Control de asistencia basado en reconocimiento robusto de fiducials: aplicación para sistemas de sobremesa

El objetivo de este trabajo ha sido el diseño y la implementación de una aplicación de escritorio para el control de la asistencia mediante el reconocimiento robusto de fiducials. La idea principal es que este sistema sea fiable y robusto y que nos permita ahorrar tiempo en el proceso de control de la asistencia. Para ello se ha diseñado un sistema que consta de dos partes, por un lado la aplicación de escritorio que haciendo uso de una webcam reconoce los fiducials y marca la asistencia del alumno en un hoja de cálculo de Google Drive y por otro lado una aplicación para dispositivos Android que genera un marcador a partir del NIU de cada alumno.

Estado del arte del control en sistemas organizacionales y técnicos

La perdurabilidad empresarial es una de las preocupaciones sectoriales, regionales y nacionales estudiada desde diferentes ámbitos (económico, social y académico), convirtiéndose en uno de los objetivos multinivel que impulsa el desarrollo y crecimiento de un país. De otro lado, una de las metodologías que está orientada a garantizar el cumplimiento de los objetivos o comportamientos planificados se denomina “sistemas de control” cuya aplicación es interdisciplinaria, tiene su origen en los sistemas técnicos y se traslada a los sistemas organizacionales. Este trabajo desarrolla una revisión bibliográfica del control, desde la en los sistemas técnicos y desde la Psicología, Sociología y disciplinas sociales a los sistemas organizacionales, identificando dos corrientes. La primera corriente, denominada “clásica” en sistemas causales y la segunda, llamada “inteligente”. El trabajo describe en cada corriente la conceptualización, los propósitos, las metodologías, la estructura, la taxonomía y las críticas en los sistemas de control. El control es abordado con diferentes metodologías, dependiendo de la corriente y de la naturaleza de cada sistema, pero tiene un propósito transversal o interdisciplinario que consiste en generar comportamientos esperados o deseables en el sistema, incluyendo alcanzar objetivos establecidos. En cuanto al desarrollo y comprensión, hay un mayor avance en los sistemas técnicos enfocados básicamente hacia la autonomía del sistema, mientras que en los sistemas organizacionales se ha generado la inquietud de evolucionar o generar controles diferentes o eliminar el control, pero las organizaciones continúan aplicando los controles clásicos y generando resultados de no perdurabilidad empresarial.

Estimación de modelos borrosos y su aplicación al control óptimo

El objetivo de la presentación es dar a conocer los últimos trabajos del Grupo de Investigación sobre últimos trabajos del Grupo de Investigación sobre Control Borroso. • Obtención de modelos precisos de sistemas no lineales basados en sistemas borrosos – Mamdani – Takagi-Sugeno – Linealización • Generalización del método propuesto por T-S • Identificación iterativa basada en el Filtro de Kalman • Sistemas de control basados en el modelo TS obtenido – LQR

La toma de decisiones en los sistemas de autoayuda y asesoramiento vocacional (SAV-R y SAVI-2000) : propuesta y validación de un modelo de decisión vocacional.

