Policy gradient based Reinforcement Learning for real autonomous underwater cable tracking

This paper proposes a field application of a high-level reinforcement learning (RL) control system for solving the action selection problem of an autonomous robot in cable tracking task. The learning system is characterized by using a direct policy search method for learning the internal state/action mapping. Policy only algorithms may suffer from long convergence times when dealing with real robotics. In order to speed up the process, the learning phase has been carried out in a simulated environment and, in a second step, the policy has been transferred and tested successfully on a real robot. Future steps plan to continue the learning process on-line while on the real robot while performing the mentioned task. We demonstrate its feasibility with real experiments on the underwater robot ICTINEU AUV

Análisis de los procesos de internacionalización en el sector petrolero : Ecopetrol, Petrobras Y Exxonmobil

El presente trabajo se centra en el fenómeno de la internacionalización dentro del sector petrolero. Para esto, se escogió a tres empresas: Ecopetrol, por ser la empresa colombiana más grande; Petrobras, el mayor representante de Latinoamérica; y Exxon Mobil, un gigante del petróleo a nivel mundial. Estas empresas, que se encuentran en diferentes etapas dentro de su proceso de la internacionalización, muestran comportamientos estratégicos similares. Son precisamente estas similitudes las que permitieron proponer un modelo de internacionalización generalizado para las diferentes empresas que componen dicho sector económico. Para alcanzar dicho modelo, se recurrió a diferentes teorías de internacionalización desarrolladas por varias escuelas de negocios en el mundo, tales como el Modelo Ecléctico, el de Uppsala o la Teoría de Redes. Cabe destacar que dicho modelo propuesto es una aproximación teórica a la realidad empresarial de las compañías petroleras, usando como marco de referencia una muestra pequeña de este tipo de organizaciones. Dentro de este modelo, los altos matices de complejidad propios del fenómeno de la internacionalización se ven reducidos de manera considerable, como parte del ejercicio académico propuesto en el presente estudio.

Estado del arte acerca de las discusiones teóricas sobre soberanía del estado y la unión monetaria europea entre 2002 - 2010. Caso: El Reino Unido

El siguiente trabajo tiene como objetivo el Estado del arte acerca de la discusión teórica de la repercusión de la unión monetaria en el principio de soberanía nacional, específicamente el caso de Gran Bretaña, ya que éste es el único país que expresa abiertamente su incertidumbre referente a algún tipo de amenaza a su soberanía. Se pretende precisar si existen criterios concluyentes, o por el contrario determinar si no hay claridad con respecto al futuro de Gran Bretaña como miembro de la unión monetaria.A partir de lo anterior, se plantean como sus propósitos particulares construir un marco conceptual acerca de la soberanía. Este estado del arte se inicia con citas de los principales autores de finales de siglo XVII y XVIII y finaliza con las posiciones conceptuales aportadas por los teóricos modernos motivados por el nacimiento de la Unión Europea como un nuevo orden político. Entre las que se citan: modelo centrico o intergubernamentalista, modelo de gobernabilidad multi-nivel, modelo neo-funcionalista y modelo federalista. Igualmente, el trabajo, busca desarrollar un marco conceptual sobre Unión Monetaria y su evolución hasta el logro de una unión fiscal europea en el periodo de 1950-2010, establecer las relaciones teóricas entre Soberanía del Estado y Unión Monetaria y por último realizar un análisis histórico hermenéutico de la Unión Europea y el caso del Reino Unido de acuerdo a las relaciones evidenciadas en los apartados teóricos entre soberanía del Estado y Unión Monetaria.

Análisis cruzado de las respuestas del neoinstitucionalismo liberal y del constructivismo social aplicadas al estudio de la OTAN y sus Estados miembros

Esta monografía ayuda a responder la pregunta del porque los Estados actuan a través de organizaciones internacionales a partir de los postulados del neoliberalismo institucional de Robert Keohane y del constructivismo Social de Alexander Wendt.

Aportes de la psicología al consumerismo

El presente artículo tuvo como finalidad hallar cuáles han sido los aportes específicos de la Psicología al Consumerismo. Para alcanzar dicho fin se inició con la contextualización del marco teórico relacionado con el consumerismo, partiendo de la historia de la Psicología del Consumidor y sus conceptos más relevantes, continuando con la definición del Consumerismo, las circunstancias específicas de la sociedad actual que han favorecido el afianzamiento en esta temática, así como los aspectos legales generales y los específicos referidos a Colombia. En tercer lugar se realizó una búsqueda rigurosa de material bibliográfico que permitiera ahondar en los aportes de la Psicología, en todas sus ramas, al consumerismo. Finalmente se realizó una reflexión con respecto al papel activo que la psicología debe tomar en el tema del consumerismo, los factores psicológicos que intermedian en este proceso, las consecuencias individuales y sociales, así como el nuevo rol que debe enfrentar el Psicólogo interesado en la Psicología del consumidor.

