Multisensor Modeling Underwater with Uncertain Information

This thesis develops an approach to the construction of multidimensional stochastic models for intelligent systems exploring an underwater environment. It describes methods for building models by a three- dimensional spatial decomposition of stochastic, multisensor feature vectors. New sensor information is incrementally incorporated into the model by stochastic backprojection. Error and ambiguity are explicitly accounted for by blurring a spatial projection of remote sensor data before incorporation. The stochastic models can be used to derive surface maps or other representations of the environment. The methods are demonstrated on data sets from multibeam bathymetric surveying, towed sidescan bathymetry, towed sidescan acoustic imagery, and high-resolution scanning sonar aboard a remotely operated vehicle.

From First Contact to Close Encounters: A Developmentally Deep Perceptual System for a Humanoid Robot

This thesis presents a perceptual system for a humanoid robot that integrates abilities such as object localization and recognition with the deeper developmental machinery required to forge those competences out of raw physical experiences. It shows that a robotic platform can build up and maintain a system for object localization, segmentation, and recognition, starting from very little. What the robot starts with is a direct solution to achieving figure/ground separation: it simply 'pokes around' in a region of visual ambiguity and watches what happens. If the arm passes through an area, that area is recognized as free space. If the arm collides with an object, causing it to move, the robot can use that motion to segment the object from the background. Once the robot can acquire reliable segmented views of objects, it learns from them, and from then on recognizes and segments those objects without further contact. Both low-level and high-level visual features can also be learned in this way, and examples are presented for both: orientation detection and affordance recognition, respectively. The motivation for this work is simple. Training on large corpora of annotated real-world data has proven crucial for creating robust solutions to perceptual problems such as speech recognition and face detection. But the powerful tools used during training of such systems are typically stripped away at deployment. Ideally they should remain, particularly for unstable tasks such as object detection, where the set of objects needed in a task tomorrow might be different from the set of objects needed today. The key limiting factor is access to training data, but as this thesis shows, that need not be a problem on a robotic platform that can actively probe its environment, and carry out experiments to resolve ambiguity. This work is an instance of a general approach to learning a new perceptual judgment: find special situations in which the perceptual judgment is easy and study these situations to find correlated features that can be observed more generally.

The Unsupervised Acquisition of a Lexicon from Continuous Speech

We present an unsupervised learning algorithm that acquires a natural-language lexicon from raw speech. The algorithm is based on the optimal encoding of symbol sequences in an MDL framework, and uses a hierarchical representation of language that overcomes many of the problems that have stymied previous grammar-induction procedures. The forward mapping from symbol sequences to the speech stream is modeled using features based on articulatory gestures. We present results on the acquisition of lexicons and language models from raw speech, text, and phonetic transcripts, and demonstrate that our algorithm compares very favorably to other reported results with respect to segmentation performance and statistical efficiency.

Slow and Smooth: A Bayesian Theory for the Combination of Local Motion Signals in Human Vision

In order to estimate the motion of an object, the visual system needs to combine multiple local measurements, each of which carries some degree of ambiguity. We present a model of motion perception whereby measurements from different image regions are combined according to a Bayesian estimator --- the estimated motion maximizes the posterior probability assuming a prior favoring slow and smooth velocities. In reviewing a large number of previously published phenomena we find that the Bayesian estimator predicts a wide range of psychophysical results. This suggests that the seemingly complex set of illusions arise from a single computational strategy that is optimal under reasonable assumptions.

Aprendizaje léxico y desarrollo de la gramática: vocabulario verbal, aceleración morfológica y complejidad sintáctica

This paper studies the initial development of certain language components. More precisely, we analyse the relation between three aspects that are closely involved in the grammar of the verb: morphological productivity, syntactic complexity, and verb vocabulary learning. The study is based on data about the relationship between lexical development and grammatical development, and also on proposals that a critical mass of vocabulary is needed in order to develop a grammatical component. The sample comprised six subjects who are monolingual or bilingual in Catalan andlor Spanish. Results show a morphological spurt some time afer the learning of a certain quantity of verbs. Moreover, syntactic complexity is only evident some months after this morphological spurt

“Reflexiones en torno al discurso de diferenciación criollo en el Virreinato de la Nueva Granada (1770-1810), a partir del análisis del proyecto hegemónico de este grupo dirigente, desde la teoría de la élite de Antonio Gramsci”