Estudiar los sistemas de autoayuda y asesoramiento vocacional y proponer un modelo para la toma de decisiones vocacionales. Son 354 alumnos de ESO en la Comunidad Valenciana. Además, 225 orientadores, 75 estudiantes de la licenciatura de Psicología y 78 alumnos de programas de tercer ciclo de Psicología (Máster y Doctorado), en diferentes comunidades autónomas. Se distinguen dos partes en la investigación. En la primera se aportan fundamentos teóricos sobre la conducta y el asesoramiento vocacional, además de la toma de decisiones, sobre todo en la adolescencia. La segunda parte es experimental y recoge cinco estudios. El primero de ellos explica los indicadores relevantes para la toma de decisiones en sistemas de autoayuda vocacional. El segundo estudio describe una experiencia de asesoramiento vocacional con un enfoque conductual-cognitivo y en la que se utilizan los materiales de autoayuda SAV-R (96). El tercer estudio es una propuesta y validación de un Modelo de Toma de Decisiones Vocacionales (MTDV), basado en indicadores eficaces del SAV-R. El siguiente estudio analiza las ideas de los profesionales y estudiantes de Psicología sobre la toma de decisiones en el asesoramiento vocacional. Por último, el quinto estudio recoge varias propuestas para el desarrollo de sistemas de autoayuda y asesoramiento vocacional. Se utilizan programas informáticos, cuestionarios y bibliografía. Se confirma la utilidad del MTDV, que se constituye en una herramienta fundamental para la toma de decisiones a partir de la síntesis que realiza de la información producida en el proceso de asesoramiento. Los indicadores cognitivos son unas variables importantes en la toma de decisiones. Por otra parte, se aprecia que las ideas y creencias de los orientadores y los estudiantes de Psicología sobre la participación de la toma de decisiones en el asesoramiento vocacional son un reflejo de las propugnadas por el ambiente sociocultural, sin ningún tipo de control ni rigor. El asesoramiento vocacional requiere más medios y apoyos en España. Además, es necesario que los orientadores tengan la formación apropiada para la aplicación de los sistemas de autoayuda vocacional. En este sentido son importantes los programas de actualización profesional, desarrollados por las administraciones públicas, los colegios profesionales y otras instituciones.

Plaguicidas: verdades, evidencias y alternativas de cambio

El método circular de estudio (SCM por sus siglas en inglés) ha sido usado, con excelentes resultados, en programas de enseñanza-aprendizaje dirigidos a la población campesina adulta, generalmente semianalfabeta, en países europeos y africanos. Por medio de indicadores socioambientales y económicos, está investigación socializa conocimientos para la gestión sostenible de la agrobiodiversidad dentro de los sistemas agroproductivos en los ecosistemas rurales, e indaga si el nivel organizativo y productivo de la comunidad rural de Gatazo Zambrano (Colta, provincia del Chimborazo) ha sido exitoso en el manejo de plaguicidas. El trabajo describe y analiza la situación de esta comunidad en el uso de plaguicidas, y plantea alternativas con el fin de implementar procesos y metodologías para su reducción y buen manejo, con el propósito de que los pequeños productores, no solo de Gatazo Zambrano sino de otras localidades, tengan la posibilidad de mejorar sus cultivos, cuidar el medio ambiente, eliminar residuos tóxicos y prevenir enfermedades provocadas por la inadecuada aplicación de plaguicidas.

Arquitectura de Control para la Conducción Autónoma de Vehículos en Entornos Urbanos y Autovías

