Simulación del robot Delta mediante MATLAB

[ES]El presente Trabajo Fin de Grado: SIMULACIÓN DEL ROBOT DELTA MEDIANTE MATLAB trata sobre el robot Delta. El objetivo principal del trabajo es servir de base para futuros proyectos. Incluye información sobre los robots Delta, así como de sus aplicaciones. Este tipo de robots tienen numerosas aplicaciones y beneficios gracias a las numerosas características favorables que se mencionan a lo largo del trabajo, como lo es por ejemplo la gran velocidad a la que se puede mover. En el trabajo se verán las resoluciones de los problemas cinemáticos: directo e inverso. Además, se podrán describir trayectorias tomando como base los anteriores problemas cinemáticos. Finalmente, es especialmente interesante la introducción de los interpoladores en la generación de trayectorias y los beneficios que ello trae consigo.

Relações de trabalho no espaço rural friburguense: pluriatividade e complexificação das relações sociais de produção

Esse estudo tem como objetivo analisar o fenômeno da pluriatividade nos pequenos estabelecimentos familiares do espaço rural do município de Nova Friburgo, localizado na região Serrana do estado do Rio de Janeiro. Retomando a ênfase (presente em trabalho anterior) nos efeitos sociais promovidos pela inserção do espaço rural municipal em uma lógica de mercado, e, levando em consideração as cautelas que devem ser tomadas, no âmbito nacional, na utilização de tal noção, a nossa intenção foi a de questionarmos as valorações que vêm sendo atribuídas a esse fenômeno (de possibilidade de diversificação de emprego e renda; melhoria das condições de vida das populações rurais; e, até mesmo, do estabelecimento de um espaço rural dotado de múltiplas funções), a partir de uma realidade como a friburguense. Esta se, por um lado, é marcada pela significativa expressão espacial dos pequenos estabelecimentos familiares e por um quadro econômico, relativamente, diversificado, por outro lado, também, sofre os efeitos da implementação de um modelo de modernização da agricultura, extremamente excludente e desigual, e, em menor escala, do avanço de um intenso processo de urbanização. Analisado como estratégia de sobrevivência e reprodução no recorte espacial mencionado, os desdobramentos do fenômeno da pluriatividade identificados no mesmo, de certo, complexificam a realidade estudada, ficando a dialética entre relações capitalistas e não-capitalistas, balizada, grosso modo, pela permanência da agricultura com ênfase no trabalho familiar, de um lado, e pela expansão de uma lógica urbano-industrial que, além (e para além) de relações setoriais, também, envolve a inserção de membros das famílias dos pequenos produtores em outras atividades, não-agrícolas, de outro. Para que fosse atingido, portanto, o objetivo proposto, a operacionalização adotada consistiu tanto no levantamento bibliográfico acerca da temática escolhida quanto na realização de vários trabalhos de campo, direcionados a pequenos estabelecimentos familiares de algumas localidades dos vários distritos do município, assim como a órgãos públicos, ligados à produção agrícola, ao turismo e às indústrias de confecções de moda íntima.

Tipología y tecnología. Una dependencia recíproca

Homenaje a Georges Laplace, realizado en Vitoria-Gasteiz el 13, 14 y 15 de noviembre de 2012. Edición a cargo de Aitor Calvo, Aitor Sánchez, Maite García-Rojas y Mónica Alonso-Eguíluz

Estudio del efecto de la hidratación de la escoria blanca de acería de HEA: aplicación en pastas y morteros de cemento

xxiv, 252 p.

Descentralização política e participação comunitária no Rio de Janeiro: a experiência dos Conselhos Governo-Comunidade durante o governo Saturnino Braga (1986-1988)