El proceso de Independencia del Nuevo Reino de Granada ha sido comprendido desde varias perspectivas y lecturas históricas. Sin embargo, un elemento constante en dichas lecturas ha sido la coexistencia de ambigüedades tales como tradición y modernidad, represión y libertad, e incluso los términos asociados a la élite y al pueblo. Para una buena parte de los historiadores que se han ocupado del tema de la Independencia y la consolidación de la Nación colombiana, los actores clave para comprender este proceso son los criollos, típicamente presentados como el motor de las revueltas independentistas. Muchas son las valoraciones que se le han otorgado a este sector social y a su proyecto revolucionario. No obstante, el factor común de tales enfoques radica en considerar que a partir del momento en que los criollos, la élite americana, deciden reclamar su soberanía ante la corona española, la república criolla empieza a forjarse y configurarse hasta desembocar en una Nación sólida, libre y soberana. Este documento pretende exponer en primer lugar, al discurso de diferenciación como elemento legitimador del proyecto hegemónico de los criollos como élite en el virreinato del Nuevo Reino de Granada (1770 – 1810). En segundo lugar, realizar un análisis del criollo como intelectual orgánico, permitiendo apreciar como más que una crisis de identidad, el criollo debió enfrentarse a una crisis de representación, que desde la perspectiva teórica de Antonio Gramsci, ratifica la identificación de una ambigüedad en la retórica criolla y a la vez, valora la introducción del concepto de discurso de diferenciación como posible respuesta al debate de la sobrevaloración de la identidad criolla.

Una lectura crítica sobre la política de participación ciudadana promovida por el gobierno de Álvaro Uribe Vélez. Caso de estudio: los Consejos Comunales de Gobierno. Periodo de estudio: 2002-2010.

Uno de los objetivos perseguidos en los Consejos Comunales de Gobierno, celebrados por la administración de Álvaro Uribe Vélez en Colombia (2002-2010), fue la promoción de la participación ciudadana. Partiendo de la ambigüedad de lo que este objetivo puede significar o perseguir, nos propusimos hacer una revisión inicial de estudios que han analizado y avanzado en la teorización de diversos ejercicios de participación ciudadana en Colombia y en el mundo, así como del concepto de ciudadanía activa, el cual ha sido desarrollado por diversas tradiciones de pensamiento en contextos diversos, incluidos los escenarios de participación ciudadana. Para el análisis de los Consejos Comunales de Gobierno -ejemplo del tipo de participación que se promovió por el gobierno de Álvaro Uribe Vélez-, nos concentramos en tres aspectos: una exposición general de la institucionalidad desarrollada para la participación ciudadana en Colombia; la caracterización del gobierno bajo el que se promovieron estos consejos; y el análisis del diseño institucional particular a estos. Teniendo en cuenta el carácter de la política de participación impulsada por el gobierno de Álvaro Uribe Vélez, la tradición institucional para la participación en Colombia, y el particular desarrollo de éstos consejos, se formulan al final unas reflexiones y recomendaciones con respecto a las iniciativas de gobierno para la participación ciudadana.

La influencia de factores educativos y familiares sobre el aprendizaje de una segunda lengua, y los efectos sobre la inteligencia y cognición

Actualmente, la investigación científica acerca de la influencia de los factores educativos y familiares en el aprendizaje de una segunda lengua (L2) es limitada. En comparación, los efectos que tiene la L2 en la inteligencia y cognición han sido más estudiados. Por esta razón, el artículo presenta una revisión de la literatura empírica existente que relaciona lo mencionado anteriormente, ampliando así la temática del bilingüismo. Se buscaron artículos en cuatro bases de datos (PSICODOC, ISI Web of knowledge y SCOPUS), usando palabras claves específicas, en el periodo de 1990 hasta el 2012. De 79 artículos encontrados, 34 cumplieron con los criterios de inclusión para la revisión. Asimismo, se tuvieron en cuenta dos libros, de los cuales se revisó un capítulo por cada uno según los mismos criterios. En conjunto, los resultados arrojaron importantes datos teóricos y de investigación que relacionan el éxito en el aprendizaje de una L2 con la inteligencia y cognición, según la influencia de los factores educativos y familiares. En conclusión, se identificaron más factores educativos que familiares; lo cual a concepto de la autora evidencia la limitada investigación que se ha hecho sobre los factores familiares en el bilingüismo actualmente.