Hoy en día, el desarrollo tecnológico en el campo de los sistemas inteligentes de transporte (ITS por sus siglas en inglés) ha permitido dotar a los vehículos con diversos sistemas de ayuda a la conducción (ADAS, del inglés advanced driver assistance system), mejorando la experiencia y seguridad de los pasajeros, en especial del conductor. La mayor parte de estos sistemas están pensados para advertir al conductor sobre ciertas situaciones de riesgo, como la salida involuntaria del carril o la proximidad de obstáculos en el camino. No obstante, también podemos encontrar sistemas que van un paso más allá y son capaces de cooperar con el conductor en el control del vehículo o incluso relegarlos de algunas tareas tediosas. Es en este último grupo donde se encuentran los sistemas de control electrónico de estabilidad (ESP - Electronic Stability Program), el antibloqueo de frenos (ABS - Anti-lock Braking System), el control de crucero (CC - Cruise Control) y los más recientes sistemas de aparcamiento asistido. Continuando con esta línea de desarrollo, el paso siguiente consiste en la supresión del conductor humano, desarrollando sistemas que sean capaces de conducir un vehículo de forma autónoma y con un rendimiento superior al del conductor. En este trabajo se presenta, en primer lugar, una arquitectura de control para la automatización de vehículos. Esta se compone de distintos componentes de hardware y software, agrupados de acuerdo a su función principal. El diseño de la arquitectura parte del trabajo previo desarrollado por el Programa AUTOPIA, aunque introduce notables aportaciones en cuanto a la eficiencia, robustez y escalabilidad del sistema. Ahondando un poco más en detalle, debemos resaltar el desarrollo de un algoritmo de localización basado en enjambres de partículas. Este está planteado como un método de filtrado y fusión de la información obtenida a partir de los distintos sensores embarcados en el vehículo, entre los que encontramos un receptor GPS (Global Positioning System), unidades de medición inercial (IMU – Inertial Measurement Unit) e información tomada directamente de los sensores embarcados por el fabricante, como la velocidad de las ruedas y posición del volante. Gracias a este método se ha conseguido resolver el problema de la localización, indispensable para el desarrollo de sistemas de conducción autónoma. Continuando con el trabajo de investigación, se ha estudiado la viabilidad de la aplicación de técnicas de aprendizaje y adaptación al diseño de controladores para el vehículo. Como punto de partida se emplea el método de Q-learning para la generación de un controlador borroso lateral sin ningún tipo de conocimiento previo. Posteriormente se presenta un método de ajuste on-line para la adaptación del control longitudinal ante perturbaciones impredecibles del entorno, como lo son los cambios en la inclinación del camino, fricción de las ruedas o peso de los ocupantes. Para finalizar, se presentan los resultados obtenidos durante un experimento de conducción autónoma en carreteras reales, el cual se llevó a cabo en el mes de Junio de 2012 desde la población de San Lorenzo de El Escorial hasta las instalaciones del Centro de Automática y Robótica (CAR) en Arganda del Rey. El principal objetivo tras esta demostración fue validar el funcionamiento, robustez y capacidad de la arquitectura propuesta para afrontar el problema de la conducción autónoma, bajo condiciones mucho más reales a las que se pueden alcanzar en las instalaciones de prueba. ABSTRACT Nowadays, the technological advances in the Intelligent Transportation Systems (ITS) field have led the development of several driving assistance systems (ADAS). These solutions are designed to improve the experience and security of all the passengers, especially the driver. For most of these systems, the main goal is to warn drivers about unexpected circumstances leading to risk situations such as involuntary lane departure or proximity to other vehicles. However, other ADAS go a step further, being able to cooperate with the driver in the control of the vehicle, or even overriding it on some tasks. Examples of this kind of systems are the anti-lock braking system (ABS), cruise control (CC) and the recently commercialised assisted parking systems. Within this research line, the next step is the development of systems able to replace the human drivers, improving the control and therefore, the safety and reliability of the vehicles. First of all, this dissertation presents a control architecture design for autonomous driving. It is made up of several hardware and software components, grouped according to their main function. The design of this architecture is based on the previous works carried out by the AUTOPIA Program, although notable improvements have been made regarding the efficiency, robustness and scalability of the system. It is also remarkable the work made on the development of a location algorithm for vehicles. The proposal is based on the emulation of the behaviour of biological swarms and its performance is similar to the well-known particle filters. The developed method combines information obtained from different sensors, including GPS, inertial measurement unit (IMU), and data from the original vehicle’s sensors on-board. Through this filtering algorithm the localization problem is properly managed, which is critical for the development of autonomous driving systems. The work deals also with the fuzzy control tuning system, a very time consuming task when done manually. An analysis of learning and adaptation techniques for the development of different controllers has been made. First, the Q-learning –a reinforcement learning method– has been applied to the generation of a lateral fuzzy controller from scratch. Subsequently, the development of an adaptation method for longitudinal control is presented. With this proposal, a final cruise control controller is able to deal with unpredictable environment disturbances, such as road slope, wheel’s friction or even occupants’ weight. As a testbed for the system, an autonomous driving experiment on real roads is presented. This experiment was carried out on June 2012, driving from San Lorenzo de El Escorial up to the Center for Automation and Robotics (CAR) facilities in Arganda del Rey. The main goal of the demonstration was validating the performance, robustness and viability of the proposed architecture to deal with the problem of autonomous driving under more demanding conditions than those achieved on closed test tracks.