Este trabalho tem por objetivo analisar a experiência política dos Conselhos Governo-Comunidade durante o governo Saturnino Braga à frente da prefeitura da cidade do Rio de Janeiro, entre os anos de 1986 e 1988. Criados no interior das trinta Regiões Administrativas espalhadas pelo território do município, os CGCs, como também ficaram conhecidos na época, tinham a função de fazer a interlocução entre as reivindicações e demandas das comunidades cariocas com o poder público municipal. O projeto dos CGCs procurou atender a uma antiga reivindicação do movimento comunitário: o desejo de participar ativamente nos processos decisórios de intervenção da prefeitura nos bairros e favelas cariocas. Constituídos por membros das associações de moradores de bairros, associações de favelas, associações comerciais e de indústrias, além de contar com a participação dos agentes públicos da prefeitura, os CGCs, através da descentralização política e administrativa, permitiram que as comunidades cariocas pudessem indicar e fiscalizar as obras que a prefeitura realizaria em suas localidades. Ao estabelecer a participação comunitária no processo de intervenção nos bairros e favelas cariocas como base de sua política, o governo Saturnino Braga, por meio dos conselhos, objetivou o fortalecimento do poder local em detrimento das práticas clientelísticas na cidade do Rio de Janeiro, principalmente ao não permitir a troca de obras por votos para deputados e vereadores. Com críticas ao populismo, os CGCs foram uma aposta da prefeitura do Rio e do governo Saturnino Braga para uma nova forma de se fazer política na cidade.

Optimization of the pyrolysis process for the production of a biomass derived reducing agent and hydrogen-rich gases

221 p.

Efeitos do território sobre processos de transição para a vida adulta: estudo de caso do Município de São Gonçalo

O presente trabalho consiste em um estudo de caso exploratório acerca das formas de transição para a vida adulta entre jovens das classes populares. Busca-se compreender se e de que maneira as desigualdades territoriais em localidades periféricas, como São Gonçalo, podem expressar desigualdades nas formas de se vivenciar a juventude. Uma das principais hipóteses explicita que morar nos distritos extremos desse município influencia a forma como os jovens se reconhecem, se projetam e se apropriam dos espaços da cidade, tornando a dimensão territorial um dos elementos influenciadores na construção de suas trajetórias. A metodologia utilizada envolve: inicialmente, uma revisão bibliográfica dos conceitos chaves de juventude, transição e território; em seguida, a caracterização do município e diálogo com dados secundários sobre o banco de dados da pesquisa suporte, fornecendo-nos os critérios para a escolha dos entrevistados; logo, as análises das quatorze entrevistas semiestruturadas realizadas com jovens dos dois grupos de distritos extremos. Ao final, fica claro, dentre outras constatações, que há influencia do território sobre modos de vida distintos entre os jovens, nos permitindo caracterizá-los a partir de elementos comuns ("jovens de fronteira", "jovens enraizados" e "jovens híbridos") e mostrando que apenas certa configuração de condições(englobando tipos de escola, trabalho, circulação, forma de divertimento, etc.), disponível para alguns, permite a busca por romper com a circunscrição ao território de residência.

Permanencias transformadas. Arquitectura industrial del movimiento moderno en Gipuzkoa (1928-1959)

598 p.

SIG Industrial: una herramienta para la gestión y la promoción de la industria. El caso de Álava

368 p.

Traceología de la industria lítica de Atxoste (Alava): Aproximación a la gestión económico-social del asentamiento en el final del mesolítico e inicios del neolítico

581 p.

Poly(lactic acid)-based bio-blends and nanocomposites

172 p.

Granulometría de polvos metálicos mediante procesado de imágenes.

[ES]Este documento va a estudiar el desarrollo de un método alternativo de análisis granulométrico de polvos metálicos de láser cladding por procesamiento digital de imágenes. El concepto de tamaño de partícula, la cual, normalmente, tiene forma irregular, es muy importante de cara a controlar de manera fiable ciertas fases de procesos industriales. Un buen control del tamaño de partícula y de su forma repercute en una mayor calidad del proceso y del producto final. Tradicionalmente, el análisis granulométrico en procesos industriales se ha realizado por el método de tamizado, un método mecánico que consiste en que la muestra de polvo atraviese sucesivamente mallas con orificios progresivamente decrecientes. En los últimos años, los avances tecnológicos han revolucionado los procesos industriales. En concreto, campos como la visión artificial han adquirido gran presencia por tener como ventajas una alta velocidad de operación, gran capacidad de aumento, funcionamiento las 24 horas del día o la repetitividad de las medidas. Su objetivo es normalmente comprobar la conformidad de una pieza de acuerdo a ciertos requisitos especificados. Se propone un método adaptado a las nuevas tecnologías. En concreto, se busca ganar en información, fiabilidad, rapidez y repetitividad respecto a los métodos granulométricos clásicos. Se van a desarrollar algoritmos de análisis haciendo uso de herramientas informáticas y el software comercial Matlab. En el análisis, se van a crear indicadores que permitan caracterizar la muestra con la mayor fiabilidad posible. Finalmente, se van a aplicar los métodos desarrollados en muestras de polvo reales y diversas para comprobar el buen funcionamiento del método.

