la educación física y a la inteligencia. Tiene como objetivo principal considerar si las actividades propuestas en las sesiones favorecen el desarrollo de la inteligencia motriz. Partiendo de un marco teórico que recoge la evolución de esta disciplina, se realiza una revisión del contexto social y educativo del centro y de la programación de educación física, y se analizan las actividades propuestas por el profesor Juan Mª Ruiz teniendo en cuenta las variables incertidumbre y sociomotricidad. La información, recogida a través de observación directa no participante de las sesiones, de una entrevista privada con el profesor y de la programación del curso facilitada por el mismo, se plasma en diagramas de barras y sectores y se discute en relación al contexto educativo del centro. La principal conclusión obtenida de este estudio es que en este 1º curso de Bachillerato de educación física del Instituto Valle del Ebro las actividades diseñadas por el profesor estimulan el desarrollo de la inteligencia motriz de los alumnos, aunque de manera inconsciente y sin una base de conocimiento sólida respecto al tema. Se recomiendan futuras investigaciones en más cursos escolares y en más institutos para disponer de una visión general del desarrollo de la inteligencia en las clases de educación física.

Ada programazio lengoaian aplikazioa: Lego Mindstorms NXT-en oinarritutako robota.

[EU]Gradu Amaierako Lan honetan Lego Mindstorms NXT-an Ada Programazio Lengoaian Oinarritutako Aplikazioaren ikasketa burutuko da. Robot hauek aplikazio desberdinetan erabiltzen dira eta irakaskuntza eta ikerketa mundurako oso baliagarriak dira. Konkretuki, Ada lengoaiak eta bere Ravenscar profil azpimultzoak dituen erreminta, pakete, driver... baliabide desberdinak erabilita, liburuz diseinatutako labirinto batetik ateratzeko gai den robotaren aplikazioa burutuko da. Programazioa egiteko, GPS programan Ada lengoaiak eskainitako bitartekoak egokituko dira posible den bitartean eta era honetan, lengoaiaren ulermen sakonagoa bereganatzea espero da, aurkezten dituen indar eta ahuleziekin batera.

Módulo de generación de trayectorias para el vuelo autónomo de un cuadricóptero.

[ES]La finalidad de este TFG es dotar a un Parrot AR Drone de un módulo que, en conjunto con otros desarrollos anteriores, sea capaz de realizar trayectorias evitando obstáculos. Después de realizar las simulaciones necesarias, utilizando un software de comunicación con el cuadricóptero, se pretenden obtener pruebas físicas de los avances en la programación.

Análisis cinemático de una máquina de cinemática híbrida XY3PRS.

[Es]El objetivo principal de este Trabajo Fin de Grado consiste en calcular los movimientos que son necesarios en los actuadores de la plataforma de un mecanismo de cinemática paralela, a fin de poder localizar la pieza en la posición adecuada para poder llevar a cabo la operación de microfresado de la misma. Para desarrollar el proyecto se necesitará un software de programación como es Matlab. Este trabajo surge de la necesidad de dar soporte a un proyecto mayor que consiste en el diseño de un manipulador de cinemática paralela cuyas juntas funcionan por deformación. Se pretende que mientras la herramienta se encuentra inmóvil, se consiga el microfresado de moldes para la fabricación de microlentes mediante el movimiento del manipulador. Se ha resuelto la cinemática inversa y se ha calculado el espacio de trabajo. En este documento se van a presentar las tareas, el presupuesto y los riesgos del proyecto así como unos anexos en los que se incluirá el código de la programación.

Análisis del mecanizado de un molde para la fabricación de un logo deportivo.

[ES]Las compañías líderes del mundo textil compiten cada día por ser las número 1 en cuanto a ventas se refiere. Para ello, son necesarias diferentes estrategias de venta. Una de ellas es la adición de diferentes adornos de plástico que hacen que el comprador se fije en sus productos. Por otro lado, las tecnologías de mecanizado están en pleno avance y la fabricación de piezas o moldes es cada vez más eficiente. Por eso en este trabajo se quiere analizar y estudiar la fabricación de un molde de inyección de plástico con el logotipo de una de las marcas más famosas en el mundo, Adidas. Se ha de llevar a cabo un estudio de los posibles materiales a utilizar para el molde, así como, las distintas alternativas de mecanizado que hoy en día se emplean para este tipo de procesos. Además, los avances en los distintos programas CAD/CAM son de especial ayuda para este tipo de trabajos. Estos programas son capaces de trazar las trayectorias más eficientes a la hora de mecanizar distintos tipos de piezas y postprocesar la programación de dichas trayectorias para luego ser introducidas en los centros CNC.

Sistema de control multipropósito programable por pulsación de teclas con álgebra RPN.

[ES]Para la elaboración del presente proyecto, primeramente se explicara los requerimientos técnicos y el origen del microprocesador a utilizar para poder situar y centrar el tema del trabajo. Una vez acotado y delimitado el tema objeto de estudio, se planteara una arquitectura de software sobre la posibilidad de generar unas “pseudolibrerias” de mayor nivel de programación que el ensamblador. Posteriormente, se verificara la posible viabilidad o no de tal planteamiento, exponiendo sus resultados y las consideraciones oportunas a las que nos ha llevado su estudio. Para ello se analizara en una primera instancia el microprocesador a utilizar, que será el PIC16F887, centrándonos en el debido al amplio manejo y conocimiento que poseemos sobre este microprocesador. El objeto de este escrito será presentar una oferta económica relativa al desarrollo e instalación de dichos microprocesadores para la mejora en el ámbito industrial. Finalmente, realizaremos un estudio sobre la implementación de este tipo de arquitectura software en diferentes microprocesadores de mayores prestaciones, estudiando si la infraestructura será eficiente, funcional y económica.