Extensiones a los métodos de planificación de sistemas de tiempo real críticos basados en prioridades

Los sistemas de tiempo real tienen un papel cada vez más importante en nuestra sociedad. Constituyen un componente fundamental de los sistemas de control, que a su vez forman parte de diversos sistemas de ingeniería básicos en actividades industriales, militares, de comunicaciones, espaciales y médicas. La planificación de recursos es un problema fundamental en la realización de sistemas de tiempo real. Su objetivo es asignar los recursos disponibles a las tareas de forma que éstas cumplan sus restricciones temporales. Durante bastante tiempo, el estado de la técnica en relación con los métodos de planificación ha sido rudimentario. En la actualidad, los métodos de planificación basados en prioridades han alcanzado un nivel de madurez suficiente para su aplicación en entornos industriales. Sin embargo, hay cuestiones abiertas que pueden dificultar su utilización. El objetivo principal de esta tesis es estudiar los métodos de planificación basados en prioridades, detectar las cuestiones abiertas y desarrollar protocolos, directrices y esquemas de realización práctica que faciliten su empleo en sistemas industriales. Una cuestión abierta es la carencia de esquemas de realización de algunos protocolos con núcleos normalizados. El resultado ha sido el desarrollo de esquemas de realización de tareas periódicas y esporádicas de tiempo real, con detección de fallos de temporización, comunicación entre tareas, cambio de modo de ejecución del sistema y tratamiento de fallos mediante grupos de recuperación. Los esquemas se han codificado en Ada 9X y se proporcionan directrices para analizar la planificabilidad de un sistema desarrollado con esta base. Un resultado adicional ha sido la identificación de la funcionalidad mínima necesaria para desarrollar sistemas de tiempo real con las características enumeradas. La capacidad de adaptación a los cambios del entorno es una característica deseable de los sistemas de tiempo real. Si estos cambios no estaban previstos en la fase de diseño o si hay módulos erróneos, es necesario modificar o incluir algunas tareas. La actualización del sistema se suele realizar estáticamente y su instalación se lleva a cabo después de parar su ejecución. Sin embargo, hay sistemas cuyo funcionamiento no se puede detener sin producir daños materiales o económicos. Una alternativa es diseñar el sistema como un conjunto de unidades que se pueden reemplazar, sin interferir con la ejecución de otras unidades. Para tal fin, se ha desarrollado un protocolo de reemplazamiento dinámico para sistemas de tiempo real crítico y se ha comprobado su compatibilidad con los métodos de planificación basados en prioridades. Finalmente se ha desarrollado un esquema de realización práctica del protocolo.---ABSTRACT---Real-time systems are very important now a days. They have become a relevant issue in the design of control systems, which are a basic component of several engineering systems in industrial, telecommunications, military, spatial and medical applications. Resource scheduling is a central issue in the development of real-time systems. Its purpose is to assign the available resources to the tasks, in such a way that their deadlines are met. Historically, hand-crafted techniques were used to develop real-time systems. Recently, the priority-based scheduling methods have reached a sufficient maturity level to be feasible its extensive use in industrial applications. However, there are some open questions that may decrease its potential usefulness. The main goal of this thesis is to study the priority-based scheduling methods, to identify the remaining open questions and to develop protocols, implementation templates and guidelines that will make more feasible its use in industrial applications. One open question is the lack of implementation schemes, based on commercial realtime kernels, of some of the protocols. POSIX and Ada 9X has served to identify the services usually available. A set of implementation templates for periodic and sporadic tasks have been developed with provisión for timing failure detection, intertask coraraunication, change of the execution mode and failure handling based on recovery groups. Those templates have been coded in Ada 9X. A set of guidelines for checking the schedulability of a system based on them are also provided. An additional result of this work is the identification of the minimal functionality required to develop real-time systems based on priority scheduling methods, with the above characteristics. A desirable feature of real-time systems is their capacity to adapt to changes in the environment, that cannot be entirely predicted during the design, or to misbehaving software modules. The traditional maintenance techniques are performed by stopping the whole system, installing the new application and finally resuming the system execution. However this approach cannot be applied to non-stop systems. An alternative is to design the system as a set of software units that can be dynamically replaced within its operative environment. With this goal in mind, a dynamic replacement protocol for hard real-time systems has been defined. Its compatibility with priority-based scheduling methods has been proved. Finally, a execution témplate of the protocol has been implemented.