Zehaztasun handiko artikulazioen malgutasun analisia.

[EU]Azken urteetan argi geratu da gizakiak aurrera egiteko ezinbestekoa duela zehaztasuna. Teknologia berriak geroz eta bideratuagoak daude produktuen tamaina ahalik eta gehien murrizten edota produktu handien perdoiak nanometroetara hurbiltzeko ahaleginetan. Hau lortzeko bidean ezinbestekoa da elementu guztietan zehaztasuna limitera eramatea eta funtsean, honetan zentratuko da lan hau. Proiektu hau artikulazioen zehaztasuna hobetzeko tekniketan zentratuko da, gehiago zehaztuz, optika arloan lan egingo duen errobot baten artikulazioak analizatuko ditu. Artikulazioen zehaztasun optimoa lortzeko artikulazio hauek generazio berriko artikulazioak izatea pentsatu da, artikulazio flexible edo “flexible joints” izenekoak. Artikulazio hauek, orain artekoak ez bezala, ez dituzte bi elementu elkartuko, elementu bakarrez osatuta egongo dira eta bere buruarekiko errotazioz eta flexioz egingo dute lan honela, ohiko artikulazioek funtzionamendu egokirako behar duten lasaiera baztertu egingo da zehaztasun hobeak lortuz. Lan honetan zehar artikulazio flexible mota bat aukeratuko da eta geometriaren hainbat parametroren eta material ezberdinen aurrean edukiko duen jokaera analizatuko da. Aipatu beharra dago, artikulazio flexibleak azken hamarkadetan garatutako ideiak direnez beraiei buruzko informazioa oso pribatizatua dagoela eta ez dela lan erraza hau interneten edota liburutegietan topatzea. Ala ere, hauen analisirako aurkitu den informazio guztia eranskinetan dauden artikuluetan dago. Bertatik atera den informazio garrantzitsuena elementu finituen bitartezko analisian geometriak eduki beharreko baldintza batzuk eta ulermen eta aldaratze egokia lortzeko komeni diren datuak zehaztea izan da. Interesgarria da aipatzea analisiaren ondorioak konstante elastiko eta biratu dezaketen angelu maximoaren bitartez egin direla.

Arquitectura de Comunicaciones para Sistemas Ciber-Físicos Basada en OPC UA

[ES]Los sistemas Ciber-Físicos (Cyber-Physical Systems – CPS) son dispositivos que integran computación, control y comunicaciones. Actualmente se puede encontrar este tipo de sistemas en áreas tan diversas como la industria aeroespacial, automotriz, procesos químicos, infraestructura civil, etc. Entre las arquitecturas de comunicación empleadas en estos dispositivos, OPC UA se consolida como la más adecuada. OPC Unified Architecture es la nueva generación de tecnología propuesta por OPC Foundation para transmitir datos en bruto e información pre procesada entre los niveles de producción y los sistemas de planificación de producto de la empresa. Mediante OPC UA se puede disponer de toda la información deseada para cualquier aplicación y usuario autorizados, en cualquier instante y en cualquier lugar. En este proyecto se pretende desarrollar una arquitectura basada en OPC UA sobre CPSs para el acceso a datos de producción. Para ello se partirá de arquitecturas basadas en PC empotrados y redes de comunicación industriales.

Análisis de accidente grave de un establecimiento afectado por la directiva 2012/18/UE.

[Es]Los establecimientos industriales a los que la directiva 2012/18/UE es de aplicación deben establecer las acciones necesarias para controlar y planificar los riesgos inherentes a los accidentes graves que pueden ser causados por sustancias peligrosas. Esta directiva obliga a los establecimientos afectados clasificados como nivel superior a elaborar un informe de seguridad en el que se realicen análisis de riesgos de los posibles accidentes graves con el fin de calcular los posibles daños que pudieran producirse. Para ello se siguen una serie de metodologías que incluyen desde el análisis de las posibles hipótesis de accidente grave hasta el cálculo de sus consecuencias para personas, bienes materiales y medio ambiente. El informe técnico trata de analizar las consecuencias de un accidente real provocado por una nube tóxica de dióxido de nitrógeno (NO2) y se comparan sus resultados con los datos reales del accidente. Asimismo se utilizan una serie de supuestos para analizar las consecuencias de un escenario de riesgo en la misma instalación que debiera estar incluido en el informe de seguridad.