Valores del capital humano y las competencias del líder que facilitan la implantación de la estrategia organizacional

La obtención de una ventaja competitiva, el desarrollo, el crecimiento, la perdurabilidad, entre otros, son los aspectos que buscan las organizaciones a través de las estrategias que se definen. Sin embargo, no es suficiente con diseñar las metas y los objetivos que se quieren alcanzar, es necesario aterrizar estos propósitos en planes de acción e involucrar a todos los miembros de la organización, lo cual se consigue a través de la implantación de la estrategia. En este sentido, la etapa de implantación de la estrategia en una organización, da curso al camino establecido en la etapa de formulación de la estrategia, por lo tanto, se relaciona directamente con su éxito o su fracaso. No obstante, este proceso no depende de algunos pocos miembros de la organización, de directivos o de funcionarios, sino que depende de la buena sincronización y armonía de todos aquellos que hacen parte de ella. La presente investigación a través de la revisión teórica y de evidencias empíricas, busca poner de manifiesto la incidencia de dos aspectos clave en la organización sobre la implantación de la estrategia, por un lado, los líderes, a partir de sus competencias interpersonales y por otro el capital humano, a partir de sus valores. Los resultados obtenidos muestran que tanto las competencias del líder como los valores del capital humano son determinantes para la adecuada implantación de la estrategia organizacional.

Papel de la Organización de Naciones Unidas ONU (MINUGUA) en el proceso de reconstrucción posconflicto guatemalteco en materia de justicia transicional (1994-2004). Un estado del arte

Estado del arte que recopila pronunciamientos de diversos autores sobre el papel de la Organización de Naciones Unidas, específicamente la Misión MINUGUA, en el proceso de reconstrucción posconflicto en Guatemala comprendido entre el año 1994 y 2004. Se basa en algunas dimensiones de la democratización como son el Estado de Derecho, la democracia representativa, la preeminencia del poder civil, y el fortalecimiento de la cultura democrática. Así mismo, tiene en cuenta los elementos de la justicia transicional, a saber: verdad, justicia y reparación.

Análisis del conflicto de las Malvinas a la luz de la descolonización y el principio de determinación de los pueblos. Periodo 1982 - 2012

Esta monografía busca responder a la pregunta: ¿De qué manera el proceso de descolonización y el principio de determinación de los pueblos definen unos parámetros de actuación que mantienen latente el conflicto por las islas? A partir de lo anterior se determinan los elementos del proceso de colonización y descolonización inconclusa por los cuales se le otorgaría a Argentina el derecho sobre las Malvinas; se identifica en qué medida el principio de libre autodeterminación de los pueblos implica soberanía por parte de los británicos y se analiza su aplicabilidad, mostrando así una contradicción y prevalencia de la autodeterminación sobre el proceso de descolonización que reclama Argentina, situación que mantiene el conflicto sin resolver. Para entender este complejo proceso de relaciones internacionales, no basta con las teorías racionalistas que aunque permiten otros niveles de análisis no logra el entendimiento del proceso de conflicto por la soberanía de las islas Malvinas. Mientras que, el enfoque constructivista se va a centrar en el proceso que va a permitir un estudio de la interacción recíproca de los agentes para determinar la construcción de identidad que puede ser positiva o negativa la cual genera una determinada cultura de anarquía, que, para el caso de Malvinas, es de tipo conflictiva, es decir, Hobbesiana.

Self-organized sociopolitical interactions as the best way to achieve organized patterns in human social systems: going beyond the top-down control of classical political regimes

La monografía presenta la auto-organización sociopolítica como la mejor manera de lograr patrones organizados en los sistemas sociales humanos, dada su naturaleza compleja y la imposibilidad de las tareas computacionales de los regímenes políticos clásico, debido a que operan con control jerárquico, el cual ha demostrado no ser óptimo en la producción de orden en los sistemas sociales humanos. En la monografía se extrapola la teoría de la auto-organización en los sistemas biológicos a las dinámicas sociopolíticas humanas, buscando maneras óptimas de organizarlas, y se afirma que redes complejas anárquicas son la estructura emergente de la auto-organización sociopolítica.

Análisis comparado de la política exterior de seguridad humana de Canadá y Japón en Kosovo. Década de los noventa.

Los debates en torno al concepto de seguridad han aumentado debido al fortalecimiento de la Democracia Liberal, el Estado de Derecho y la protección de los Derechos Humanos. En este contexto, se han establecido nuevos enfoques de seguridad que responden a los desafíos actuales que enfrenta el ser humano como alimentación, trabajo, salud, educación y vivienda. De esta manera, el enfoque restringido del concepto de seguridad entendido como la protección del Estado ha sido complementado, y no reemplazado, por la seguridad humana. Entre una gran variedad de posturas, Canadá y Japón se destacan en el marco de los estudios de seguridad, especialmente, en el estudio y aplicación de la seguridad humana. Kosovo, por su parte, se vio beneficiado por la participación de Canadá y Japón a la luz de los principios de Freedom from Fear y Freedom from Want durante su proceso de reconstrucción.