Proprioceptive force estimation and control for teleoperation in radioactive environments

A medida que se incrementa la energía de los aceleradores de partículas o iones pesados como el CERN o GSI, de los reactores de fusión como JET o ITER, u otros experimentos científicos, se va haciendo cada vez más imprescindible el uso de técnicas de manipulación remota para la interacción con el entorno sujeto a la radiación. Hasta ahora la tasa de dosis radioactiva en el CERN podía tomar valores cercanos a algunos mSv para tiempos de enfriamiento de horas, que permitían la intervención humana para tareas de mantenimiento. Durante los primeros ensayos con plasma en JET, se alcanzaban valores cercanos a los 200 μSv después de un tiempo de enfriamiento de 4 meses y ya se hacía extensivo el uso de técnicas de manipulación remota. Hay una clara tendencia al incremento de los niveles de radioactividad en el futuro en este tipo de instalaciones. Un claro ejemplo es ITER, donde se esperan valores de 450 Sv/h en el centro del toroide a los 11 días de enfriamiento o los nuevos niveles energéticos del CERN que harán necesario una apuesta por niveles de mantenimiento remotos. En estas circunstancias se enmarca esta tesis, que estudia un sistema de control bilateral basado en fuerza-posición, tratando de evitar el uso de sensores de fuerza/par, cuyo contenido electrónico los hace especialmente sensitivos en estos ambientes. El contenido de este trabajo se centra en la teleoperación de robots industriales, que debido a su reconocida solvencia y facilidad para ser adaptados a estos entornos, unido al bajo coste y alta disponibilidad, les convierte en una alternativa interesante para tareas de manipulación remota frente a costosas soluciones a medida. En primer lugar se considera el problema cinemático de teleoperación maestro-esclavo de cinemática disimilar y se desarrolla un método general para la solución del problema en el que se incluye el uso de fuerzas asistivas para guiar al operador. A continuación se explican con detalle los experimentos realizados con un robot ABB y que muestran las dificultades encontradas y recomendaciones para solventarlas. Se concluye el estudio cinemático con un método para el encaje de espacios de trabajo entre maestro y esclavo disimilares. Posteriormente se mira hacia la dinámica, estudiándose el modelado de robots con vistas a obtener un método que permita estimar las fuerzas externas que actúan sobre los mismos. Durante la caracterización del modelo dinámico, se realizan varios ensayos para tratar de encontrar un compromiso entre complejidad de cálculo y error de estimación. También se dan las claves para modelar y caracterizar robots con estructura en forma de paralelogramo y se presenta la arquitectura de control deseada. Una vez obtenido el modelo completo del esclavo, se investigan diferentes alternativas que permitan una estimación de fuerzas externas en tiempo real, minimizando las derivadas de la posición para minimizar el ruido. Se comienza utilizando observadores clásicos del estado para ir evolucionando hasta llegar al desarrollo de un observador de tipo Luenberger-Sliding cuya implementación es relativamente sencilla y sus resultados contundentes. También se analiza el uso del observador propuesto durante un control bilateral simulado en el que se compara la realimentación de fuerzas obtenida con las técnicas clásicas basadas en error de posición frente a un control basado en fuerza-posición donde la fuerza es estimada y no medida. Se comprueba como la solución propuesta da resultados comparables con las arquitecturas clásicas y sin embargo introduce una alternativa para la teleoperación de robots industriales cuya teleoperación en entornos radioactivos sería imposible de otra manera. Finalmente se analizan los problemas derivados de la aplicación práctica de la teleoperación en los escenarios mencionados anteriormente. Debido a las condiciones prohibitivas para todo equipo electrónico, los sistemas de control se deben colocar a gran distancia de los manipuladores, dando lugar a longitudes de cable de centenares de metros. En estas condiciones se crean sobretensiones en controladores basados en PWM que pueden ser destructivas para el sistema formado por control, cableado y actuador, y por tanto, han de ser eliminadas. En este trabajo se propone una solución basada en