Eficacia de las intervenciones psicoeducativas en pacientes con esquizofrenia: una revisión sistemática

Introducción: La esquizofrenia es una enfermedad crónica que genera deterioro cognitivo y diversos grados de discapacidad. Dentro del tratamiento no solo debe considerarse el abordaje farmacológico sino también un enfoque psicoterapéutico. La psicoeducación es una intervención terapéutica con alto potencial en el manejo de pacientes con esquizofrenia, tiene importantes resultados especialmente en el área cognitiva. Métodos: Revisión sistemática de la literatura de artículos de bases de datos y búsqueda manual de revistas relacionadas que aportaran la mejor evidencia. Se evaluó calidad metodológica de los estudios y estos se organizaron en tablas de evidencia. Resultados: De 34 artículos potenciales, se seleccionaron finalmente dos para ser incluidos en la revisión. Se clasificaron como nivel de evidencia I. A pesar de la ambigüedad de las comparaciones, en general, las intervenciones psicoeducativas aportan beneficios con disminución de recaídas y reingresos hospitalarios. Discusión: La amplia gama de comparaciones aportó complejidad en el momento de incluir estudios para la presente revisión, la falta de detalle sobre aspectos propios de la intervención utilizada en cada estudio, generó limitaciones al momento de realizar comparaciones. La psicoeducación aporta beneficios, sin embargo debe tenerse en cuenta el compromiso cognitivo propio de la enfermedad, al momento de evaluar los desenlaces de este tipo de intervenciones. Conclusión: Las intervenciones psicoeducativas juegan un importante papel en el tratamiento de los pacientes con esquizofrenia. Es necesaria la realización de más estudios que consoliden con mayor firmeza la evidencia científica en éste área en particular.

Self-organized sociopolitical interactions as the best way to achieve organized patterns in human social systems: going beyond the top-down control of classical political regimes

La monografía presenta la auto-organización sociopolítica como la mejor manera de lograr patrones organizados en los sistemas sociales humanos, dada su naturaleza compleja y la imposibilidad de las tareas computacionales de los regímenes políticos clásico, debido a que operan con control jerárquico, el cual ha demostrado no ser óptimo en la producción de orden en los sistemas sociales humanos. En la monografía se extrapola la teoría de la auto-organización en los sistemas biológicos a las dinámicas sociopolíticas humanas, buscando maneras óptimas de organizarlas, y se afirma que redes complejas anárquicas son la estructura emergente de la auto-organización sociopolítica.

De la pornografía a la seducción entre el placer, el deseo y la voluntad

Este ensayo se ocupa, fundamentalmente, de los conceptos de deseo, placer, voluntad, erotismo y seducción. Desde el principio, se pone en escena la pornografía como pretexto para pensar esos conceptos, teniendo claro que se trata de establecer sus relaciones, así como sus diferencias más radicales. Nuestra hipótesis es que el deseo nada tiene que ver con la satisfacción de las demandas. El deseo es un afecto mediante el cual se vincula la voluntad a los objetos de su interés, no un sentimiento producido por sus características particulares. En ese sentido es que intervienen los demás conceptos. El concepto de deseo puede ser caracterizado al tener en cuenta la experiencia interior del erotismo, al igual que el intercambio simbólico en la seducción. La investigación se divide en cuatro partes. La primera se ocupa de los conceptos de voluntad, deseo, ley. La segunda tiene que ver con la idea de que el deseo se vincula con una ambigüedad erótica siempre presente en la voluntad. La tercera parte, matiza los conceptos de deseo, erotismo y voluntad sobre la experiencia del seductor de Kierkegaard. Finalmente, volvemos al tema de la pornografía para remarcar la diferencia entre placer y deseo. Palabras clave: deseo, placer, voluntad, seducción, erotismo y pornografía.

Efecto de la frecuencia léxica y silábica en afasia anómica

Objetivo: este estudio compara el desempeño de dos grupos de participantes con y sin afasia anómica en tareas de decisión léxica (TDL) y de deletreo en relación con el efecto de las variables de frecuencia léxica y silábica. Materiales y métodos: se realizó un estudio prospectivo con un diseño 2x2x2, donde se administraron la TDL, en la cual cada participante debía decidir si el estímulo presentado correspondía a palabra o pseudopalabra y la tarea de deletreo, donde los participantesdebían deletrear de forma oral cada una de las palabras presentadas auditivamente. Resultados: para la TDL, el grupo experimental presentó mayor porcentaje de error en los estímulos de alta frecuencia silábica, mientras que el control tuvo más errores en aquellos de baja frecuencia silábica. En cuanto a los tiempos de reacción, el grupo experimental tardó más que los controles en resolver la tarea. La tarea de deletreo no mostró diferencia de ejecución por grupos ni condiciones(frecuencia léxica y silábica). Conclusiones: los resultados del presente estudio demuestran el efecto de facilitación de la frecuencia léxica y la inhibición que genera la frecuencia silábica alta, ampliamente soportada por la investigación en población normatizada mediante diferentes lenguajes.