Análisis de la política pública distrital para la reintegración de excombatientes de grupos armados ilegales en Bogotá en el marco de las administraciones de Luis Eduardo Garzón (2004-2007) y Samuel Moreno (2008-2011)

La presente monografía analiza el proceso de génesis de la política pública distrital para la reintegración de excombatientes en Bogotá, así como los momentos de cambio de dicha política durante las administraciones de los alcaldes Luis Eduardo Garzón y Samuel Moreno. Para este fin, esta monografía recurre a enfoques teóricos del policy change, incluyendo el “Enfoque de Corrientes Múltiples” de John Kingdon, el modelo de formación de la agenda desarrollado por Charles Elder y Roger Cobb, y la “Teoría del Equilibrio Puntuado” de Frank Baumgartner y Bryan Jones. Con base en entrevistas semi-estructuradas a funcionarios de los programas distritales de atención a los desmovilizados y fuentes secundarias, la presente investigación describe las acciones emprendidas por las diferentes administraciones en el periodo 2003-2013 y analiza los cambios que la política experimentó en sus instrumentos de intervención. Así, las acciones iniciales que hacían énfasis en el desmovilizado y su núcleo familiar con el propósito de fortalecer el tejido social, dieron paso a acciones enfocadas principalmente en la reintegración económica de los desmovilizados. Un análisis crítico del proceso de formación de esta política pública y sus principales cambios constituye no solo una contribución empírica a la extensa literatura sobre policy change, sino que provee lecciones para futuros procesos de reintegración de excombatientes en contextos urbanos.

Análisis de las relaciones de cooperación política y económica entre Italia y Libia. Una aproximación desde el perfil de sus líderes Gadafi-Berlusconi

Con la elaboración y firma del tratado de amistad de 2009 en materia política y económica se puede evidenciar la infuencia del liderazgo transformacional y del liderazgo carismático que se le pueden atribuir tanto a Muhamar Gadafi como a Silvio Berlusconi, y que actúa como elemento que transforma los procesos de cooperación entre Italia y Libia a pesar del constreñimiento de la estructura sobre estos dos agentes. El objetivo de este trabajo es analizar como las características de los líderes Muhamar Gadafi y Silvio Berlusconi ayudan a superar el constreñimiento de la estructura del sistema internacional e influyen en la cooperación política y económica por medio de la elaboración y firma del tratado de amistad entre Italia y Libia en el año 2009.

Estrategias políticas y costo beneficio económico en el proceso de la firma de un tratado comercial. Estudio de Caso TLC Colombia - Corea del Sur (2009-2013).

Este estudio de caso analiza en qué medida la firma del Tratado de Libre Comercio entre Colombia y Corea del Sur obedece a estrategias políticas y/o costo beneficio económico por parte de este último. La hipótesis en el presente trabajo es que la firma del TLC entre ambos países se debe a la existencia de intereses compartidos. Por un lado, existen intereses económicos, debido a que Corea del Sur es un actor racional que busca siempre maximizar sus beneficios a través del aumento del tamaño de sus mercados. En este sentido, Colombia le sirve como plataforma para exportación de productos coreanos utilizando los acuerdos comerciales ya establecidos. Así mismo, existen intereses políticos que son permeados por medio de la cooperación internacional y que le pueden servir al Estado surcoreano en un proceso de búsqueda de legitimar de su imagen dentro del Sistema Internacional vis-a-vis de su relación con Corea del Norte. Este trabajo será de tipo descriptivo y explicativo. Para el desarrollo se utilizará la metodología cualitativa, ya que se ahonda en las especificidades del caso para entender cómo se dio éste fenómeno en particular. Como fuentes de recolección de información se utilizan entrevistas y análisis de documentos oficiales de la Embajada de Corea y discursos del Embajador Choo Jong Youn.

Proceso de negociación del tratado sobre el comercio de armas: tensiones y dinámicas de poder

El interés del presente estudio de caso es analizar la articulación de las dinámicas de poder y estrategias de negociación detrás de un proceso tan complejo como el de la creación del Tratado sobre el Comercio de Armas.El estudio examina la evolución de las tensiones principales entre los Estados participantes frente al Tratado y resalta las lógicas de poder al interior de las negociaciónes, así como los factores externos que influyeron para solucionar o agravar dichas tensiones. Con el apoyo de diferentes conceptos teóricos de negociación, se observa en específico el rol de las coaliciones como una importante estrategia utilizada por Estados pequeños para contrarrestar de alguna forma la asimetría de poder en un escenario donde los grandes exportadores e importadores de armas en la negociación tienen mayor peso.

La travesía obsoleta: la indefensión del consumidor

La obsolescencia programada es el deseo de tener algo un poco más nuevo, un poco mejor, un poco más rápido de lo necesario. El texto estudia este fenómeno a la luz del Estatuto del Consumidor – Ley 1480 de 2011 para determinar si el consumidor colombiano está suficientemente protegido con él.