un filtro LC comercial y se prueba de forma extensiva que su inclusión no produce efectos negativos sobre el control del actuador. ABSTRACT As the energy on the particle accelerators or heavy ion accelerators such as CERN or GSI, fusion reactors such as JET or ITER, or other scientific experiments is increased, it is becoming increasingly necessary to use remote handling techniques to interact with the remote and radioactive environment. So far, the dose rate at CERN could present values near several mSv for cooling times on the range of hours, which allowed human intervention for maintenance tasks. At JET, they measured values close to 200 μSv after a cooling time of 4 months and since then, the remote handling techniques became usual. There is a clear tendency to increase the radiation levels in the future. A clear example is ITER, where values of 450 Sv/h are expected in the centre of the torus after 11 days of cooling. Also, the new energetic levels of CERN are expected to lead to a more advanced remote handling means. In these circumstances this thesis is framed, studying a bilateral control system based on force-position, trying to avoid the use of force/torque sensors, whose electronic content makes them very sensitive in these environments. The contents of this work are focused on teleoperating industrial robots, which due its well-known reliability, easiness to be adapted to these environments, cost-effectiveness and high availability, are considered as an interesting alternative to expensive custom-made solutions for remote handling tasks. Firstly, the kinematic problem of teloperating master and slave with dissimilar kinematics is analysed and a new general approach for solving this issue is presented. The solution includes using assistive forces in order to guide the human operator. Coming up next, I explain with detail the experiments accomplished with an ABB robot that show the difficulties encountered and the proposed solutions. This section is concluded with a method to match the master’s and slave’s workspaces when they present dissimilar kinematics. Later on, the research studies the dynamics, with special focus on robot modelling with the purpose of obtaining a method that allows to estimate external forces acting on them. During the characterisation of the model’s parameters, a set of tests are performed in order to get to a compromise between computational complexity and estimation error. Key points for modelling and characterising robots with a parallelogram structure are also given, and the desired control architecture is presented. Once a complete model of the slave is obtained, different alternatives for external force estimation are review to be able to predict forces in real time, minimizing the position differentiation to minimize the estimation noise. The research starts by implementing classic state observers and then it evolves towards the use of Luenberger- Sliding observers whose implementation is relatively easy and the results are convincing. I also analyse the use of proposed observer during a simulated bilateral control on which the force feedback obtained with the classic techniques based on the position error is compared versus a control architecture based on force-position, where the force is estimated instead of measured. I t is checked how the proposed solution gives results comparable with the classical techniques and however introduces an alternative method for teleoperating industrial robots whose teleoperation in radioactive environments would have been impossible in a different way. Finally, the problems originated by the practical application of teleoperation in the before mentioned scenarios are analysed. Due the prohibitive conditions for every electronic equipment, the control systems should be placed far from the manipulators. This provokes that the power cables that fed the slaves devices can present lengths of hundreds of meters. In these circumstances, overvoltage waves are developed when implementing drives based on PWM technique. The occurrence of overvoltage is very dangerous for the system composed by drive, wiring and actuator, and has to be eliminated. During this work, a solution based on commercial LC filters is proposed and it is extensively proved that its inclusion does not introduce adverse effects into the actuator’s control.