SIDUR: development of an information system, using controlled vocabulary designed to the characterization and sample of population with and without disability, attended by Rehabilitation programs, University of Rosario

Introduction: the statistical record used in the Field Academic Programs (PAC for it’s initials in Spanish) of Rehabilitation denotes generalities in the data conceptualization, which complicates the reliable guidance in making decisions and provides a low support for research in rehabilitation and disability. In response, the Research Group in Rehabilitation and Social Integration of Persons with Disabilities has worked on the creation of a registry to characterize the population seen by Rehabilitation PAC. This registry includes the use of the International Classification of Functioning, Disability and Health (ICF) of the WHO. Methodology: the proposed methodology includes two phases: the first one is a descriptive study and the second one involves performing methodology Methontology, which integrates the identification and development of ontology knowledge. This article contextualizes the progress made in the second phase. Results: the development of the registry in 2008, as an information system, included documentary review and the analysis of possible use scenarios to help guide the design and development of the SIDUR system. The system uses the ICF given that it is a terminology standardization that allows the reduction of ambiguity and that makes easier the transformation of health facts into data translatable to information systems. The record raises three categories and a total of 129 variables Conclusions: SIDUR facilitates accessibility to accurate and updated information, useful for decision making and research.

La seguridad humana: descifrando una nueva noción de seguridad

El artículo presenta una aproximación analítica de la noción de seguridad humana, que no se encuentra inscrita dentro de los estudios tradicionales de seguridad y que se erige como un enfoque polémico en el debate académico y político en las últimas décadas.En este sentido, el artículo presenta, en una primera fase, el estado del arte del desarrollo histórico y conceptual de la seguridad humana, seguido de una interpretación basada en diversas visiones teóricas de las relaciones internacionales y paradigmas de la seguridad. En una segunda fase se analiza la praxis de esta nueva noción y sus implicaciones políticas, cifradas en una eventual condicionalidad de la cooperación internacional y en la legitimidad de la intervención humanitaria.La conclusión a la que llegan las autoras es que la seguridad humana se constituye en una noción ambivalente que transita entre los límites del cálculo estratégico y el supuesto altruismo implícito en los principios de política exterior.-----This Article exposes an analytical approach about Human Security concept which is not under traditional security studies framework. In consequence, It has been building up itself as a polemic issue area in academic and political debate during last decades.Firstly, the article focuses on Human Security conceptual construction based on some International Relations theoretical insights and security paradigms in order to demonstrate its ambiguity. The second part analyzes the modus operandi of this concept taking into consideration two of its main political implications: new possible requirements for international cooperation and humanitarian intervention.In conclusion, the two authors asserted that Human Security is an ambivalent concept linked with both, a classical strategically calculus as well as with a rationalist-altruist principles implicit in the foreign policy.

La Revolución Bolivariana: sinopsis de una permanente ambigüedad

La victoria electoral de Hugo Chávez en 1998 se constituyó en un importante tema para las ciencias sociales latinoamericanas. En efecto, la sola idea de que se diera un cambio tan importante en la política venezolana alentó y desempolvó una serie de perspectivas sobre un proceso que ha llamado la atención de muchos académicos, analistas y estudiosos de nuestra realidad.En 1999 Venezuela le dio un cheque en blanco a una alianza electoral que prometió cambiar a un país que en ese momento le pasó factura a un período democrático que no supo adaptarse a los nuevos tiempos. A partir de esa fecha se fundamentaron al menos tres grandes espacios para la reflexión académica. En primer lugar, la problemática sobre los alcances de ese cambio; en segundo término, la discusión sobre sus causas, en cuanto a que Venezuela –considerada por mucho tiempo como un caso sui géneris dentro de la política comparada– se transformó a sí misma, y se dio de esta manera una verdadera ruptura con el pasado; en tercer lugar, el análisis sobre el papel que ha jugado la variable internacional en la configuración de ese cambio.