Densidad competitiva y periodización táctica en el fútbol de alto nivel: estudio y propuesta

Año tras año, la búsqueda del espectáculo por parte de los aficionados y los imperativos económicos implantados por las televisiones y multinacionales hace que las competiciones deportivas, en este caso las del fútbol, sean cada vez más exigentes. Estas temporadas cada vez más largas y extenuantes hacen que salgan nuevas teorías de entrenamiento como la utilizada por el entrenador portugués José Mourinho, la periodización táctica. Esta teoría rompe con los cánones fundamentales de la teoría del entrenamiento deportivo, desmontando algunos de sus mitos como los periodos preparatorios y sus entrenamientos extenuantes, las relaciones entre volumen e intensidad, la separación clásica entre entrenamientos físicos, técnicos, tácticos y psicológicos Esta metodología que cambia la manera de ver el fútbol y el entrenamiento deportivo, supone una revolución tanto en el diseño de la programación del entrenamiento, como en su desarrollo, involucrando a numerosas ramas (Neurobiología, filosofía etc.) del conocimiento que nunca habían formado parte de este deporte.

Proyecto Akeko: sistema de gestión de accesos de estudiantes en servidores

El propósito fundamental de éste trabajo fin de grado es la creación de una herramienta que permita a un profesor poder gestionar los distintos servicios a los que puede acceder un alumno. Entendemos como servicios, aquellas herramientas que permiten desarrollar de forma efectiva las competencias necesarias en cada asignatura. Por ejemplo, servicios como bases de datos “MySQL” o servicios de control de versiones como “GIT”. Éste trabajo fin de grado ha consistido en la consecución del estudio de 3 lenguajes de programación diferentes, del aprendizaje de nuevas formas distintas de programar, de saber hacer una búsqueda de información, de escuchar al usuario para obtener una mejor adaptación visual, de encontrar los diferentes caminos que llevan a una solución, de entender que cada lenguaje tiene su forma de pensar y de hacer y sobre todo, de la dificultad que acarrea integrar una aplicación compleja en varios entornos operativos con distintos tipos de arquitecturas.

Hizkuntza komunikaziorako gaitasuna lantzeko ikuspegi berriak: teoriatik praktikara

[EUS] Gure gaur egungo gizarte globalizatuak, internazionalki komunikatzeko beharra areagotu du, eta horregatik atzerriko hizkuntzak ikastea ezinbestekoa bihurtu da. Eskola errealitatearen isla denez, behar horri aurre egiteko, gero eta gehiago dira irakaskuntza eleaniztuna garatzeko ikuspegi metodologikoak. Ikuspegi metodologiko hauen artean, CLIL/HEBI eta HTB dira garrantzitsuenetarikoak. HEBIk hizkuntzak eta edukiak batera ikasteari egiten dio erreferentzia, eta HTBk curriculumeko hizkuntzen programazio adostuari. Lan honetan metodologia hauen nondik norakoak aztertzen dira, baita hauek ikastetxe batean nolako ibilbidea izan duten eta nola lantzen diren ere. Azken honetan ikastetxearen eta ikasleen aldetik HEBIrekiko dagoen jarrera aztertzen da, galdetegi batzuen bitartez.

Complemento práctico en la enseñanza de lenguajes formales usando las expresiones regulares en el contexto de aplicaciones web

Tradicionalmente la enseñanza de los autómatas y lenguajes formales basa su principal aplicación práctica en la construcción de compiladores. Sin embargo, las tareas de diseño y programación necesarias son excesivamente complejas como para que los estudiantes, que están cursando el tercer cuatrimestre de la Ingeniería, puedan abordarlas con el rigor necesario. Es posible incorporar otro enfoque práctico, real y más actual de las expresiones regulares en estas asignaturas, aprovechando su frecuente uso como herramienta de especificación de patrones a la hora de diseñar formularios de entrada de datos en diferentes contextos y, particularmente, en aplicaciones web de tres capas. El hecho de trabajar esta competencia junto con el desarrollo teórico de las expresiones regulares permite a los estudiantes ser conscientes de la importante utilidad práctica de este concepto, sin restringirlo a otros usos más clásicos relacionados con el diseño de procesadores de textos o analizadores léxicos. Durante el curso 2006-07 se ha propuesto a los estudiantes de Ingeniería Técnica en Informática de Sistemas de la Universidad del País Vasco desarrollar fragmentos de código basados en una notación formal para resolver problemas de reconocimiento de patrones. La experiencia se ha llevado a cabo utilizando concretamente la notación, inspirada en las expresiones regulares, de JavaScript, resultando viable, efectiva y bien valorada por parte de los estudiantes.

Replicación Activa en NodeJS con 0MQ

Mi trabajo final de grado se centra en el aprendizaje, desarrollo y divulgación del entorno de programación NodeJS, un entorno orientado a eventos que está basado en el lenguaje de programación JavaScript en el lado del servidor. El enfoque de NodeJS es el desarrollo de aplicaciones de red altamente escalables. La escalabilidad se proporciona por la eficiencia obtenida a lo largo de los años en la optimización de código en los motores de JavaScript por la delegación asíncrona a tareas propias del sistema operativo. Aprovechando estas cualidades, desarrollo la implementación de un algoritmo basado en el modelo de replicación activa consistente en mantener copias de objetos de datos en distintos almacenes de datos. Con este modelo se constituye un sistema distribuido tolerante a fallos y de alta disponibilidad. Para los protocolos de comunicación se utilizan de los socket 0MQ y se desarrollan algunos ejemplos del uso de cada tipo de ellos.