Políticas y procedimientos de control de calidad en la organización interna de las firmas de auditoría de acuerdo a la Norma internacional sobre control de calidad No.1.

Ante la problemática observada sobre la deficiente aplicación de un efectivo control de calidad en el desempeño de compromisos de auditoria, y como respuesta a la necesidad de establecer un parámetro de un sistema de control de calidad, se efectuó esta investigación que tiene por finalidad proporcionar un modelo de manual de políticas y procedimientos de acuerdo a la Norma Internacional Sobre Control de Calidad No 1, cuyo contenido está enfocado a las necesidades determinadas en dicha investigación. El desarrollo de una profesión debe hacerse dentro de un marco que requiera un nivel óptimo de calidad. En particular, en el caso de un auditor que emite informes con opinión, se advierte que la incidencia social y económica de su trabajo es muy importante. A mayor calidad de trabajo, menor incertidumbre tendrán los terceros usuarios de esa información. La búsqueda de la calidad del servicio se basa en el cumplimiento de los requisitos establecidos en las normas profesionales al menor costo posible. La Norma Internacional Sobre Control de Calidad No 1 tiene como finalidad establecer normas y proporcionar guías respecto a las responsabilidades de las firmas por sus sistemas de control de calidad para las auditorias y revisiones de información financiera histórica y para otros compromisos de aseguramiento y servicios afines. La investigación se desarrolló bajo el enfoque interpretativo-descriptivo, la cual reseña las características o rasgos de la situación objeto de estudio permitiendo de esta manera la interpretación de los datos recopilados en el desarrollo de la investigación, con la finalidad de comprender la realidad, que mediante técnicas e instrumentos tales como el cuestionario y la encuesta permitió determinar las valoraciones siguientes: La investigación permitió determinar que en las firmas de auditoría los asistentes constituyen más de la mitad del personal con el que se cuenta para desarrollar los compromisos adquiridos y en su mayoría desconocen el contenido y aplicación de la Norma Internacional Sobre Control de Calidad No 1. Por carencia de conocimiento de la aplicación de la Norma Internacional Sobre Control de Calidad No 1, los encuestados confunden las funciones del Revisor del sistema de control de calidad con las tareas que realiza un supervisor del trabajo de auditoria, igual situación sucede cuando se refieren al manual de políticas y procedimientos que la firma debe aplicar en la organización interna, lo que erróneamente se considera que es el manual para desarrollar el trabajo de auditoria. A pesar que el Consejo de Vigilancia de la Profesión de la Contaduría Pública y Auditoria puso en vigencia la Norma Internacional Sobre Control de Calidad No 1 a partir de junio dos mil cinco, en la investigación se determinó que el personal que labora en las firmas de auditoría tienen poco conocimiento de la normativa, y que no tienen establecidas o desconocen políticas y procedimientos que aseguren el cumplimiento de los lineamientos establecidos en el Código de Ética del IFAC y del Código de Ética para Profesionales de la Contaduría Pública.

Prueba de diferentes insecticidas químicos, botánico y biológico para el control del minador de los citricos en Lima Tahiti bajo condiciones de vivero

El presente trabajo se realizó en la Cooperativa Agropecuaria "Humberto Tapia Barquero" finca CHELOL, ubicada a 1.5 Km. al suroeste de Jinotepe-Carazo. El experimento se estableció en el periodo comprendido de Abril a Julio de 1995, en condiciones de vivero predominando los suelos franco­ arcillosos, profundos, bien drenados, pH: 6.5-6.7. Los 7 tratamientos fueron arreglados en un diseño completamente azarizado (D.C.A), con 20 repeticiones (plantas), para su análisis estadístico se utilizó la prueba de rangos múltiples de Tukey al 5 % de significancia como método de comparación. Se probaron 4 insecticidas químicos (Filitox, Decís, Thiodan y Diazinon), un insecticida biológico (Dipel) y un insecticida botánico (Neern), y un tratamiento sin aplicación (Testigo) evaluados para el control de Phyllocnislis citrella Stainton a nivel de vivero en plantas de lima tabití. Las variables evaluadas fueron: altura de plantas, diámetro de ramas principales, número de brotes nuevos y afectados por plantas, número de hojas dañadas por planta, número de larvas vivas y muertas por planta y número de minas por hojas. El tratamiento que presentó mayor mortalidad en todo el periodo de estudio fue el Filitox=67.32%, mientras que el Testigo=l.49"/o presentó el menor valor de los tratamientos en estudio. Todos los tratamientos a excepción del testigo probaron ser eficaces para el control del minador de la hoja de los cítricos, sin afectar de ninguna manera el normal crecimiento y desarrollo de las plantas de lima tahití.

La participación de la mujer y los niños en el manejo integrado de plagas en las regiones I y II de Nicaragua

El presente trabajo es el resultado de un diagnostico realizado en las regiones I y II de Nicaragua. El objetivo del estudio fue conocer el rol que juegan las mujeres y los niños en las prácticas de control de plagas y en particular en el manejo de los plaguicidas. Para obtener la información del estudio se realizó una encuesta dirigida a mujeres y niños en 18 comunidades de los departamentos de Estelí, Nueva Segovia, León y Chinandega. En el estudio resultó que la participación de la mujer y los menores es alta, los resultados muestran que el 96% de la mujer y el 85% de los niños tienen participación en todas las fases agrícolas. Las prácticas de manejo integrado de plagas implementadas por las productoras son mayoritariamente recuentos de plagas, rotación de cultivos, cultivos en asocio y variedades mejoradas. Generalmente la aplicación de plaguicidas, lavado de la ropa contaminada, preparación de la mezcla y acarreo del plaguicida al lugar de aplicación. En el manejo y exposición al riesgo de los plaguicidas el 65% de las productoras en la región II contestó que conocían de personas intoxicadas, además identificaron la intoxicación laboral como la más común. En la región I, 42% de las productoras mencionó conocer de personas intoxicadas. Cuatro de los plaguicidas reportados en existencia por las agricultoras son altamente a extremadamente peligrosos, estos plaguicidas son almacenados principalmente dentro de la casa, 15% de las productoras utilizan los envases de plaguicidas para almacenar agua y alimento y el 8% para echar más veneno. Además el 88% de las productoras mencionaron conocer de los efectos adversos de la utilización de los plaguicidas, sobre todo en la salud humana. Finalmente la encuesta indica que las capacitaciones en MIP son dirigidas en su gran mayoría a los hombres y cuando incluyen a las mujeres los lugares y hora escogida para las capacitaciones eran uno los factores que obstaculizaba su participación. La falta de títulos de propiedad, que limita el acceso al crédito para la siembra, fue otro factor limitante para participar en actividades MIP. Las instituciones y los programas radiales educativos, así como la comunicación directa, juegan un papel importante en la transmisión de conocimientos MIP

Control microbial del picudo negro Cosmopolites sordidus, (Germar, 1824) usando hongos entomopatógenos Beauveria bassiana (Bals vuill) y Metarhizum anisopliae (Metsch sorokin) en el cultivo de plátano

El presente estudio se llevó a cabo desde Julio de 1996 a Marzo de 1997, con el objetivo de determinar el efecto de las aplicaciones de Beauveria bassíana (Bals) vuill y Metarhízíum anisopliae (Metsch) sorokin en diferentes momentos sobre la dinámica poblacional de picudo negro, Cosmopolites sordídus (Germar 1824) dichos hongos fueron aplicados en suspención acuosa y en trampas de pseudotallos de plátano, variedad "Cuerno". Los tratamientos evaluados fueron: 1) aplicación de Beauveria bassiana:. 2) aplicación con Metarhizium anisopliae: 3) Trampas+ aplicación de B. bassiana: 4) trampas+ aplicación de M. anisopliae: 5) Control físico. Eliminación manual de las poblaciones de adultos de picudo capturado por medio de trampas. 6) Testigo. No se realizó ningún tipo de control especial. En los resultados obtenidos se determinó que no hay diferencias estadísticas significativas entra los tratamientos aplicados Al mismo tiempo se determinó que los tratamientos evaluados no redujeron el número de picudo negro y el nivel de daño presente en la plantación. Se logró determinar que la plantación esta siendo afectada por C. Sordidus asociado con nemátodos ; los que debilitan la planta provocando mayor caída de las misma.

Influencia de tres prácticas agronómicas sobre las enfermedades, malezas y el rendimiento de la soya (Glycine max (L) Merr.)

Un experimento fue llevado a cabo en 1987 en la finca experimental la compañía sobre un suelo franco arenoso, el objetivo fue investigar el efecto de dos espaciamiento entre surcos, dos sistemas de control de malezas y dos niveles de fertilización con un nitrógeno sobre el rendimiento, las malezas y las enfermedades en la soya. Un diseño de bloques completos al azar (BCA) en arreglo de parcelas subdivididas con cuatro repeticiones y ocho tratamientos fue utilizado. Bajo las condiciones de nuestro experimento, los resultados indican que la distancia entre surcos de 40 cm y el control químico de las malezas aumentan el rendimiento en un 26 % y reduce en un 25% la incidencia de la pudrición carbonosa causada por macrophomina phaseolina. La aplicación de fertilizante nitrogenado en forma de urea no incremento el rendimiento pero si favoreció la incidencia de la pudrición carbonosa.

Design, analysis and implementation of a versatile low level radio frequency system for accelerating cavities

179 p.

Aportaciones al diseño del control jerárquico de microrredes eléctricas

182 p.